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스탠포드대, 공중 목표물을 포획하는 비행 로봇 개발비행로봇과 공중 목표물간 상호작용에 관한 역동적 모델 제시
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승인 2023.02.06  15:32:45
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▲ 쿼드로터 드론이 공중 목표물을 포획하고 있다.

미 스탠포드대 연구진은 비행 로봇이 공중에 있는 목표물을 포획하는 데 필요한 역동적 모델을 제안했다고 밝혔다.

연구팀은 비행 로봇에 공중 목표물을 포획할 수 있는 그리퍼를 장착하고, 비행 로봇(쿼드로터)/목표물간 상호작용에 관한 단순한 역동적 모델 접근 방식을 제시했다. 이 접근 방식은 포획 확률이 높은 그리퍼와 관련 속도 충분 영역(velocity sufficiency region)의 설계를 가능하도록 해준다.

연구팀은 연구 성과를 ’IEEE 로보틱스 앤 오토메이션 레터스‘에 발표했다.(논문 제목:Aerial Grasping and the Velocity Sufficiency Region)

연구팀은 이 역동적 모델을 바탕으로 550g의 드론이 초당 1m~2.7m의 다양한 속도로 비행하면서 85g의 공중 목표물을 포획하는 실험을 성공적으로 진행했다. 그리퍼는 23g의 경량이며, 12ms 이내에 닫힌다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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