|
|
|
¡ã ·Îº¿ÀÌ °úÀ°À» ÀÚ¸£´Â ¸ð½À(»çÁø=Ä÷³ºñ¾Æ´ë) |
º¹¼þ¾Æ, ¸Á°í, ¾Æº¸Ä«µµ µî °úÀÏÀº °¡¿îµ¥ ºÎºÐ¿¡ µüµüÇÑ ¾¾¸¦ °®°í ÀÖ´Ù. ÀÌµé °úÀÏÀ» ÀÌ¿ëÇØ ¿ä¸®¸¦ Çϱâ À§Çؼ± ¾¾¸¦ Á¦¿ÜÇÑ °úÀ° ºÎºÐ¸¸ Á¦°ÅÇØ¾ß ÇÑ´Ù. »ç¶÷Àº ¾¾¸¦ ÈѼÕÇÏÁö ¾Ê°í °úÀ°¸¸ À߶󳻴µ¥ Å« ¾î·Á¿òÀÌ ¾øÁö¸¸ ·Îº¿Àº ±×·¸Áö ¸øÇÏ´Ù.
¹Ì±¹ Ä÷³ºñ¾Æ´ë, Ä«³×±â¸á·Ð´ë, UC¹öŬ¸® µî ¿¬±¸ÁøÀº º¹¼þ¾Æ, ¸Á°í, ¾Æº¸Ä«µµ µî °úÀÏó·³ ´ÙÁßÀûÀÎ Àç·á Ư¼ºÀ» Áö´Ñ ¹°Ã¼(multi-material objects)¸¦ È¿°úÀûÀ¸·Î ÀÚ¸¦ ¼ö ÀÖ´Â ¸Ó½Å·¯´× ±â¹Ý ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ ‘·Îº¸´ÑÀÚ’(RoboNinja)¸¦ °³¹ßÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù. ·Îº¸´ÑÀÚ´Â µüµüÇÑ ¼ºÁúÀ» °®°í ÀÖ´Â ¾¾ ºÎºÐÀ» ÈѼÕÇÏÁö ¾Ê°í, ºÎµå·¯¿î °úÀ° ºÎºÐ¸¸ ÀÚ¸¦ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ÃâÆÇÀü ³í¹® °Ô½Ã »çÀÌÆ®ÀÎ ‘¾ÆÄ«À̺ê’(arXiv)¿¡ ¿¬±¸ ³í¹®À» ¹ßÇ¥Çß´Ù. ÀÌ ±â¼úÀº ±Ã±ØÀûÀ¸·Î »ç¶÷ÀÇ Çãµå·¿ÀÏ°ú ÀÏ»óÀûÀÎ ÁÖ¹æ ÀÛ¾÷À» µ½±â À§ÇØ ¼³°èµÈ ·Îº¿ ´É·ÂÀ» Çâ»ó½ÃÅ°´Â µ¥ µµ¿òÀ» ÁÙ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëµÈ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº "°³¹æ ·çÇÁ ±ð±â µ¿ÀÛ(open-loop cutting actions)À» »ç¿ëÇØ ´ÜÀÏ Àç·áÀÇ ¹°Ã¼¸¦ ±ï´Â ±âÁ¸ ÀÛ¾÷°ú ´Þ¸®, ·Îº¸´ÑÀÚ´Â µüµüÇÑ ÇÙ½É(core) ºÎºÐÀ» º¸Á¸ÇÏ¸é¼ ¹°Ã¼ÀÇ ºÎµå·¯¿î ºÎºÐÀ» Á¦°ÅÇØ »ý»ê·®À» ±Ø´ëÈÇÏ´Â °ÍÀ» ¸ñÇ¥·Î ÇÏ°í ÀÖ´Ù"¸ç "À̸¦ ´Þ¼ºÇϱâ À§ÇØ ¿ì¸® ½Ã½ºÅÛÀº ÀÎÅÍ·ºÆ¼ºê »óÅ ÃßÁ¤±â(interactive state estimator)¿Í ÀûÀÀÇü ±ï±â Á¤Ã¥(adaptive cutting policy)À» äÅÃÇÏ°í ÀÖ´Ù“°í ¼³¸íÇß´Ù. ÀÌ ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀÇ ¸ñÇ¥´Â °¡´ÉÇÑ ÇÑ ¸¹Àº °úÀ°À» Àß¶ó³»¸é¼ Áß¾Ó¿¡ ÀÖ´Â ¾¾¿ÍÀÇ Ãæµ¹À» ÃÖ¼ÒÈÇϵÇ, Á¦ÇÑµÈ ¾çÀÇ Àü·ÂÀ» ¼ÒºñÇÏ´Â µ¥ ÀÖ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº "ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº ¸ÕÀú Èñ¼ÒÇÑ Ãæµ¹ Á¤º¸¸¦ »ç¿ëÇØ ¹°Ã¼ÀÇ ÇÙ½É ºÎºÐ À§Ä¡¿Í ±âÇÏÇÐÀû ±¸Á¶¸¦ ¹Ýº¹ÀûÀ¸·Î ÃßÁ¤ÇÑ ´ÙÀ½¿¡, ÃßÁ¤ »óÅÂ(estimated state)¿Í Çã¿ë°ª(tolorence value)À» ±â¹ÝÀ¸·Î Æó¼â ·çÇÁ ±ï±â µ¿ÀÛÀ» »ý¼ºÇÑ´Ù"°í ¼³¸íÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ´ÙÁßÀûÀΠƯ¼ºÀÇ ¹°Ã¼¸¦ ±ïÀ» ¼ö ÀÖ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» Æò°¡Çϱâ À§ÇØ µ¶ÀÚÀûÀÎ ±ï±â ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æÀ» ¸¸µé¾ú´Ù. ±âÁ¸ÀÇ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ´Â ´ÜÀÏÀÇ Àç·áÀû Ư¼ºÀ» °®°í ÀÖ´Â ¹°Ã¼¸¦ ±ð´Â µ¥ ÇѰ踦 °®°í ÀÖ´Ù. À̸¦ °³¼±Çϱâ À§ÇØ ¿¬±¸ÆÀÀº ´ÙÁß Àç·á °áÇÕÀ» Áö¿øÇÏ°í, ÃÖÀûÀÇ ±ËÀûÀ» »ý¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Â÷º°ÈµÈ ±ï±â ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅ͸¦ °³¹ßÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅ͸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î Å×½ºÆ®¸¦ ÁøÇàÇÏ°í, ½ÇÁ¦ ·Îº¿ ±×¸®ÆÛ¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ½Çȯ°æ¿¡¼ ·Îº¸´ÑÀÚÀÇ ¼º´ÉÀ» ¼º°øÀûÀ¸·Î °ËÁõÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù.
|