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美 MIT, '미니 치타' 주행 속도 최대화 알고리즘 개발독특한 주행 스타일 만들어 주행 속도 경신
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승인 2022.03.25  15:56:43
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▲ 미니 치타 로봇(사진=MIT CSAIL)

美 MIT 산하 CSAIL(컴퓨터과학·인공지능연구소) 연구진이 4족 보행 로봇 '미니 치타'의 주행 속도를 최대화할 수 있는 인공지능 알고리즘을 개발했다고 파퓰러 사이언스 등 매체들이 지난 18일(현지 시각) 보도했다.

연구팀은 이 인공지능 알고리즘을 ‘미니 치타’ 로봇에 적용해 주행 속도를 경신했다. 공개된 동영상에 따르면 미니 치타는 빠른 속도로 직선 경로를 주행할 수 있으며, 제자리에서 빠른 속도로 몸을 360도 회전할수 있다. 눈으로 미끄러운 지면을 빠르게 통과할 수 있으며, 자갈길이나 경사지도 빠른 속도로 이동한다.

풀킷 아그라왈 MIT 인공지능 연구원은 “우리는 주어진 로봇 하드웨어를 활용해 빨리 주행할 수 있는 로봇 기술에 대해 관심을 갖고 있다. 우리는 자의적인 방식으로 로봇을 제한하는 것을 원치 않는다”고 말했다.

기존의 4족 보행 로봇들은 제한된 시나리오상에서만 빠른 속도로 주행했다. 실내 트레드밀에선 좋은 주행 기록을 보였지만 울퉁불퉁한 실제 지형에선 그렇지 못했다. 반대로, 어떤 지형이든 통과할 수 있는 로봇은 속도에 최적화되지 않았기 때문에 전반적으로 주행 속도가 느렸다. MIT 연구진은 두 가지 방식의 장점을 드러낼 수 있는 알고리즘을 개발해 미니 치타에 적용했다.

MIT 연구진은 목표지향적인 기계학습(머신러닝) 기법인 강화학습을 활용해 미니 치타가 스스로 최고 속도에 도달하는 방법을 찾았다.

우선 연구팀은 현실 세계의 가능한 모든 시나리오를 컴퓨터로 시뮬레이션했다. 그런 다음 미니 치타를 실제 배치하기 이전에 가상 시뮬레이션 상황에서 미니 치타 소프트웨어를 훈련시켰다. 훈련 결과 미니 치타는 사람이 생각하지 못한 독특한 주행 스타일을 만들어냈다. 이 기계학습 소프트웨어 덕분에 미니 치타는 실내 주행 속도를 종전의 초속 12피트에서 초속 13피트로 끌어올렸다. 이어 실외에서도 이 속도를 유지했다. 다리가 부러지더라도 절뚝 거리면서도 빠른 주행 속도를 유지했다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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