▲ 오사카대 연구팀이 2대의 모바일 매니퓰레이터 기반 원격 로봇 제어시스템을 개발했다(사진=오사카대)

일본 오사카대학 연구팀이 2대의 모바일 매니퓰레이터를 따로 조작할 수 있는 원격 제어 로봇시스템을 개발했다고 20일 밝혔다.

연구팀에 따르면 지난 2013년 발생한 후쿠시마 원자력발전소의 재앙적인 방사능 누출과 오염 사고이후 원격 제어 로봇시스템에 대한 관심이 높아졌다. 원격 제어 로봇을 방사능 유출 사고 현장에 투입하면 구조 대원들의 위험 피해를 줄일 수 있다.

원격 제어 로봇시스템은 방사능 누출 현장뿐만 아니라 지진· 화재 등 재해 현장, 전문 의사가 없는 의료 현장, 우주공간 등에 투입돼 데이터 수집과 현장 모니터링, 구조 활동 등에 활용할 수 있다. 코로나19 대유행으로 사람들의 이동이 제한되면서 원격 제어 로봇에 대한 관심은 지난 2년간 더욱 높아졌다.

▲ 원격 조작자가 로봇을 제어하고 있다.

▲ 2대의 모바일 매니퓰레이터가 협력 작업을 수행하는 모습(사진=오사카대)

이번에 오사카대학이 개발한 원격 제어 로봇시스템은 하나의 모바일 베이스에 1대 또는 2대의 매니퓰레이터를 탑재한 것이 아니다. 2대의 분리된 모바일 베이스에 매니퓰레이터가 각각 탑재돼 있다. 각각의 매니퓰레이터와 로봇 베이스는 각각의 손으로 제어된다. 인간 원격 조작자의 손의 자세는 로봇 팔의 자세를 제어하기 위해 모션 캡처 시스템에 의해 기록된다.

원격 조작자는 2개의 조이스틱을 사용해 2대의 모바일 베이스의 이동을 제어할 수도 있다. 2대의 모바일 매니퓰레이터는 사람이 손을 사용하는 것처럼 협력적인 방식으로 작동할 수도 있다.

연구팀은 하나의 모바일 매니퓰레이터를 이용해 커피잔을 다른 로봇에 건네주는 모습, 2대의 모바일 매니퓰레이터가 협력해 긴 막대를 집어서 다른 곳에 배치하는 모습을 시연했다. 연구팀은 "모바일 매니퓰레이터가 2대이기 때문에 사람이 두 개의 팔을 사용하는 것 처럼 활용할 수 있다"라고 말했다.

연구팀은 이번 연구 성과를 전문 학술지인 '사이보그 앤 바이오닉 시스템(Cyborg and Bionic Systems)'에 발표했다.