·Îº¿½Å¹®»ç
Ȩ > ´º½º > Àü¹®¼­ºñ½º ·Îº¿
KAIST ¸íÇö ±³¼öÆÀ, 'ICRA 2023' ½½·¥ 縰Áö 2°ü¿ÕÀú³Î ÃÖ¿ì¼ö³í¹®»ó ¼ö»ó
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
½ÂÀÎ 2023.06.09  10:28:57
Æ®À§ÅÍ Ä«Ä«¿ÀÅå ÆäÀ̽ººÏ
¡ã HILTI SLAM Challenge 2023 ¼ö»óÆÀ. ¿ÞÂʺÎÅÍ ¸íÇö ±³¼ö, ½Å°ÇÈñ ¼®»ç°úÁ¤, ÀÓÇöÁØ ¹Ú»ç°úÁ¤, ÀÓÇüÅ ¹Ú»ç, ±è´ë¹ü ¼®»ç°úÁ¤, ÀÌ´ëÇÑ ÀÎÅÏ

KAIST´Â Àü±â¹×ÀüÀÚ°øÇкΠ¸íÇö ±³¼ö ¿¬±¸½Ç(Urban Robotics lab)ÀÇ "Urban Robotics Lab @ KAIST”¿Í, "URL @ KAIST” µÎ ÆÀÀÌ 5¿ù 29ÀϺÎÅÍ 6¿ù 2ÀÏ µ¿¾È ¿µ±¹ ·±´ø¿¡¼­ °³ÃÖµÈ 2023 ±¹Á¦ ·Îº¿ ¹× ÀÚµ¿È­ Çмú´ëȸ(IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA) ³»¿¡¼­ °³ÃÖµÈ ÈúƼ ½½·¥ 縰Áö(HILTI SLAM Challenge)¿¡¼­ °¢°¢ Àüü 1À§¿Í ºñÀü(vision) ºÐ¾ß Çаè 1À§ÀÇ ¼º°ú¸¦ °Åµ×´Ù°í 9ÀÏ ¹àÇû´Ù.

ÈúƼ ½½·¥ 縰Áö 2023Àº ·Îº¿ ºÐ¾ß¿¡¼­ °¡Àå Àú¸íÇÑ IEEE ICRA ÇÐȸÀÇ ¹Ì·¡°Ç¼³¿öÅ©¼¥(Future of Construction Workshop) ÇÁ·Î±×·¥ÀÇ ÀϺηÎ, ¸®È÷ÅÙ½´Å¸ÀÎ °ø±¹ÀÇ ÈúƼ(HILTI)»ç¿Í ¿µ±¹ ¿Á½ºÆÛµå´ëÇÐÀÇ ¿Á½ºÆÛµå·Îº¿¿¬±¸¼Ò(Oxford Robotics Institute), ½ºÀ§½º Ã븮È÷°ø´ëÀÇ ·Îº¿ÀÎÁö±×·ì(Robotics and Perception Group)ÀÌ ÇÔ²² ÁÖÃÖÇß´Ù.

ÀÌ ´ëȸ´Â °ø»ç ȯ°æÀ̳ª Ư¡Á¡ÀÌ ºÎÁ·ÇÑ Á¼Àº ½Ç³» ȯ°æ, ¾îµÎ¿î ȯ°æ µî ±âÁ¸ À§Ä¡ ÃøÁ¤ ¹× µ¿½Ã ÁöµµÈ­(Simultaneous Localization And Mapping, ÀÌÇÏ SLAM) ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ µ¿ÀÛÇϱ⠾î·Á¿î ȯ°æ¿¡¼­µµ °­ÀÎÇÏ°Ô µ¿ÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Â SLAM ¾Ë°í¸®ÁòÀ» °³¹ßÇØ Á¤È®ÇÑ ¸ÅÇÎÀ» ÇÏ´Â ´ëȸ´Ù. À̹ø ´ëȸ¿¡ ÃÑ 80¿© ÆÀÀÇ ÇØ¿Ü ±â¾÷°ú ¿¬±¸ÆÀµéÀÌ Âü°¡Çß´Ù.

¿¬±¸ÆÀÀº ÀÚü °³¹ßÇÑ ÁÖº¯ ȯ°æÀÇ Æ¯Â¡¿¡ µû¸¥ ÀûÀÀÇü ¶óÀÌ´Ù-°ü¼º ÁÖÇà°è(AdaLIO: Adaptive LiDAR-Inertial Odometry) ¾Ë°í¸®Áò°ú ´Ù¾çÇÑ ÃÖÀûÈ­ ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©(Pose Graph Optimization)¸¦ È°¿ëÇØ ¶óÀÌ´Ù(LiDAR) ¼¼¼Ç¿¡¼­ ÃÑ 63ÆÀ Áß Àüü 1À§¸¦ ÇÏ¿´°í, ºñÀü ºÎ¹®¿¡¼­´Â ÀÚü °³¹ßÇÑ Á÷¼± Ư¡ ±â¹ÝÀÇ °­ÀÎÇÑ ºñÀü-°ü¼º ÁÖÇà°è ¾Ë°í¸®Áò(UV-SLAM)À» È°¿ëÇØ Çаè 1À§ (Àüü 2À§)¸¦ ¼ö»óÇß´Ù. ºÎ»óÀ¸·Î »ó±Ý 3000 ½ºÀ§½º ÇÁ¶û°ú 1000 ½ºÀ§½º ÇÁ¶ûÀ» °¢°¢ ¹ÞÀ» ¿¹Á¤ÀÌ´Ù.

ÇÑÆí, ¸íÇö ±³¼ö ¿¬±¸ÆÀÀÇ ¿À¹ÎÈ£ ¹Ú»ç°úÁ¤, Á¤ÀÇ°ï ¼®»ç(Çö ³×À̹ö·¦½º ¼Ò¼Ó), ÀÓÇüÅ ¹Ú»ç, ¼Û¿øÈ£ ¹Ú»ç°úÁ¤, Çã¼ö¹Î ¼®»ç(Çö ½ºÆ®¶óµåºñÀü ¼Ò¼Ó), ÀÌÀÀâ ¹Ú»ç°úÁ¤ÀÌ LIG³Ø½º¿ø°úÀÇ »êÇÐÇù¾÷À» ÅëÇØ ÀÛ¼ºÇÑ ³í¹®ÀÌ 2023 IEEE ICRA ±â°£ Áß 6¿ù 1ÀÏ ¿­¸° ½Ã»ó½Ä¿¡¼­ 2022³â IEEE ±¹Á¦·Îº¿/ÀÚµ¿È­Àú³Î(RA-L, Robotics and Automation Letter) ÃÖ¿ì¼ö ³í¹®»ó(Best paper award)À» ¼ö»óÇß´Ù.

¡ã I2022 IEEE Robotics and Automation Letters Best Paper Award ÁÖ ÀúÀÚ. ¿ÞÂʺÎÅÍ ÀÓÇüÅ ¹Ú»ç (3ÀúÀÚ), ¿À¹ÎÈ£ ¹Ú»ç°úÁ¤ (°øµ¿ 1ÀúÀÚ), ¸íÇö ±³¼ö (±³½Å ÀúÀÚ), Á¤ÀÇ°ï ¼®»ç (°øµ¿ 1ÀúÀÚ)

¿¬±¸ÆÀÀÇ ³í¹®Àº ¼¼°èÀû ±ÇÀ§ Àú³ÎÀÎ RA-L¿¡ 2022³â ÇÑÇØ µ¿¾È Ãâ°£µÈ 1100¿© ÆíÀÇ ³í¹® Áß ÆíÁýÀ§¿øȸ ½É»ç¸¦ °ÅÃÄ 5ÆíÀÇ ÃÖ¿ì¼ö ³í¹® Áß ÇÑÆíÀ¸·Î ¼±Á¤µÆ°í, »óÆÐ¿Í ÇÔ²² »ó±ÝÀ» ¼ö¿©¹ÞÀ» ¿¹Á¤ÀÌ´Ù. (³í¹® Á¦¸ñ: “TRAVEL: Traversable Ground and Above-Ground Object Segmentation Using Graph Representation of 3D LiDAR Scans”)

ÀÌ ³í¹®¿¡¼­ ¸íÇö ±³¼ö ¿¬±¸ÆÀÀº ¹ÌÁöÀÇ Å½»ç ȯ°æ¿¡¼­µµ Áö»ó ·Îº¿ÀÌ ¾ÈÀüÇÏ°Ô ÀÛµ¿Çϸç ÀÓ¹«¸¦ ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÀÚÀ²ÁÖÇà ½Ã½ºÅÛÀ» Á¦¾ÈÇß´Ù. ƯÈ÷, Áö»ó ·Îº¿ÀÌ µµ½É ȯ°æ ¹× ½£°ú °°Àº Çè³­ÇÑ ºñÁ¤Çü ȯ°æ°ú °°Àº ´Ù¾çÇÑ È¯°æ¿¡¼­µµ ±×·¡ÇÁ ±¸Á¶ ±â¹ÝÀÇ À̵¿ °¡´É ¿µ¿ª ŽÁö ¹× ÁÖº¯ ȯ°æÀÇ °´Ã¼ ÀνÄÀ» ÅëÇØ ½Ç½Ã°£À¸·Î ÀÚÀ²ÁÖÇàÀÌ °¡´ÉÇϵµ·Ï ¼Ö·ç¼ÇÀ» Á¦¾ÈÇß´Ù.

¶ÇÇÑ, ¿¬±¸ÆÀÀº ½ÇÁ¦ ÀÚÀ²ÁÖÇà ½Ã½ºÅÛ¿¡ Àû¿ëÇÏ¿© ½Ç¿ë¼ºÀ» ÀÔÁõÇÑ ¹Ù ÀÖÀ¸¸ç, ÇØ´ç ±â¼úÀ» °ø°³ÇÔÀ¸·Î½á ·Îº¿ ÀÚÀ²ÁÖÇà ±â¼ú ¹ßÀü¿¡ À̹ÙÁöÇß´Ù.(°ø°³ ¸µÅ©: https://github.com/url-kaist/TRAVEL)

KAIST ¸íÇö ±³¼ö´Â “ÀÚüÀûÀ¸·Î È®º¸ÇÑ ½½·¥(SLAM) ±â¼úÀÌ ¼¼°èÀûÀ¸·Î ÀÎÁ¤¹Þ´Â ±âȸ¿´°í, À̸¦ ÅëÇØ ´Ù¾çÇÑ ÀÚÀ²ÁÖÇà, º¸Çà, ºñÇà¿¡ È°¿ëÇÏ¿© ·Îº¿ »ê¾÷ ¹ßÀü¿¡ À̹ÙÁö ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸®¶ó »ý°¢ÇÑ´Ù”¶ó°í ¼ö»ó ¼Ò°¨À» ¹àÇû´Ù.

Àå±æ¼ö  ksjang@irobotnews.com
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (1)
ÀÚµ¿µî·Ï¹æÁö¿ë Äڵ带 ÀÔ·ÂÇϼ¼¿ä!   
È®ÀÎ
- 200ÀÚ±îÁö ¾²½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. (ÇöÀç 0 byte / ÃÖ´ë 400byte)
- ¿å¼³µî ÀνŰø°Ý¼º ±ÛÀº »èÁ¦ ÇÕ´Ï´Ù. [¿î¿µ¿øÄ¢]
°í°æö
ÀÚ¶û½º·± ´ëÇѹα¹ ÀΰøÁö´É ·Îº¿±â¼ú·Â~ ¸ÚÁø ¼º°ú¸¦ ³½ KAIST ¸íÇö±³¼ö´Ô°ú Çлý¿¬±¸ÆÀ È­ÀÌÆÃÀÔ´Ï´Ù
(2023-06-10 04:24:59)
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (1)
Àå±æ¼öÀÇ ´Ù¸¥±â»ç º¸±â  
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
Æ®À§ÅÍ ÆäÀ̽ººÏ ±¸±Û+ ¹êµå µÚ·Î°¡±â À§·Î°¡±â
Àαâ±â»ç
1
¾Ë¿¡½º¿ÀÅä¸ÞÀ̼Ç, ½´³ªÀÌ´õ ÀÏ·ºÆ®¸¯°ú ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ ºÐ¾ß Àü·«Àû Á¦ÈÞ
2
ÃÊÀÚµ¿È­ ½Ã´ë°¡ ¿Â´Ù
3
¿£Á©·Îº¸Æ½½º, ÄÚ½º´Ú ½ÃÀå¿¡ ¼º°øÀûÀ¸·Î 'ÀÔ¼º'
4
·¹Àκ¸¿ì·Îº¸Æ½½º, ·Îº¿Ç÷§Æû Àü¹®±â¾÷À¸·Î »Ñ¸®³»¸°´Ù
5
¸±¶óÀ̾îºí ·Îº¸Æ½½º, Ú¸ °ø±º Æݵù ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ¼±Á¤µÅ
6
Ô¼ ¸¶ÀÌÅ©·Ó½Ã, AI ºñÀüSW ¡®¹Ì¶óÀÌ2¡¯ ¹ßÇ¥
7
ìí J-¿ÀÀϹÐÁî-¿À»çÄ«´ë, À½½Ä¹° ¾Ã´Â ·Îº¿ °³¹ß
8
·¹Àκ¸¿ì·Îº¸Æ½½º, '2024 ½º¸¶Æ®°øÀå∙ÀÚµ¿È­»ê¾÷Àü'¼­ À̵¿Çü ¾çÆȷκ¿, AMR µî ·Îº¿ °ø°³
9
Áß±¹ ·Îº¿ ±â¾÷ À̽ºÅ÷, ž籤 ÀüÁö°øÀå 90% Àå¾Ç
10
ñé Á¤ºÎ, Àμ¾Æ¼ºê ¹Þ´Â ·Îº¿ ±â¾÷ Á¶°Ç Á¦½Ã
·Îº¿½Å¹® ¼Ò°³¤ý±â»çÁ¦º¸¤ý±¤°í¹®ÀǤýºÒÆí½Å°í¤ý°³ÀÎÁ¤º¸Ãë±Þ¹æħ¤ýÀ̸ÞÀϹ«´Ü¼öÁý°ÅºÎ¤ýû¼Ò³âº¸È£Á¤Ã¥    £ª±¹Á¦Ç¥ÁØ°£Ç๰¹øÈ£ ISSN 2636-0381 £ªº»Áö´Â ÀÎÅͳݽŹ®À§¿øȸ ÀÚÀ²½ÉÀÇ Áؼö ¼­¾à»çÀÔ´Ï´Ù
08298) ¼­¿ï ±¸·Î±¸ °ø¿ø·Î 41(±¸·Îµ¿, Çö´ëÆÄÅ©ºô 526È£)  |  ´ëÇ¥ÀüÈ­ : 02)867-6200  |  Æѽº : 02)867-6203
µî·Ï¹øÈ£ : ¼­¿ï ¾Æ 02659  |  µî·ÏÀÏÀÚ : 2013.5.21  |  ¹ßÇàÀΡ¤ÆíÁýÀÎ : Á¶±Ô³²  |  Ã»¼Ò³âº¸È£Ã¥ÀÓÀÚ : ¹Ú°æÀÏ
Copyright © 2013 ·Îº¿½Å¹®»ç. All rights reserved. mail to editor@irobotnews.com