▲ DARPA의 오프로드 자율주행 전투 차량(사진=DARPA)

美 국방부 산하 방위고등연구계획국(DARPA)이 이달 15일(현지 시각)부터 27일까지 캘리포니아주 캠프 로버츠(Camp Roberts)에서 ‘레이서’(RACER·Robotic Autonomy in Complex Environments with Resiliency, 복잡한 환경에서의 로봇 자율성) 프로그램에 관한 오프로드 주행 시험을 실시했다고 밝혔다.

레이서 프로그램은 오프로드 환경에서 전투 차량에 운전자가 탑승하지 않고, 사람(병사)들과 보조를 맞추면서 자율적으로 이동하는 것을 목표로 하고 있다.

카네기멜론대, NASA 제트추진연구소, 워싱턴대는 올해 초 캘리포니아주 포트 어윈(Fort Irwin)에서 DARPA의 로봇 차량을 위한 자율 소프트웨어 스택을 개발했으며 현재 주행 실험에 참여하고 있다.

▲ 사막 환경을 주행하는 무인 전투 차량(사진=DARPA)

1차 실험은 올해 3월부터 4월까지 6개 전투 지형 코스에서 진행됐다. 약 2마일의 거리를 40회 이상 자율주행했으며, 주행 속도는 시속 20마일 수준에 달했다. 연구팀은 사막 환경에서 로봇 차량이 빠른 속도로 장애물을 식별 및 분류하고, 회피하는 데 중점을 두었다.

스튜어트 영 DARPA 레이서 프로그램 매니저(PM)는 "첫 번째 실험 이후 팀들은 새로운 자율 알고리즘 기술 개발을 통해 환경에 대한 인식을 개선하고, 주행 가능한 경로를 계획하기 위해 노력하고 있다"고 말했다. 이어 "프로그램에 사용되고 있는 DARPA 레이서 차량은 세계적인 수준의 감지 및 계산 능력을 갖추고 있다. 하지만 점점 더 복잡해지는 오프로드 지형에서 팀은 계산 솔루션에 초점을 맞추고 있다"고 덧붙였다.

이달 15일부터 진행된 2차 주행 실험에선 사막 환경을 뛰어넘어 새로운 도전 과제들을 처리하는 데 중점을 두었다. 2차 실험의 주요 과제 가운데 하나는 더 크고 가파른 언덕에서의 주행 능력이다. 가파른 경사면을 내려가거나 미끄러운 노면을 주행하면서 로봇 차량의 제어력을 유지해야만 한다. 연구팀은 코스를 성공적으로 탐색하기 위해 다양한 장애물을 통과하거나 우회하면서 보다 긴 범위의 계획을 수립해야 했다.

스튜어트 영 프로그램 매니저는 "우리는 센서 성능, 기계적 제약 및 안전성에 의해서만 속도가 제한되는 비구조적인 오프로드 지형에서 주행 가능한 무인 지상 차량을 추구하고 있다. 최소한 프로그램 목표는 오프로드에서의 주행 속도를 인간 운전자와 동등한 수준으로 허용하는 소프트웨어 성능을 개발하는 것"이라고 말했다.