▲ 비행 로봇, 즉 드론은 빠르게 이동하기 때문에 주변 환경을 인식하기 어렵다. 설사 시각 인식을 통해 외부 데이터를 받아도 영상이 흐려져서 정확한 인식에 한계가 있다. 이를 극복하기 위해 DVS가 고안돼 사용되고 있다.

날개가 4개 달린 헬리콥터 일종인 쿼드로터(quadrotor)는 놀라운 속력과 고도로 정확한 공중묘기로 보는 이들로 하여금 감탄을 자아내게 한다.

로봇공학자들은 이 묘기백출의 4익(翼) 헬기가 모션 캡처 환경에서 이뤄진다는 것을 이해한다.

아울러 쿼드로터는 전적으로 컴퓨터에 의해서 제어되는 맹인 로봇(blind bot)이라는 사실도 잘 안다. 이 때 컴퓨터는 전 방위각을 바라볼 수 있는 카메라를 통해 쿼드로터가 비행하는 모든 환경을 인지한다.

8일 IEEE 스펙트럼에 따르면 쿼드로터가 연구실 밖으로 나와서 고속으로 작업을 수행할 수 있다는 것은 로봇공학에 있어서 새롭고, 혁신적인 내용이라는 분석이다.

이는 동적 시각인식 센서(Dynamic Vision Sensor : DVS)라고 불러지는 특수 카메라 덕분에 가능하다. 이 카메라는 재래식 시각인식 시스템이 빠른 움직임에 취약하다는 문제점을 해결해 준다.

재래식 비전 카메라는 데이터를 캡처하는 방식 때문에 움직임(motion)을 포착하는데 취약하다.

이들 카메라는 근본적으로 정물 상태를 찍는 스틸 카메라여서 매초마다 한 무더기의 사진 프레임을 쏟아냄으로써 모션을 인지한다.

카메라 셔터가 열린 상태에서 일정 시간 동안에 수없이 찍어댄 사진 프레임 데이터를 통합하는 방식이다.

이런 방법은 결정적인 흠결이 내재하는데 그것은 상이 흐려지는 블러(blur) 현상이다. 블러 현상은 고속으로 움직일 때는 더욱더 심해지게 돼 빠른 속도로 이동하게 되는 비행 로봇에는 적합지 않다.

그러나 DVS는 이 문제를 해결해 준다. DVS는 프레임 단위로 데이터를 받는 것이 아니라 낱낱의 픽셀 기준(per-pixel basis)으로 데이터를 받기 때문에 블러 현상을 극복할 수 있다.