|
|
|
¡ãÅ丣¸¶Å©°¡ 2¸¸´Þ·¯(¾à 2600¸¸¿ø)µµ ¾ÈµÇ´Â »ê¾÷¿ë ·Îº¿ÆÈ ‘ZA6’¸¦ Ãâ½ÃÇß´Ù. (»çÁø=Å丣¸¶Å©) |
°ª½Î°í ÄÄÆÑÆ®ÇÑ ÄÄÇ»ÅͼöÄ¡Á¦¾î(CNC) ±â°è °ø±Þ¾÷üÀÎ ¹Ì±¹ Å丣¸¶Å©(Tormach)°¡ ÃֽŠ»ê¾÷¿ë ·Îº¿ÆÈ ‘ZA6’À» Ãâ½ÃÇß´Ù°í ·Îº¸Æ½½º¾Ø¿ÀÅä¸ÞÀ̼Ǵº½º°¡ Áö³ 7ÀÏ(ÇöÁö½Ã°¢) º¸µµÇß´Ù.
ÀÌ È¸»ç´Â ZA6 ·Îº¿ÀÌ ÀÌ´õĹ(EtherCAT) ¼º¸ ¸ðÅÍ, Çϸð´Ð ±â¾î µå¶óÀ̺ê, ¾Ë·ç¹Ì´½ ÁÖ¹°À» »ç¿ëÇØ »ê¾÷ Ç¥ÁØ¿¡ ¸Â°Ô Á¦ÀÛµÆ´Ù°í ¸»ÇÑ´Ù. 975mm ÀÛ¾÷¹üÀ§¿¡¼ 6kg žÀç¹°À» ¿î¹ÝÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ÀλóÀû ¼Óµµ¿Í ¹Ýº¹¼ºÀ» °®°í ÀÖ´Ù.
´Ü»ó ±³·ù 220º¼Æ® 20A¸¸ ÀÖÀ¸¸é °ÅÀÇ ¸ðµç °÷¿¡ ZA6À» ¼³Ä¡ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. Å丣¸¶Å©¿¡ µû¸£¸é 2¸¸´Þ·¯(¾à 2600¸¸¿ø) ¹Ì¸¸ÀÌ¾î¼ ½ÃÀå¿¡¼ °¡Àå °¡Ä¡ ÀÖ´Â ·Îº¿ Áß Çϳª¿¡ ÇØ´çÇÑ´Ù.
ZA6Àº ÆÄÀ̽ãÀ» ÇÁ·Î±×·¡¹Ö ¾ð¾î·Î »ç¿ëÇÏ´Â À¯ÀÏÇÑ »ê¾÷¿ë ·Îº¿ÀÌ´Ù. ÆÄÀ̽ãÀº ÀαâÀÖ°í ¹è¿ì±â ½±°í °·ÂÇϸç ÀϹÝÀûÀ̱⠶§¹®¿¡ ZA6À» ´Ù¸¥ ÆÄÀ̽㠱â¹Ý ½Ã½ºÅÛ°ú ¸Å¿ì ½±°Ô ÅëÇÕÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. 20¸¸°³ ÀÌ»óÀÇ ÆÄÀ̽㠶óÀ̺귯¸®¸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î ZA6À» ¿ÜºÎ¿¡ ¿¬°áÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ´ëºÎºÐ ÀÛ¾÷ÀÌ ÀÌ¹Ì ¿Ï·áµÆ´Ù.
ZA6Àº ¼ö»ó °æ·Â¿¡ ºû³ª´Â ÀÌ È¸»çÀÇ Á¦¾î ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î(SW)ÀÎ ÆнºÆÄÀÏ·µ(PathPilot)À¸·Î ±¸µ¿µÈ´Ù. Å丣¸¶Å©´Â ÆнºÆÄÀÏ·µÀ¸·Î “´ëºÎºÐÀÇ È°¿ë ºÐ¾ß¿¡¼ ZA6À» ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÒ ¶§ »ê¾÷¿ë ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ Àü¹® Áö½ÄÀ» ÇÊ¿ä·Î ÇÏÁö ¾ÊÀ» Á¤µµ·Î »ç¿ëÀÚ Ä£ÈÀûÀÌ´Ù”¶ó°í ¸»ÇÑ´Ù.
Å丣¸¶Å©´Â À¯Æ©ºê Æ©Å丮¾ó ½Ã¸®Áî, »ç¿ëÀÚ Æ÷·³ ¹× ¾÷°è ÃÖ°íÀÇ ±â¼ú Áö¿ø°ú °°Àº ¸®¼Ò½º¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
ÀÌ È¸»çÀÇ ‘ÆнºÆÄÀÏ·µ ·Îº¿(PathPilot Robot)’ Á¦¾î ½Ã½ºÅÛÀº ¼¼°è¿¡¼ °¡Àå Àαâ ÀÖ´Â ·Îº¿ ¿¬±¸¿ë ÄÄÇ»Æà Ç÷§ÆûÀÎ ROS(Robot Operating System) »ó¿¡¼ ±¸ÃàµÆ´Ù. ROS¿Í ÆнºÆÄÀÏ·µÀº ¿ÀÇ ¼Ò½ºÀ̹ǷΠZA6Àº ÄÚµå Åõ¸í¼ºÀÌ ÇÊ¿äÇϰųª ³·Àº ¼öÁØÀÇ º¯Çü½Ã½ºÅÛ¿¡ Á¢±ÙÇÏ±æ ¿øÇÏ´Â ROS ¿¬±¸ÀÚ µî¿¡°Ô ƯÈ÷ ¸Å·ÂÀûÀÌ´Ù.
Àç±Ô¾î ±×·¹ºê½ºÅ¸µå Å丣¸¶Å© ºñÁî´Ï½º°³¹ß Ã¥ÀÓÀÚ´Â “»õ·Î¿î ZA6 ·Îº¿Àº Å丣¸¶Å© Á¦Ç°±º¿¡ ÀÚ¿¬½º·´°Ô Ãß°¡µÈ °ÍÀÌ´Ù. CNC ¹Ð¸µ, ¼±¹Ý, ÇöóÁ Å×ÀÌºí ¹× ¶ó¿ìÅÍ¿Í ¸¶Âù°¡Áö·Î »ç¿ë ÆíÀǼºÀ» À§ÇØ ¼³°èµÆ´Ù. ÀÌ Á¦Ç°Àº ±â¾÷°¡, ¼Ò±â¾÷, ±³À°ÀÚ¿¡°Ô ¿Ïº®ÇÏ¸ç ¸Å·ÂÀûÀÎ °¡°Ý¿¡ ±¸ÀÔÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù”°í ¼³¸íÇß´Ù.
ZA6 °¡°ÝÀº ·Îº¿, Àü±â ijºñ´Ö, Á¦¾î ÄÄÇ»ÅÍ, ÆнºÆÄÀÏ·µ SW¸¦ Æ÷ÇÔÇØ 1¸¸ 8450´Þ·¯(¾à 2390¸¸¿ø)ºÎÅÍ ½ÃÀÛÇÑ´Ù. Å丣¸¶Å©´Â ZA6°ú ¾×¼¼¼¸®µéÀ» ÀÚ»ç ÀüÀÚ»ó°Å·¡ À¥»çÀÌÆ®¸¦ ÅëÇØ Á÷Á¢ ±¸¸ÅÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Çß´Ù.
¡ßZA6ÀÇ ÁÖ¿ä »ç¾ç
|
|
|
¡ãÅ丣¸¶Å© ZA6 ·Îº¿. (»çÁø=Å丣¸¶Å©) |
¡ãÁß·®(·Îº¿+Àü±â ijºñ´Ö)=183ÆÄ¿îµå(65kg)
¡ãÀûÀç·®=13ÆÄ¿îµå (6kg)
¡ãÀÛ¾÷¹üÀ§=38ÀÎÄ¡(975mm)
¡ã¹Ýº¹¼º= +/- 0.5mm/0.020"
¡ãµðÁöÅÐ ÀÔ·Â=12(»ç¿ëÀÚ ÀÔ·Â 10, Àü¿ë ¾ÈÀü ÀÔ·Â 2)
¡ãµðÁöÅÐ Ãâ·Â=12
¡ãI/O ÆÄ¿ö¼ÇöóÀÌ=24V 2A
¡ãÆÄ¿ö¼ÇöóÀÌ= 200~240V(AC), 50~60Hz, ´Ü»ó Àü¿ø
´Ù¸¥ ¸ðµç Å丣¸¶Å© Á¦Ç°Ã³·³ À̸ÞÀÏ, ÀüÈ ¹× È»ó äÆÃÀ» ÅëÇØ ¹«·á ¿ø°Ý ±â¼ú Áö¿øÀ» ¹ÞÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. |