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자율분산로봇에 대한 연구성과 발표세계적 석학들 ‘DARS2014’서 고견 피력
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승인 2014.11.04  14:16:08
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▲ 4일 대전컨벤션센터에서 열린 DARS2014에서 스위스 취리히연방공과대학의 롤래드 지그와트 교수가 기조강연을 하고 있다.

4일로 개막 이틀째를 맞이한 ‘DARS(Distributed Autonomous Robot System:자율분산로봇시스템)2014’ 국제심포지엄에서는 세계적인 석학의 주제발표와 열띤 토론이 전일에 이어 계속됐다.
▲ 스위스 취리히연방공과대학의 롤랜드 지그와트 교수
이날 기조 강연자로는 스위스 취리히 연방공과대학(ETH)의 롤랜드 지그와트(Roland Siegwart) 교수가 "역할을 수행하고, 달리거나 하늘을 나는 로봇들의 디자인과 네비게이션(Design and navigation of robots that role, run and fly)이라는 주제로, 홍콩 시립대 동 선(Dong Sun) 교수가 '네트워크 로봇 시스템의 동시제어 접근방법(A synchronization control approach to networked robotic systems)에 대해 각각 강연을 이어갔다.

먼저 강연에 나선 롤랜드 지그와트(Roland Siegwart) 교수는 기조강연을 통해 "로봇은 공장 내 한정된 공간에서 작업하던 방식에서 벗어나 진화를 거듭해 오고 있다. 수색구조에 나서는가 하면 정찰, 탐색, 우주탐사, 자동화 물류 등 어려운 과제를 수행하는 점차 복잡한 기계로 변모하고 있다"며,이러한 변화 물결은 로봇이 비정형화되고, 예측 불가능한 환경과 다양한 악조건에서 작업을 수행하도록 요구하고 있다"고 말했다. 이 같은 맥락에서 복잡한 환경에서 작업을 수행하는 바퀴형, 다리형 지상로봇과 함께 수중로봇 및 공중로봇의 디자인과 주행에 관해 초점을 맞춰 강연을 이어갔다.
▲ 4일 대전컨벤션센터에서 열린 DARS2014에서 홍콩시립대 동 선 교수가 기조강연을 하고 있다.

두번째 강연에 나선 동 선(Dong Sun) 교수는 "요즘 들어 네트워크 로봇시스템의 합동 제어가 급속도로 높아지는 인기와 함께 뜨거운 연구 분야가 되고 있다"며, 네트워크 로봇의 모션 조정에 대한 동기화 제어 분석에서 축적한 연구 성과를 소개하였다.

▲ 홍콩시립대 동 선 교수
선 교수는 "우리의 분석 전략은 개별 로봇이 주어진 동선에 따라서 움직이도록 제어하되, 이 과정에서 개별 로봇의 모션을 다른 로봇과 동기화시키는 것이라며, 이
는 개별 로봇간 상호조정의 목적을 위해서 개별 로봇들의 운동 관계를 유지하기 위해서이다. 이런 목적을 달성하기 위해 우리는 첫째, 모션 조정 문제를 동기화 제어 문제로 취급한다. 둘째, 동기화 제어기기를 개발했는데, 이는 동기화 에러를 제로 수준에 까지 점차 낮추도록 보장한다며, 이 같은 동기화 분석 작업을 시연하기 위한 2가지 사례 연구를 설명하였다.

DARS는 1992년 일본에서 처음 조직되어 2년마다 국제 심포지엄 행사를 개최하고 있으며, 이번이 12회이며 우리나라에서는 이번에 처음 열린 것이다. 이번 심포지움은 5일 오전 행사를 끝으로 4일간의 전체 행사가 마무리 되며, 다음 행사는 2016년11월에 영국에서 개최될 예정이다. 이번 심포지움에는 한국을 포함해 브라질, 부루나이, 핀랜드, 프랑스, 인도, 이태리, 일본, 미국, 싱가폴, 스위스, 영국, 홍콩 등 14개 국가에서 80여명의 전문가들이 참가했다.

이번 행사를 주관한 조직위 조영조 위원장은 "이번 심포지움을 잘 치룰수 있게 되어 기쁘다" 며, "멀티로봇 관련 세션이 ICRA나 IROS를 가더라도 점점 늘어나고 있는 추세이다.이번에 개최된 심포지움을 통해 우리나라도 멀티 로봇으로 협력하는 과제들이 많이 늘어나서 이러한 세계적인 추세에 효과적으로 대응했으면 좋겠다"고 말했다.

조규남  ceo@irobotnews.com
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