·Îº¿½Å¹®»ç
Ȩ > ´º½º > ·Îº¿ ºÎÇ°¡¤¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î
¾¾¸¦ ÈѼÕÇÏÁö ¾Ê°í °úÀ°¸¸ À߶󳻴 '·Îº¸´ÑÀÚ'Ä÷³ºñ¾Æ´ë-CMU-UC ¹öŬ¸® °øµ¿ ¿¬±¸, ¾ÆÄ«À̺꿡 ³í¹® °ÔÀç
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
½ÂÀÎ 2023.03.14  16:31:07
Æ®À§ÅÍ Ä«Ä«¿ÀÅå ÆäÀ̽ººÏ
¡ã ·Îº¿ÀÌ °úÀ°À» ÀÚ¸£´Â ¸ð½À(»çÁø=Ä÷³ºñ¾Æ´ë)

º¹¼þ¾Æ, ¸Á°í, ¾Æº¸Ä«µµ µî °úÀÏÀº °¡¿îµ¥ ºÎºÐ¿¡ µüµüÇÑ ¾¾¸¦ °®°í ÀÖ´Ù. ÀÌµé °úÀÏÀ» ÀÌ¿ëÇØ ¿ä¸®¸¦ Çϱâ À§Çؼ± ¾¾¸¦ Á¦¿ÜÇÑ °úÀ° ºÎºÐ¸¸ Á¦°ÅÇØ¾ß ÇÑ´Ù. »ç¶÷Àº ¾¾¸¦ ÈѼÕÇÏÁö ¾Ê°í °úÀ°¸¸ À߶󳻴µ¥ Å« ¾î·Á¿òÀÌ ¾øÁö¸¸ ·Îº¿Àº ±×·¸Áö ¸øÇÏ´Ù.

¹Ì±¹ Ä÷³ºñ¾Æ´ë, Ä«³×±â¸á·Ð´ë, UC¹öŬ¸® µî ¿¬±¸ÁøÀº º¹¼þ¾Æ, ¸Á°í, ¾Æº¸Ä«µµ µî °úÀÏó·³ ´ÙÁßÀûÀÎ Àç·á Ư¼ºÀ» Áö´Ñ ¹°Ã¼(multi-material objects)¸¦ È¿°úÀûÀ¸·Î ÀÚ¸¦ ¼ö ÀÖ´Â ¸Ó½Å·¯´× ±â¹Ý ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ ‘·Îº¸´ÑÀÚ’(RoboNinja)¸¦ °³¹ßÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù. ·Îº¸´ÑÀÚ´Â µüµüÇÑ ¼ºÁúÀ» °®°í ÀÖ´Â ¾¾ ºÎºÐÀ» ÈѼÕÇÏÁö ¾Ê°í, ºÎµå·¯¿î °úÀ° ºÎºÐ¸¸ ÀÚ¸¦ ¼ö ÀÖ´Ù.

¿¬±¸ÆÀÀº ÃâÆÇÀü ³í¹® °Ô½Ã »çÀÌÆ®ÀÎ ‘¾ÆÄ«À̺ê’(arXiv)¿¡ ¿¬±¸ ³í¹®À» ¹ßÇ¥Çß´Ù. ÀÌ ±â¼úÀº ±Ã±ØÀûÀ¸·Î »ç¶÷ÀÇ Çãµå·¿ÀÏ°ú ÀÏ»óÀûÀÎ ÁÖ¹æ ÀÛ¾÷À» µ½±â À§ÇØ ¼³°èµÈ ·Îº¿ ´É·ÂÀ» Çâ»ó½ÃÅ°´Â µ¥ µµ¿òÀ» ÁÙ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëµÈ´Ù.

¿¬±¸ÆÀÀº "°³¹æ ·çÇÁ ±ð±â µ¿ÀÛ(open-loop cutting actions)À» »ç¿ëÇØ ´ÜÀÏ Àç·áÀÇ ¹°Ã¼¸¦ ±ï´Â ±âÁ¸ ÀÛ¾÷°ú ´Þ¸®, ·Îº¸´ÑÀÚ´Â µüµüÇÑ ÇÙ½É(core) ºÎºÐÀ» º¸Á¸Çϸ鼭 ¹°Ã¼ÀÇ ºÎµå·¯¿î ºÎºÐÀ» Á¦°ÅÇØ »ý»ê·®À» ±Ø´ëÈ­ÇÏ´Â °ÍÀ» ¸ñÇ¥·Î ÇÏ°í ÀÖ´Ù"¸ç "À̸¦ ´Þ¼ºÇϱâ À§ÇØ ¿ì¸® ½Ã½ºÅÛÀº ÀÎÅÍ·ºÆ¼ºê »óÅ ÃßÁ¤±â(interactive state estimator)¿Í ÀûÀÀÇü ±ï±â Á¤Ã¥(adaptive cutting policy)À» äÅÃÇÏ°í ÀÖ´Ù“°í ¼³¸íÇß´Ù. ÀÌ ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀÇ ¸ñÇ¥´Â °¡´ÉÇÑ ÇÑ ¸¹Àº °úÀ°À» À߶󳻸鼭 Áß¾Ó¿¡ ÀÖ´Â ¾¾¿ÍÀÇ Ãæµ¹À» ÃÖ¼ÒÈ­ÇϵÇ, Á¦ÇÑµÈ ¾çÀÇ Àü·ÂÀ» ¼ÒºñÇÏ´Â µ¥ ÀÖ´Ù.

¿¬±¸ÆÀÀº "ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ¸ÕÀú Èñ¼ÒÇÑ Ãæµ¹ Á¤º¸¸¦ »ç¿ëÇØ ¹°Ã¼ÀÇ ÇÙ½É ºÎºÐ À§Ä¡¿Í ±âÇÏÇÐÀû ±¸Á¶¸¦ ¹Ýº¹ÀûÀ¸·Î ÃßÁ¤ÇÑ ´ÙÀ½¿¡, ÃßÁ¤ »óÅÂ(estimated state)¿Í Çã¿ë°ª(tolorence value)À» ±â¹ÝÀ¸·Î Æó¼â ·çÇÁ ±ï±â µ¿ÀÛÀ» »ý¼ºÇÑ´Ù"°í ¼³¸íÇß´Ù.

¿¬±¸ÆÀÀº ´ÙÁßÀûÀΠƯ¼ºÀÇ ¹°Ã¼¸¦ ±ïÀ» ¼ö ÀÖ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» Æò°¡Çϱâ À§ÇØ µ¶ÀÚÀûÀÎ ±ï±â ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æÀ» ¸¸µé¾ú´Ù. ±âÁ¸ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ´Â ´ÜÀÏÀÇ Àç·áÀû Ư¼ºÀ» °®°í ÀÖ´Â ¹°Ã¼¸¦ ±ð´Â µ¥ ÇѰ踦 °®°í ÀÖ´Ù. À̸¦ °³¼±Çϱâ À§ÇØ ¿¬±¸ÆÀÀº ´ÙÁß Àç·á °áÇÕÀ» Áö¿øÇÏ°í, ÃÖÀûÀÇ ±ËÀûÀ» »ý¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Â÷º°È­µÈ ±ï±â ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅ͸¦ °³¹ßÇß´Ù.

¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅ͸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î Å×½ºÆ®¸¦ ÁøÇàÇÏ°í, ½ÇÁ¦ ·Îº¿ ±×¸®ÆÛ¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ½Çȯ°æ¿¡¼­ ·Îº¸´ÑÀÚÀÇ ¼º´ÉÀ» ¼º°øÀûÀ¸·Î °ËÁõÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù.

Àå±æ¼ö  ksjang@irobotnews.com
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (0)
ÀÚµ¿µî·Ï¹æÁö¿ë Äڵ带 ÀÔ·ÂÇϼ¼¿ä!   
È®ÀÎ
- 200ÀÚ±îÁö ¾²½Ç ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. (ÇöÀç 0 byte / ÃÖ´ë 400byte)
- ¿å¼³µî ÀνŰø°Ý¼º ±ÛÀº »èÁ¦ ÇÕ´Ï´Ù. [¿î¿µ¿øÄ¢]
ÀÌ ±â»ç¿¡ ´ëÇÑ ´ñ±Û À̾߱â (0)
Àå±æ¼öÀÇ ´Ù¸¥±â»ç º¸±â  
ÆùƮŰ¿ì±â ÆùÆ®ÁÙÀ̱â ÇÁ¸°Æ®Çϱ⠸ÞÀϺ¸³»±â ½Å°íÇϱâ
Æ®À§ÅÍ ÆäÀ̽ººÏ ±¸±Û+ ¹êµå µÚ·Î°¡±â À§·Î°¡±â
Àαâ±â»ç
1
¾Ë¿¡½º¿ÀÅä¸ÞÀ̼Ç, ½´³ªÀÌ´õ ÀÏ·ºÆ®¸¯°ú ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ ºÐ¾ß Àü·«Àû Á¦ÈÞ
2
ÃÊÀÚµ¿È­ ½Ã´ë°¡ ¿Â´Ù
3
¿£Á©·Îº¸Æ½½º, ÄÚ½º´Ú ½ÃÀå¿¡ ¼º°øÀûÀ¸·Î 'ÀÔ¼º'
4
·¹Àκ¸¿ì·Îº¸Æ½½º, ·Îº¿Ç÷§Æû Àü¹®±â¾÷À¸·Î »Ñ¸®³»¸°´Ù
5
¸±¶óÀ̾îºí ·Îº¸Æ½½º, Ú¸ °ø±º Æݵù ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ¼±Á¤µÅ
6
Ô¼ ¸¶ÀÌÅ©·Ó½Ã, AI ºñÀüSW ¡®¹Ì¶óÀÌ2¡¯ ¹ßÇ¥
7
ìí J-¿ÀÀϹÐÁî-¿À»çÄ«´ë, À½½Ä¹° ¾Ã´Â ·Îº¿ °³¹ß
8
·¹Àκ¸¿ì·Îº¸Æ½½º, '2024 ½º¸¶Æ®°øÀå∙ÀÚµ¿È­»ê¾÷Àü'¼­ À̵¿Çü ¾çÆȷκ¿, AMR µî ·Îº¿ °ø°³
9
Áß±¹ ·Îº¿ ±â¾÷ À̽ºÅ÷, ž籤 ÀüÁö°øÀå 90% Àå¾Ç
10
ñé Á¤ºÎ, Àμ¾Æ¼ºê ¹Þ´Â ·Îº¿ ±â¾÷ Á¶°Ç Á¦½Ã
·Îº¿½Å¹® ¼Ò°³¤ý±â»çÁ¦º¸¤ý±¤°í¹®ÀǤýºÒÆí½Å°í¤ý°³ÀÎÁ¤º¸Ãë±Þ¹æħ¤ýÀ̸ÞÀϹ«´Ü¼öÁý°ÅºÎ¤ýû¼Ò³âº¸È£Á¤Ã¥    £ª±¹Á¦Ç¥ÁØ°£Ç๰¹øÈ£ ISSN 2636-0381 £ªº»Áö´Â ÀÎÅͳݽŹ®À§¿øȸ ÀÚÀ²½ÉÀÇ Áؼö ¼­¾à»çÀÔ´Ï´Ù
08298) ¼­¿ï ±¸·Î±¸ °ø¿ø·Î 41(±¸·Îµ¿, Çö´ëÆÄÅ©ºô 526È£)  |  ´ëÇ¥ÀüÈ­ : 02)867-6200  |  Æѽº : 02)867-6203
µî·Ï¹øÈ£ : ¼­¿ï ¾Æ 02659  |  µî·ÏÀÏÀÚ : 2013.5.21  |  ¹ßÇàÀΡ¤ÆíÁýÀÎ : Á¶±Ô³²  |  Ã»¼Ò³âº¸È£Ã¥ÀÓÀÚ : ¹Ú°æÀÏ
Copyright © 2013 ·Îº¿½Å¹®»ç. All rights reserved. mail to editor@irobotnews.com