ÇÊÀÚ´Â Áö³ 2¿ù 20ÀÏ°ú 21ÀÏ °¿øµµ Æòâ¿¡¼ ¿¸° Robocup South Korea Open 2023 ´ëȸ¿¡ Âü°¡Çß´Ù. ‘Bero(best robot)’ ¶ó´Â ÆÀÀ̸§À¸·Î Ä£±¸ ÇѸí°ú °°ÀÌ Rescue: Line ºÎ¹®¿¡ ÃâÀüÇÏ°Ô µÇ¾ú´Ù.
ÇÊÀÚ°¡ ÃâÀüÇÑ Rescue:Line ºÎ¹®Àº ¿ÀÁ÷ ·Îº¿¸¸À» ÀÌ¿ëÇؼ °ËÀº»ö ¶óÀÎÀ» µû¶ó ¿©·¯ Àå¾Ö¹°µé°ú °æ»ç¸¦ ³Ñ¾î ºÎ»óÀÚµéÀ» ¾ÈÀüÇÑ ´ëÇǼҷΠ¿Å±â°í, Ãⱸ¸¦ ã¾Æ ºüÁ®³ª¿Í¾ß ÇÏ´Â °æ±âÀÌ´Ù.
ÀÌ °æ±â´Â, À§ »çÁøÀ» º¸¸é ¾Ë ¼ö ÀÖµíÀÌ, ·Îº¿ÀÌ °ËÀº ¶óÀÎÀ» µû¶ó ¿òÁ÷ÀÌ°Ô²û Á¦ÀÛÇØ¾ß Çϴµ¥, ±× À§¿¡´Â °ú¼Ó¹æÁöÅÎ, Àå¾Ö¹°(ÆÐÆ®º´), ½Ã¼Ò, ±×¸®°í ¾ð´ö µîÀÌ ÀÖ¾î¼ ¸ðÇüÀÌ ±²ÀåÈ÷ ±â¹ÎÇÏ°Ô ±¸µ¿ÇÏ°Ô²û Á¦ÀÛÇØ¾ß Çß´Ù.
±×·¡¼ ÇÊÀÚ´Â ¸ðÅÍ µÎ°³¸¦ üÀÎÀ¸·Î ¿¬°áÇÏ¿© 4·û ±¸µ¿°ú À¯»çÇÑ ¸ðÇüÀ» Á¦ÀÛÇÏ¿´´Ù. Àå¾Ö¹°µé°ú ¾ð´öÀ» ÈûÀÖ°Ô Åë°úÇϱâ À§ÇØ ³»¸° ¼±ÅÃÀ̾ú´Ù. ¹ÙÄû°¡ Á¢ÁöÇÏ´Â ¶¥ÀÇ ¸éÀûÀÌ Ä¿¼ ±×·±Áö ¿òÁ÷ÀÓÀº »ó´çÈ÷ ÁÁ¾Æ¼ ¶óÀÎÆ®·¹À̽ÌÀº ÀßÇßÁö¸¸, ¾ÈŸ±õ°Ôµµ ¸ðÇüÀÇ ¹«°ÔÁß½ÉÀÌ ¸ÂÁö ¾Ê¾Æ ¾ð´öÀ» ¿À¸£°í ³»¸± ¶§ ÀÌÅ»ÇÏ´Â ¸ð½ÀÀ» ÀÚÁÖ º¸¿©ÁÖ¾ú´Ù. ±×·¡¼ ¸ðÇüÀÇ ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼¸¦ ´Þ¾Æ¼ ·Îº¿ÀÌ ¾ð´öÀ» ÀνÄÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô²û Á¦ÀÛÇÏ¿´´Ù. ±×·¸°Ô ·Îº¿ÀÌ ¾ð´öÀ» ÀνÄÇϸé, Æò¼Ò¿¡ ÇÏ´ø Æ÷ÀÎÆ®ÅÏÀÌ ¾Æ´Ï¶ó, ÃÖ´ëÇÑ Á÷Áø¿îµ¿À» Çؼ ¾ð´öÀ» ³Ñ¾î°¥ ¼ö ÀÖ°Ô²û ÇÁ·Î±×·¥ÇÏ¿´´Ù.
Rescue:Line °æ±â´Â À̸§Ã³·³ ÀÎ¸í±¸Á¶¸¦ ¸ðƼºê·Î Çؼ ¸¸µé¾îÁø °æ±âÀÌ´Ù. ±×·¯³ª ´ëȸ ±ÔÁ¤»ó, ±»ÀÌ ºÎ»óÀÚ¸¦ ´ëÇDZ¸¿ª¿¡ ³õÁö ¾Ê°í ¶óÀÎÆ®·¹À̸̽¸ ¿Ïº®ÇÏ°Ô ÀßÇÑ´Ù¸é ÃæºÐÈ÷ ¼ö»óÀ» ³ë·Áº¼¸¸ Çß´Ù. ±×·¡¼ ¿ì¸® ÆÀÀº ÀÎ¸í±¸Á¶´Â Æ÷±âÇÏ°í ¶óÀÎÆ®·¹À̽̿¡ ¸ðµç °ÍÀ» °É±â·Î Çß´Ù. À̸¦ À§Çؼ´Â ·Îº¿ÀÌ ¸ðµç Àå¾Ö¹°µéÀ» Åë°úÇÏ°Ô²û Á¦ÀÛÇØ¾ß Çß´Ù.
±×·¡¼ ¿ì¼±, ÅÍÄ¡¼¾¼¸¦ ¸ðÇü ¾ÕÂÊ¿¡ ºÎÂøÇÏ¿© Àå¾Ö¹°À» ÀνÄÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô ÇÏ¿´´Ù. ÁÖ·Î ÆäÆ®º´À¸·Î »ç¿ëµÇ´Â Àå¾Ö¹°Àº, Ç×»ó °ËÀº ¶óÀÎ À§¿¡ ÀÚ¸®ÇÏ°í Àֱ⠶§¹®¿¡ ÇÊÀÚ´Â ÅÍÄ¡¼¾¼¸¦ ¸ðÇü ¾ÕÂÊ¿¡ ºÎÂøÇÏ¿© Àå¾Ö¹°À» ÀνÄÇÏ°Ô ÇÏ¿´´Ù. ±×·¸°Ô Àå¾Ö¹°À» ÀνÄÇϸé, µ¹¾Æ¼ ´Ù½Ã ¶óÀÎÀ» Æ®·¹À̽ÌÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¸»ÀÌ´Ù.
´ëȸ ³¯ °¡¼ º¸´Ï, ´ëºÎºÐÀÇ ÆÀµéÀº PID Á¦¾î¸¦ ÅëÇØ ¶óÀÎÀ» Æ®·¹À̽ÌÇÏ¿´´Ù. À̸¦ °£´ÜÈ÷ ¼³¸íÇÏÀÚ¸é ±âº»ÀûÀ¸·Î °ËÀº»ö ¶óÀΰú Èò»ö ŸÀÏÀÇ ºûÀÇ ¹Ý»ç·®À» ÃøÁ¤ÇÑ ÈÄ, ºñ·ÊÁ¦¾î¸¦ ÅëÇØ ¶óÀÎÀ» Æ®·¹À̽ÌÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù. ±×·¯³ª ÇÊÀÚ´Â ¸ðÇü ¾Õ¿¡ À§Ä¡ÇÏ´Â µÎ°³ÀÇ Ä÷¯ ¼¾¼°¡ ¹Ý»ç·®ÀÌ ¾Æ´Ñ »ö»óÀ» ÀνÄÇØ ¹æÇ⼺À» °áÁ¤Çϵµ·Ï ÇÁ·Î±×·¥ÇÏ¿´´Ù. ¿Ö³ÄÇϸé PID Á¦¾î´Â ºûÀÇ ¹Ý»ç·®À» ÀÌ¿ëÇؼ Æ®·¹À̽ÌÇÏ´Â °ÍÀε¥, ±×·¸°Ô µÇ¸é ±³Â÷·Î¸¦ Áö³¯ ¶§ ¹æÇâÀ» °áÁ¤ÇÏ´Â ÃÊ·Ï»ö ±³Â÷·Î Ç¥½ÄÀ» À߸ø ÀνÄÇÒ °¡´É¼ºÀÌ »ý±â°í, ¶Ç ÇÁ·Î±×·¥ ¼Óµµ°¡ ³Ê¹« ´Ê¾îÁú ¼ö ÀÖ¾î¼ ¹Ý»ç·®ÀÌ ¾Æ´Ñ »ö»óÀ» ÀνÄÇØ ¶óÀÎÆ®·¹À̽ÌÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ¿´´Ù.
±×·¯³ª ¿ª½Ã ¶óÀÎÆ®·¹À̸̽¸ Çϸé Á» ºÎÁ·Çß´Ù. ±×·¡¼ ÇÊÀÚ´Â Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼(Pixy 2 cam_LEGO)¸¦ ´Þ¾Æ¼ ±¸±Þ»óÀÚ¿Í ´ëÇDZ¸¿ªÀ» ÀνÄÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô²û Á¦ÀÛÇÏ¿´´Ù. ±¸±Þ»óÀÚ´Â ¶óÀΰú 5cm ¶³¾îÁø ¹«ÀÛÀ§ À§Ä¡¿¡ Àֱ⠶§¹®¿¡ À̸¦ ÀνÄÇϱâ À§Çؼ´Â Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼°¡ ÇʼöÀûÀ̾ú´Ù. Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼´Â ¹°Ã¼ÀÇ x,y,z °ªÀ» ÀνÄÇÒ ¼ö Àִµ¥, ÀÌ °ªÀ» °¡Áö°í ±¸±Þ»óÀÚÀÇ À§Ä¡¸¦ ÆľÇÇÏ°í Áý°Ô¸¦ ÅëÇØ ÀâÀ» ¼ö ÀÖ°Ô²û ÇÏ¿´´Ù.
±×·¸°Ô Áغñ¸¦ ¸¶Ä¡°í ÃâÀüÇÑ ´ëȸ ù°³¯, ÇÊÀÚ´Â ½Ç¸ÁÀ» °¨Ãâ ¼ö°¡ ¾ø¾ú´Ù. À̹ø ´ëȸ´Â °¢ ÆÀ´ç ¼¼ ¹øÀÇ ±âȸ°¡ ÁÖ¾îÁ³¾ú´Ù. ±×¸®°í ±× ¼¼¹øÀÇ ¶ó¿îµåÀÇ ÇÕ»ê Á¡¼ö°¡ °¡Àå ³ôÀº 1,2,3µîÀÌ ¼ö»óÇÏ´Â ¹æ½ÄÀ̾ú´Ù. ±×·¯³ª ÇÊÀÚÀÇ ÆÀÀº 1Â÷ ¶ó¿îµå ¶§, ±¸±Þ»óÀÚ¸¦ ÀνÄÇÏ´Â °ªÀ» À߸ø ¼³Á¤Çß°í, ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼°¡ Á¤»óÀûÀ¸·Î ÀÛµ¿ÇÏÁö ¾Ê¾Ò°í, Æò¼Ò¿¡ ±×·¸°Ô ¾ÈÁ¤ÀûÀ̾ú´ø 90µµ ±³Â÷·Î ¸¶Àúµµ Àß ¶óÀÎÆ®·¹ÀÌ½Ì ÇÏÁö ¸øÇß´Ù. ÇѸ¶µð·Î ¸ÁÇß´Ù´Â ¶æÀÌ´Ù. ±¸±Þ»óÀÚ°¡ ÆĶõ»ö ºí·°À̱⿡ Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼°¡ ÀνÄÇÏ´Â ÆĶõ»öÀÇ ¸éÀûÀÌ ÀÏÁ¤ ÀÌ»ó Ä¿Á³À» ¶§, ÇÁ·Î±×·¥Àº ¶óÀÎÆ®·¹À̽ÌÀ» Áß´ÜÇÏ°í Áý°Ô¸¦ Æì¼ Àâ´Â ÇÁ·Î±×·¥À» ®¾ú´Âµ¥, ½Ãµµ¶§µµ ¾øÀÌ ÆĶõ»öÀ» ÀνÄÇϵµ·Ï º¯¼ö¸¦ À߸ø ¼³Á¤Çؼ ¶óÀÎÆ®·¹À̵̽µ Á¦´ë·Î ¸øÇÏ°í ³¡³µ´Ù.
1Â÷ ¶ó¿îµå¸¸ Æò°¡µÇ¾ú´Ù¸é, ÇÊÀÚÀÇ ÆÀÀÌ ²ÃÂî¿´À» °ÍÀÌ´Ù. °¡Àå ±âº»ÀûÀÎ ¶óÀÎÆ®·¹À̵̽µ Á¦´ë·Î ¸øÇÏ°í ³¡³ ·Îº¿Àº ¿ì¸®ÆÀ ¹Û¿¡ ¾ø¾úÀ» °ÍÀÌ´Ù. Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼µµ, ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼µµ, ±×¸®°í ¶óÀÎÆ®·¹À̽ÌÀ» ´ã´çÇÏ´Â Ä÷¯ ¼¾¼µµ Àß µÇÁö ¾Ê¾Æ »óȲÀº ³Ê¹« Àý¸ÁÀûÀ̾ú´Ù. ±âȸ´Â ¼¼¹ø ¹Û¿¡ ¾ø´Âµ¥, ±×Áß Çϳª¸¦ ¿Ïº®ÇÏ°Ô ¸ÁÃÆÀ¸´Ï ¼ö»óÀº ¹ú½á ¹° °Ç³Ê °¬´Ù´Â »ý°¢ÀÌ ³ú¸®¸¦ ½ºÄ¡±â ½ÃÀÛÇß´Ù. ÇÏÁö¸¸, ¾ÆÁ÷ ±âȸ´Â µÎ¹ø ³²¾Ò´Ù´Â Èñ¸ÁÀ» °¡Áö°í ´Ù½Ã ÇÁ·Î±×·¥À» ¼öÁ¤Çϱ⠽ÃÀÛÇß´Ù.
ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼¸¦ ÀÌ¿ëÇؼ ¾ð´öÀ» ÀνÄÇØ¾ß Çϴµ¥, ¿¬½À °æ±â ¶§ºÎÅÍ °¡²û¾¿ ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼ÀÇ °ªÀÌ ±âÇϱ޼öÀûÀ¸·Î Áõ°¡ÇÏ´Â ¿À·ù°¡ ³µ´Ù. ±×·¡¼ ÇÊÀÚ´Â ±×³É ¾ð´öÀ» ÀνÄÇÏ´Â ÇÁ·Î±×·¥À» »©¹ö·È´Ù. ±×¸®°í 90µµ ±³Â÷·Î¸¦ ÀÎ½Ä ¸øÇϱ⿡ ¶óÀÎÆ®·¹À̽ÌÀ» ÇÏ´Â ¸ðÅÍÀÇ ÆÄ¿ö¸¦ ³·Ãß¾ú´Ù. ±×·¸°Ô ½ÃÀÛµÈ 2Â÷ ¶ó¿îµå¿¡¼´Â ´ÙÇàÈ÷ ¾û¶×ÇÑ °÷¿¡¼ ÆĶõ»öÀ» ÀνÄÇÏ´Â »çÅ°¡ ¹ú¾îÁöÁö´Â ¾Ê¾ÒÁö¸¸, ¶óÀÎÆ®·¹À̽ÌÀ» Æò¼Òó·³ ÀßÇÏÁö ¸øÇß´Ù. ±×·¯³ª °á°ú´Â Æò±Õ ÀÌ»óÀ̾ú´Ù. À̹ø¿¡´Â ´Ù¸¥ ÆÀµéÀÌ ´Ù ¸øÇؼ »ó´ëÀûÀ¸·Î ÁÁÀº °á°ú¸¦ ¾ò¾ú´ø °ÍÀÌ´Ù. ±×¸®°í ¸¶Áö¸· 3Â÷ ¶ó¿îµå´Â ³Ê¹«³ª ÁÁÀº °á°ú¸¦ ¾ò¾ú´Ù. 1Â÷¿Í 2Â÷µµ 3Â÷ ¶ó¿îµå ¸¸Å Çß´õ¶ó¸é ¼ö»óÇÏÁö ¾Ê¾ÒÀ»±î ½Í´Ù.
±×·¸°Ô ¸¶¹«¸®µÈ ´ëȸ¿¡¼ ¿ì¸® ÆÀÀº ¾ÈŸ±õÁö¸¸ ¼ö»óÇÏÁö ¸øÇß´Ù. 1Â÷ ¶ó¿îµå ¶§, ±¸±Þ»óÀÚ¸¦(ÆĶõ»ö ºí·°) ÀνÄÇÏ´Â °ªÀ» À߸ø ¼³Á¤Çؼ ¸ÁÄ£ °ÍÀÌ ¿äÀÎÀ̾ú´Ù. ¿ø·¡ ¸ðÇü ¾Õ¿¡ ±¸±Þ»óÀÚ°¡ ÀÖÀ» ¶§¿¡¸¸ ¹ßµ¿µÇ¾î¾ß Çß´ø ÇÁ·Î±×·¥ÀÌ ¾û¶×ÇÑ °÷¿¡¼ °Ô¼Ó ¹ßµ¿ÀÌ µÇ´Ï ¶óÀÎÆ®·¹ÀÌ½Ì ÀÚüµµ ÀßµÇÁö ¾Ê¾Ò¾ú´Ù.
|
|
|
|
µû¶ó¼ À̹ø ´ëȸÀÇ ÆÐÂøÀº ¹Ù·Î ÇÊÀÚ°¡ »ö»ó°ªÀ» Á¦´ë·Î ÇÁ·Î±×·¥ÇÏÁö ¸øÇß´Ù´Â °Í ÀÌ´Ù. Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼°¡ ±¸±Þ»óÀÚ¿Í ¾ÈÀüÁö¿ª¸¸ Á¦´ë·Î º¸°Ô²û ÇÁ·Î±×·¥ Çß¾ú´õ¶ó¸é °á°ú´Â ´Þ¶óÁ³À» °Í °°Àºµ¥… °è¼ÓÇؼ ÀÌ·¯ÇÑ ¾Æ½¬¿òÀÌ ³²´Â´Ù. ±×·¡µµ ¸¶Áö¸· 3Â÷Àü ¶§, Àå¾Ö¹° ÇÁ·Î±×·¥À» ±ÞÇÏ°Ô ¼öÁ¤ÇØ¾ß ÇÏ´Â ¼ø°£¿¡¼ ¹Ù²Û ÇÁ·Î±×·¥ÀÌ Á¤¸» Àß ÀÛµ¿µÇ¾ú°í, ¶óÀÎÆ®·¹À̵̽µ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î Àß ÀÛµ¿µÇ¾ú±â ¶§¹®¿¡ ¾Æ¿¹ ¾Æ½¬¿ò¸¸ ³²´Â ´ëȸ´Â ¾Æ´Ï¾ú´ø °Í °°´Ù. À̹ø ´ëȸ¿¡¼´Â ¸ðÇü°ú ÇÁ·Î±×·¥À» ¼öÁ¤ÇØ¾ß ÇÏ´Â ¼ø°£µéÀÌ Á¤¸» ¸¹ÀÌ Ã£¾Æ¿Ô¾ú´Âµ¥, ±×¶§¸¶´Ù ħÂøÇÏ°Ô ¼öÁ¤Çß°í, ¶Ç ±×¶§¸¶´Ù ¸ðÇüÀÌ Àß ÀÛµ¿Ç߱⿡ À̹ø ´ëȸ´Â ¾ÕÀ¸·Î ÇÊÀÚÀÇ ±â¾ï ¼Ó¿¡ ¿À·§µ¿¾È ³²À» ´ëȸ°¡ µÉ °Í °°´Ù. À̹ø Robocup South Korea Open 2023 ´ëȸ¿¡¼´Â ¿¹»óÄ¡ ¸øÇÑ º¯¼ö°¡ ³Ê¹« ¸¹ÀÌ ¹ß»ýÇؼ ¼ö»óÀ» ¹ÞÁö´Â ¸øÇßÁö¸¸, À̹ø ´ëȸ¸¦ ÅëÇØ ¹è¿î °ÍµéÀ» Àß °¥¹«¸® ÇÑ´Ù¸é ´ÙÀ½ ´ëȸ´Â ´õ ¼ºÀåÇÑ ¸ð½ÀÀ¸·Î Âü¿©ÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °Í °°´Ù.
|