|
|
|
¡ã »çÁø=·Îº¸Æ¼Áî |
±¹³» ·Îº¿ ¼Ö·ç¼Ç Àü¹®±â¾÷ ·Îº¸Æ¼Áî(´ëÇ¥ ±èº´¼ö)´Â ¼ø¼ö ±¹³» ±â¼ú·Î °³¹ßÇÑ »çÀÌŬ·ÎÀ̵å Ä¡ÇüÀ» Àû¿ëÇÑ °¨¼Ó±âÀÎ ´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ µå¶óÀ̺ê(Dynamixel Drive) 17Çü ¸ðµ¨À» »õ·Ó°Ô Ãâ½ÃÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù.
´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ µå¶óÀ̺ê 17Çü ¸ðµ¨Àº »çÀÌŬ·ÎÀ̵å Ä¡ÇüÀ» ÀÌ¿ëÇÑ ±¸¸§ Á¢ÃË ¹æ½ÄÀ¸·Î ¸¶ÂûÀ» ÃÖ¼ÒÈÇÏ¿© È¿À²À» ³ô¿´À» »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó, ±â¾îÀÇ Á¢ÃËÀ²ÀÌ ³ô¾Æ ÇÏÁßÀÌ ºÐ»êµÇ¾î ³»±¸¼ºÀÌ ¿ì¼öÇÏ°í ¿ÜºÎÀÇ Ãæ°Ý¿¡ °ÇÏ´Ù.
ƯÈ÷ ±âÁ¸¿¡ ¾÷°è¿¡¼ ÁÖ·Î »ç¿ëÇÏ´ø Æĵ¿ ¹× À¯¼º °¨¼Ó±â ´ëºñ ³ôÀº ³»Ãæ°Ý¼ºÀº ¿¹»óÄ¡ ¸øÇÑ Ãæµ¹À̳ª Áøµ¿ÀÌ ¹ß»ýÇÏ´Â »ç¿ë ȯ°æ¿¡¼µµ È°¿ëµµ°¡ ³ô´Ù. ¾Õ¼ Ãâ½ÃÇÑ 11Çü, 14Çü ¸ðµ¨º¸´Ù Å« »çÀÌÁî·Î Áß¼ÒÇü ·Îº¿¿¡µµ Àû¿ë °¡´ÉÇÏ´Ù.
·Îº¸Æ¼Áî´Â Áö³ÇØ ÀÚ»çÀÇ ·Îº¿¿¢Ãß¿¡ÀÌÅÍ ‘´ÙÀ̳ª¹Í¼¿-P’¿¡¼ »çÀÌŬ·ÎÀÌµå °¨¼Ó±â¸¦ ºÐ¸®ÇØ ´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ µå¶óÀ̺긦 Ãâ½ÃÇß´Ù. 10³â ÀÌ»ó ±¹³»¿Ü¿¡¼ ÆÇ¸ÅµÈ ÁÖ·Â Á¦Ç° ´ÙÀ̳ª¹Í¼¿-P¸¦ ÅëÇØ °ËÁõµÈ ±â¼ú·ÂÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î ¼öÀÔ¿¡ ÀÇÁ¸Çß´ø ±¹³» °¨¼Ó±â ½ÃÀå¿¡¼ ±¹»êȸ¦ ÁÖµµÇÏ°í ÀÖ´Ù. ƯÈ÷ °íÁ¤¹Ð °¨¼Ó±â´Â ÇÙ½É ¼ÒºÎÀå(¼ÒÀç¤ýºÎÇ°¤ýÀåºñ) »ê¾÷ Áß¿¡¼µµ ÀϺ» ÀÇÁ¸µµ°¡ ³ô¾Æ Á¤ºÎµµ ³»¼öȸ¦ À§ÇØ ³ë·ÂÇÏ°í ÀÖ´Â ºÐ¾ß´Ù.
´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ µå¶óÀ̺ê´Â ·Îº¿ ±¸µ¿ °úÁ¤ÀÇ ÇÙ½É ºÎÇ°À¸·Î ÇöÀç ·Îº¸Æ¼Áî ½Ç³» ÀÚÀ²ÁÖÇà ·Îº¿ÀÎ ‘Áý°³¹Ì’¿Í ½Ç¿Ü ÀÚÀ²ÁÖÇà ·Îº¿ ‘ÀÏ°³¹Ì’¸¦ Æ÷ÇÔÇØ ÀÚµ¿È ¼³ºñºÎÅÍ Çùµ¿ ·Îº¿±îÁö ´Ù¾çÇÑ »ê¾÷ ºÐ¾ß¿¡¼ È°¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù.
·Îº¸Æ¼Áî °ü°èÀÚ´Â “ÇØ¿Ü ÀÇÁ¸µµ°¡ ³ôÀº °¨¼Ó±â ½ÃÀå¿¡¼ ³ôÀº ¼º´É°ú ÇÕ¸®ÀûÀÎ °¡°ÝÀ» °®Ãá ¼ø¼ö ±¹³» ±â¼ú·Î ¸¸µç ´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ µå¶óÀ̺ê·Î °í°´µéÀÇ ´Ù¾çÇÑ ¿ä±¸ »çÇ×À» ¸¸Á·½ÃÄÑ ³ª°¥ °Í”À̶ó¸ç “·Îº¸Æ¼Áî´Â ±¹³» ±â¾÷ÀÇ ÀåÁ¡À» »ì·Á ½Å¼ÓÇÑ ±â¼ú Áö¿ø°ú ºü¸¥ ´ëó·Î °æÀï·ÂÀ» È®º¸ÇØ ·Îº¿ ¼Ö·ç¼Ç Àü¹®±â¾÷À¸·Î¼ÀÇ ÀÔÁö¸¦ È®°íÈ÷ ÇÒ °Í”À̶ó°í ÀüÇß´Ù. |