2일 '제39회 제어로봇시스템학회 학술대회(ICROS 2024)'가 개막한 대전컨벤션센터 제1전시장에서 는 개회식 이후 오후부터 다양한 프로그램이 시작되었다. 젊은 우수 연구자들의 학회 등단 코스라고 할 수 있는 우수신진연구자세션도 열렸다. 첫날 열린 우수신진연구자세션1에는 최경환 광주과학기술원 기계공학부 조교수, 최정현 계명대학교 자동차공학과 조교수, 안희진 KAIST 전기및전자공학부 조교수 3명의 발표가 있었다.

▲ 최경환 광주과학기술원 기계공학부 조교수가 우수신진연구자세션에서 발표하고 있다.

첫번째는 최경환 광주과학기술원 기계공학부 조교수가 '모빌리티의 불확실성을 고려한 최적제어'를 주제로 발표했다.

최 조교수는 모빌리티 제어는 시스템 모델 자체의 불확실성과 시스템이 속한 환경의 불확실성으로부터 영향을 받는다며, 이날 발표에서는 다양한 레벨의 모빌리티 제어에서 발생하는 불확실성을 설명하고, 불확실성의 영향을 최소화하기 위한 최적제어기술로 학습기반제어, 최적제어원리, 모델예측제어와 이들의 결합에 대해 소개했다. |

최 조교수는 KAIST 박사과정과 박사후 KAIST 친환경스마트자동차연구센터 연구원과 연구조교수로 있으면서 겪은 친환경차 개발 경험을 기반으로 모빌리티 시스템의 불확실성에 대해 설명했다. 그는 모빌리티 시스템에서의 불확실성으로 미래 교통 경로의 트래픽 컨디션, 교통 조건, 타이어, 전기 모터의 트랙션 제어 등이 있을 수 있다며, 이를 해결하기 위한 방안으로 딥러닝 또는 뉴럴 네트워크 기반의 방법에 대해 소개했다.

▲최정현 계명대학교 자동차공학과 조교수가 우수신진연구자세션에서 발표하고 있다.

두번째는 최정현 계명대학교 자동차공학과 조교수가 '코너링 레지스턴스(Cornering Resistance)를 고려한 4륜 독립구동 전기자동차의 주행에너지 절감 알고리즘'을 주제로 발표했다.

이날 발표에서 최 조교수는 4륜 독립구동 전기자동차의 주행에너지를 절감하는 알고리즘을 소개했다. 이 알고리즘은 Cornering Resistance를 고려한 차량동역학 모델을 포함하며 선회 주행시 주행에너지를 최소화 하기 위하여 조향각과 차량의 회전방향 모멘트(Yaw Moment)를 조절한다. 최 조교수는 이러한 알고리즘을 검증하기 위하여 특정 주행시나리오에서의 시뮬레이션 결과를 발표하고, 이외에도 개발된 알고리즘을 실차 레벨에서 검증하고 다양한 주행모드를 개발하기 위한 4륜 독립구동-조향-현가 통합모듈 기반의 모빌리티 플랫폼도 소개했다.

최 조교수는 이 4륜 모빌리티 플랫폼을 만들어 움직이는 레벨까지는 왔지만 아직 MPC(Model Predictive Controller : 현재 상태를 기반으로 미래의 시스템 동작을 예측하고 최적의 제어 입력을 계산하는 고급 제어 알고리즘)를 적용해 보지 못했다며, 향후에는 이런 것들을 모두 적용해 알고리즘들이 과연 시뮬레이션 결과대로 에너지가 절약되는지 살펴보고자 한다고 말했다. 그는 코너링 레지스턴스와 같은 작은 부분들이 여러 개 모이다 보면 주행 에너지가 절감되는 효과가 상당하게 일어나지 않을까라는 생각에 이러한 연구를 진행하고 있다고 설명했다.

▲ 안희진 KAIST 전기및전자공학부 조교수가 우수신진연구자세션에서 발표하고 있다.

세번째는 안희진 KAIST 전기및전자공학부 조교수가 '인프라 중심 자율주행'을 주제로 발표했다.

안 조교수는 차량의 Level 4 자율주행을 위해서는 차량의 지능화와 동시에 도로 교통 인프라의 지능화가 필수적이라고 말하면서 스마트 인프라 기반 자율주행에 대해 설명했다. 그녀는 발표를 통해 인프라가 가장 똑똑해졌을 때 교통이 얼마나 효율이 좋아지고 안전해질까 하는 부분에 포커스를 맞춰서 연구를 진행하고 있다면서 지능형 인프라를 통한 차량 인지 확장 및 중앙협력제어 알고리즘에 대해 설명하고, 이에 따른 안전성 및 효율성 결과에 대해 설명했다.

안 조교수는 또 최근 인프라 지능화에 관련된 국내외 연구 진행 상황을 소개하면서 도로가 점점 똑똑해지고 있지만 그 데이터를 유지 보수하기도 어려우니 공공 인프라를 민간화하고 민간 기업이 주행 정보를 제공해 진화된 내비게이션이나 혹은 자율 주행 가이드를 줄 수도 있게 해 도로 인프라가 똑똑할 수 있는 생태계를 만들자고 강조했다.