|
|
|
¡ã 4Á· º¸Çà ·Îº¿ ¸Æ½º |
Áß±¹ ÀÎÅÍ³Ý ±â¾÷ ÅÙ¼¾Æ®°¡ ·Îº¿°³ ¸Æ½º(Max) 2¼¼´ë¸¦ ¼±º¸¿´´Ù. ¸Æ½º 1¼¼´ë¸¦ °ø½Ä Ãâ½ÃÇÑ Áö ¾à 1³â ¹Ý¸¸ÀÌ´Ù.
8ÀÏ Áß±¹ÀϺ¸ µî¿¡ µû¸£¸é ÅÙ¼¾Æ® ·Îº¸Æ½½º X ½ÇÇè½ÇÀÌ ·Îº¿°³ ¸Æ½º(Max) 2¼¼´ë¸¦ Ãâ½ÃÇß´Ù°í °ø½Ä ¹ßÇ¥Çß´Ù. ¸Æ½º´Â ÅÙ¼¾Æ®°¡ óÀ½À¸·Î ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¿Í Çϵå¿þ¾î ¸ðµÎ ÀÚüÀûÀ¸·Î °³¹ßÇÑ ¸ÖƼ¸ðµå 4Á· ·Îº¿ÀÌ´Ù.
Áö³ 2020³â ÅÙ¼¾Æ®°¡ ¹ßÇ¥ÇÑ Ã¹ ¹ø° ·Îº¿°³ÀÎ ÀÚ¸ðÄ«¿Í ºñ±³ÇÏ¸é ¼öÁØÀÌ ¿ùµîÈ÷ Çâ»óµÈ °ÍÀ¸·Î ³ªÅ¸³µ´Ù. ¸Æ½º 2¼¼´ë´Â ½Ã°¢Àû ÀÎÁö, ¸ð¼Ç ÅëÁ¦ µî ¿©·¯ ºÐ¾ß¿¡¼ ±â¼ú Çõ½ÅÀ» ´Þ¼ºÇß´Ù. Áß±¹ÀϺ¸´Â ÅÙ¼¾Æ®°¡ À̵¿ ·Îº¿ °¨Áö ¸ð¼Ç ¿¬±¸¿¡¼ »õ·Î¿î µ¹Æı¸¸¦ ¸¶·ÃÇß´Ù°í ÀüÇß´Ù. ½ÇÁ¦ ¸Æ½º 2¼¼´ë ·Îº¿Àº Á¡ÇÁ, µÎ¹ß ¼±â, 2Á·º¸Çà, °øÁßÁ¦ºñ µî ¾î·Á¿î µ¿ÀÛÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, Àå¾Ö¹°À» ³Ñ´Â ¼Óµµ´Â ÀÚ¸ðÄ«ÀÇ 4¹è´Ù.
|
|
|
¡ã ¸»¶ÒÀ» °Ç³Ê¶Ù´Â ¸Æ½º ·Îº¿(»çÁø=ÅÙ¼¾Æ®) |
ƯÈ÷ ·Îº¿°³·Î¼ Áß±¹ ÃÖÃÊ·Î º¹ÀâÇÑ ÁöÇüÀ» Á¤È®È÷ Ž»öÇØ °É¾î ´Ù´Ò ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀ¸·Î ÀüÇØÁ³´Ù. ÅÙ¼¾Æ® ·Îº¸Æ½½º X ½ÇÇè½ÇÀº Èû Á¦¾îÀÇ Á¤È®¼ºÀ» ³ôÀ̱â À§ÇØ ·Îº¿ÀÇ À̵¿¼º°ú º»Ã¼ µðÀÚÀÎÀ» °³¼±Çß´Ù. ¶Ç ÀÚü °³¹ßÇÑ ·Î¹ö½ºÆ® ÄÁÆ®·Ñ(Robust control) ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ±â¹ÝÀ¸·Î ¸Æ½º 2¼¼´ëÀÇ ÇൿÀÌ ´õ¿í À¯¿¬ÇØÁöµµ·Ï ¸¸µé¾ú´Ù.
Áö³ÇØ 3¿ù ÅÙ¼¾Æ®´Â ¸Æ½º 1¼¼´ë¸¦ Ãâ½ÃÇß´Ù. ¸Æ½º´Â '´Ù¸®½Ä' °ú '¹ÙÄû½Ä' ¸ðµå¸¦ °áÇÕÇßÀ¸¸ç »óȲ¿¡ µû¶ó ÇüŸ¦ ġȯÇÒ ¼ö ÀÖ¾î ¼Óµµ¸¦ ¼ö¹è ³ôÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù´Â ÀåÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù. ¶Ç NLMPC(Nonlinear Model Predictive Control:ºñ¼±Çü¸ðµ¨¿¹ÃøÁ¦¾î) ¾Ë°í¸®Áò, Á¦¾î¾Ë°í¸®Áò µîÀ» À¶ÇÕÇØ ¹Ù´Ú¿¡ ¾þµå¸° »óÅ¿¡¼ ÀϾ´Â µ¿ÀÛ µî ´Ù¾çÇÑ µ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÅÙ¼¾Æ®´Â ÇâÈÄ ¸Æ½º°¡ ·Îº¿ ¼øÂû ¹× ¸ð´ÏÅ͸µ, ¾Èº¸, ±ä±Þ±¸Á¶ µî ¿µ¿ª¿¡¼ Áß¿äÇÑ ¿ªÇÒÀ» ÇÏ¸é¼ »ç¶÷µéÀÇ ½º¸¶Æ®ÇÑ ¹Ý·ÁÀÚÀÌÀÚ ÀÏ»ó ¼Ó Á¶¼ö°¡ µÉ °ÍÀ̶ó¸é¼ ¾ÕÀ¸·Îµµ ·Îº¿ »ê¾÷¿¡¼ Àηù¿Í ±â°è°¡ °øÁ¸, »ó»ýÇÏ´Â ¹Ì·¡¸¦ ÇâÇØ °è¼Ó ³ª¾Æ°¥ °ÍÀ̶ó°í ±â´ëÇß´Ù. |