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독일 훼스토, 군집 비행 가능한 생체모방 로봇 벌 개발10대의 로봇 벌 자율 군집 비행 가능해
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승인 2024.05.14  16:46:34
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독일 훼스토(Festo)가 15년 이상의 비행 기술 개발 경험을 바탕으로 군집 비행이 가능한 생체모방형 로봇 벌(BionicBee)을 개발했다고 밝혔다.

이 로봇 벌은 무게 약 34g, 길이 22cm, 날개 길이 24cm이며, '생체 학습 네트워크(Bionic Learning Network)'에서 현재까지 개발된 로봇 가운데 가장 작은 비행 물체라고 회사 측은 소개했다.

로봇 벌의 몸에는 날개 장치와 통신 시스템, 날갯짓 및 날개 형상 채택에 필요한 소형 구조가 포함되어 있다. 브러시리스 모터, 3개의 서보 모터, 배터리, 기어 박스 및 PCB가 매우 협소한 공간에 자리잡고 있다. 모터와 기계의 지능적인 상호작용을 통해 날갯짓의 빈도를 정밀하게 조절할 수 있다.

로봇 벌은 4자유도의 비행 기동을 수행할 수 있다. 15~20헤르츠의 날갯짓 주파수로 비행한다. 이때 날개는 180도 각도로 앞뒤로 펄럭인다. 브러시리스 모터는 정밀하게 안내되는 초경량 기계 구조를 통해 백래시 없이 날개를 펄럭이도록 한다. 회전수가 높을수록 펄럭이는 빈도와 양력이 높아진다.

▲ 군집 비행하는 로봇 벌

10대의 로봇 벌은 초광대역 기술(UWB)을 활용한 실내 위치 측정 시스템을 통해 군집 형태의 자율비행을 수행할 수 있다. 군집 비행을 위해 로봇 벌들은 중앙 컴퓨터가 설정한 경로를 따른다. 각각의 로봇 벌은 자동 보정 기능을 갖추고 있다. 짧은 테스트 비행 후 각 로봇 벌은 개별적으로 최적화된 제어 매개변수를 결정한다. 또한 지능형 알고리즘은 개별 로봇 벌 간의 하드웨어 차이를 계산할 수 있으며, 마치 모든 벌이 동일한 것처럼 외부에서 전체 군집을 제어할 수 있다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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