|
|
|
¡ã 6Á· ·Îº¿ '¾Ë·Î¸¸'(»çÁø=º£ÀÌ¡Ç×°øÇ×õ´ë) |
Áß±¹ º£ÀÌ¡Ç×°øÇ×õ´ëÇÐ(ÝÁÌÈùþÍöùþô¸ÓÞ学,Beihang university) ¿¬±¸ÁøÀÌ ·Îº¿ ´Ù¸®¿Í ÆÈÀ» ±â´ÉÀûÀ¸·Î ÅëÇÕÇÑ 6Á· ·Îº¿ ‘¾Ë·Î¸¸(ALLOMAN·Arm-Leg Locomotion and Manipulation)’À» °³¹ßÇß´Ù°í 27ÀÏ ¹àÇû´Ù.
¿¬±¸ÁøÀº ÀÌ ·Îº¿ÀÌ ´Ù¸®¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ´Ù¸¥ Àå¼Ò·Î À̵¿ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, À̵¿ Áß Á¶ÀÛ ±â´É±îÁö °®Ãß°í ÀÖ¾î ¸ð¹ÙÀÏ Á¶ÀÛ ±â´ÉÀ» È¿°úÀûÀ¸·Î ½ÇÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù. À̵¿ Áß ¹°Ã¼¸¦ Àâ±â À§ÇØ ·Îº¿ ´Ù¸®¸¦ ÆÈó·³ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â ¼³¸íÀÌ´Ù. ¿¬±¸ÁøÀº ³í¹®À» Àü¹® Àú³ÎÀÎ 'Frontiers of Mechanical Engineering(ÇÁ·ÐƼ¾î½º ¿Àºê ¹ÌÄÉ´ÏÄà ¿£Áö´Ï¾î¸µ)' ÃÖ½ÅÆÇ¿¡ °ÔÀçÇß´Ù.
¿¬±¸Áø¿¡ µû¸£¸é ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¿¡¼ ´Ù¸® ·Îº¿ÀÌ ³Î¸® È°¿ëµÇ±â ½ÃÀÛÇÏ¸é¼ À¯¿¬ÇÑ Á¶ÀÛ ´É·ÂÀ» °®Ãá ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ ¼ö¿ä°¡ Áõ°¡ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ´ëºÎºÐ ´Ù¸® ·Îº¿Àº Á¶ÀÛ ±â´ÉÀ» ±¸ÇöÇϱâ À§ÇØ Ãß°¡ÀÇ ·Îº¿ÆÈÀ» žÀçÇÏ°í ÀÖÁö¸¸ °íºñ¿ë, ³·Àº È¿À²¼º, ºó¾àÇÑ À¯¿¬¼º µî ¹®Á¦·Î ¼º´ÉÀÌ ¿ÀÈ÷·Á Åðº¸ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ·Îº¿ÀÇ Á¶ÀÛ ¼º´ÉÀ» Á¦°íÇϱâ À§ÇØ »óÀÌÇÑ ¿£µåÀÌÆåÅ͸¦ ÀåÂøÇÑ ‘ÆÈ´Ù¸® ¸ÞÄ¿´ÏÁò(limb mechanism)’À» ±â¹ÝÀ¸·Î »õ·Î¿î ÆÈ´Ù¸® ¼³°è ¹æ½ÄÀ» Á¦¾ÈÇß´Ù.
ÀÌ ·Îº¿Àº Á¤Áö »óÅ¿¡¼ ¹°Ã¼¸¦ Á¶ÀÛÇÏ´Â °Í »Ó ¾Æ´Ï¶ó À̵¿ Áß¿¡µµ Á¶ÀÛ ±â´ÉÀ» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ¿¡ ´ëÇØ ¿¬±¸ÆÀÀº "¿òÁ÷ÀÌ´Â µ¿¾È Á¶ÀÛÇÏ´Â °ÍÀº µ¿¹°µéÀÌ È¿À²¼ºÀ» ³ôÀÌ°í, ½Ã°£À» ¹ú ¼ö ÀÖ´Â È¿°úÀûÀÎ ¹æ¹ý“À̶ó°í ¸»Çß´Ù.
¾Ë·Î¸¸Àº ¾ÆÁ÷ ½ÇÇèÀûÀÎ ¼öÁØÀÇ ÇÁ·ÎÅäŸÀÔ Á¦Ç°À¸·Î ¾ÆÁ÷ ¿Ïº®ÇÔ°ú´Â °Å¸®°¡ ¸Ö´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ÇâÈÄ ÇÁ·ÎÅäŸÀÔÀÇ ±â´É ¾÷±×·¹À̵å¿Í ÇÔ²² º¸´Ù ´Ù¾çÇÑ Á¶ÀÛ °¡´ÉÀ» Ãß°¡ÇÑ´Ù´Â °èȹÀÌ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ÇâÈÄ ÀÌ ±â¼úÀÌ µµ½Ã ¾Èº¸, ´ëÅ×·¯ ÀÛÀü, Ç༺ Ž»ç µî ºÐ¾ß¿¡ È°¿ëµÉ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. |