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공중 이동이 자유로운 뱀로봇 등장파이프, 밀폐공간 등 접근이 힘든 곳에 들어가 작업
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승인 2014.12.22  13:44:08
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▲ 오씨로보틱스(OCRobotics)가 최근 개발해서 공개한 뱀 로봇 ‘X125’는 공중에서도 자유로이 이동할 수 있다.

어느 곳이든 접근할 수 있는 또 다른 개념의 뱀 로봇이 등장했다. 마치 공상과학영화에서나 나올 법한 굉장한 매력을 가진 뱀 로봇이다.

22일 아이프로그래머(i-programmer.info)에 따르면 오씨로보틱스(OCRobotics)가 최근 개발해서 공개한 뱀 로봇 ‘X125’는 일종의 산업용 로봇으로서 접근하기 힘든 곳에 들어가거나 또는 바짝 다가가서 여러 가지 임무를 수행한다.

예를 들면 배관 속에 들어가서 묵은 때를 제거하거나, 막힌 곳을 뚫고 또는 접근하기 힘든 곳에 근접해서 불꽃 절단작업을 하는 등 다양한 일을 한다.

특이한 점은 뱀 로봇 X125는 유연한 튜브로 만들어진 것이 아니라 짧게 자른 딱딱한 튜브 조각을 여러 개를 케이블로 연결해서 움직이도록 만들어 졌다.

액추에이터는 뱀 로봇 머리 부분 안에 있으며 대나무 마디처럼 줄줄이 연결돼 있는 튜브조각들은 연결부위가 관절 같이 움직이면서 전체 뱀 로봇의 매우 유연한 움직임을 결정한다. 아울러 뱀 로봇이 공중에서도 이리저리 자유자재로 움직일 수 있도록 한다.

이러한 움직임이 가능한 이유는 뱀 로봇이 머리를 따라서 이동하는 알고리즘 때문이다. 살아있는 뱀처럼 뱀 로봇 X125도 머리가 움직이는 대로 나머지 몸체가 따라다니는 방식이다.

따라서 파이프나 극히 제한된 공간에서 뱀 로봇은 머리가 들어갈 수 있으면 나머지 몸체는 머리에 따라다니는(head-following) 알고리즘에 의해 무난하게 이동할 수 있다.

X125는 다른 로봇의 팔로 장착돼 사용할 수 있으며, 작은 차량에 부착돼 활용될 수도 있다.

X125는 원자로, 화학공장 등 위험성이 높은 곳에서 쓰여 질 수 있으며, 머리 부분에 장착되는 엔드 이펙터(end effector)는 물 분사 호스, 절단용 불꽃 발사기 등 용도에 따라 여러 가지 툴이 탑재될 수 있다.

로봇신문사  webmaster@irobotnews.com
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