▲자전거 라이더가 웨이모의 자율 주행차 앞 오른쪽으로 끼어 들어왔다. (사진=웨이모)

미국 샌프란시스코는 복잡한 도시여서 자율주행차 운행시 도로상에서 회피해야 할 제약 요건(장애물)이 많은 도시다. 이 도시에서 너끈히 자율운행을 할 수 있다면 무인 자율주행차 운행은 훨씬 더 쉬워질 것이다. 주행차에 대한 대중의 관심을 가장 먼저 환기시킨 구글에서 출발한 웨이모는 이 도시에서 어떻게 하고 있을까.

‘더로봇리포트’는 지난달 28일(현지시각) 최근 발표된 웨이모 자율차량의 도로상 장애물(사람) 회피 기능 과시 동영상과 함께 올 초부터 이 도시에서 주행시험을 해 온 이 회사의 자율차 운행 진행 상황을 소개했다.

자율주행차 개발업체 ‘크루즈’의 공동 창업자이자 사장 겸 최고기술책임자(CTO)인 카일 보그트는 샌프란시스코에서 운전하는 것의 어려움에 대해 자주 언급해 왔다. 그는 “가장 어려운 곳에서 먼저 테스트하는 것이 좀 더 쉬운 곳에서 시작하는 것보다 더 빠르게 확장할 수 있다는 것을 의미한다”고 말했다.

웨이모는 그 반대였다. 초창기에는 복잡한 도시보다는 다소 친근한 운전 환경에 초점을 맞추는 접근 방식을 취해 왔다. 일례로 이 회사는 지난해 말부터 애리조나주 챈들러시의 반경 5평방 마일(약 13k㎡ 393만평) 이내에서 레벨4 로봇택시 서비스를 운영해 오고 있다. 웨이모는 상업용 로봇택시 서비스를 시작하기 전 수년 동안 이 지역에서 테스트하고 있었다.

그러던 웨이모가 올해 초 샌프란시스코에서 시험을 크게 늘렸다. 이어 자사의 자율주행기술인 웨이모 드라이버(Waymo Driver)기반의 자율주행차가 샌프란시스코에서 매일 직면하는 ‘전형적이면서도 역동적인 사건’을 보여주는 비디오를 공개했다. (동영상에서는 실제로 자동차가 스스로 주행하는 모습을 볼 수 없기 때문에 우리는 웨이모의 말 그대로 받아들일 수 밖에 없다.)

이 동영상에 보이는 어려운 상황들 중에는 도로를 거슬러 역주행하면서 차량 앞 오른쪽으로 다가오는 자전거를 타는 사람이 포함된다. 보행자와 자전거 타는 사람이 자동차 앞을 가로지르는 또 다른 두가지 사례도 있다.

동영상은 웨이모가 반대 방향으로 이동하는 차와 길 양쪽에 주차된 다른 차들이 있는 좁은 양방향 길을 안전하게 가는 것도 보여준다. 이어 전기시설물 작업자로 보이는 사람이 도로 왼쪽에서 운행중인 웨이모 차량을 가로질러 오른쪽 트럭을 향해 걸어가 차에 올라타는 야간 장면으로 끝난다.

웨이모는 ‘웨이모 드라이버’ 기술에 들어간 자율주행 기능의 공을 자사 자율 스택의 센서와 알고리즘 덕분으로 돌렸다. 이 회사는 이 시스템이 최대 300m 떨어진 물체의 포인트 클라우드를 만들 수 있다고 말했다. 센서 융합도 핵심이다. 웨이모는 자사의 5세대 하드웨어가 인식, 행동 예측, 계획 등 소프트웨어 스택의 모든 측면에 머신러닝을 사용하고 있다고 말했다.

◆샌프란시스코에서의 ‘웨이모 드라이버’

웨이모는 블로그에 “센서 융합을 통해 각 센서의 장점을 증폭시킬 수 있었다. 예를 들어 라이다는 물체의 심도(깊이) 정보를 제공하고 3D 모양을 감지하는 데 뛰어난 반면, 카메라는 특히 더 먼 거리에서 교통 신호나 임시 도로 표지판의 색상과 같은 시각적 특징을 구별하는 데 중요하다. 한편 레이더는 나쁜 날씨와 사슴이 수풀에서 뛰쳐나와 도로로 뛰어드는 것 같은 움직이는 물체 추적이 중시되는 시나리오에서 매우 효과적이다”라고 썼다.

웨이모와 크루즈 두 회사 모두 최근 캘리포니아 교통국(DMV)으로부터 일반 승객들에게 로보택시를 탑승시킬 수 있도록 허가받았다.

당국은 크루즈에 대해서는 5대의 로봇택시가 고객을 태우고 샌프란시스코 특정 지역 주변을 운전할 수 있도록 운행허가를 내 줬다. 크루즈 차량은 오후 10시에서 오전 6시 사이에 최대 시속 30마일(약 48km)로 운행할 수 있도록 승인 받았다. 또 크루즈가 가벼운 비와 안개 속에서 로봇택시를 운전할 수 있도록 허용했다. 이 회사는 지난 2015년부터 캘리포니아 주 공공도로에서 안전 운전요원이 탑승한 자율주행차 시험을 실시해 왔고, 지난해 10월부터는 운전자가 탑승하지 않은 자율주행차를 시험해 왔다.

웨이모에 대해서는 샌프란시스코와 샌마테오 카운티의 특정 지역에서 자율 주행 차량을 운행할 수 있도록 운행허가가 났다. 하지만 이 차량들은 반드시 운전대에 사람이 안전 운전요원으로 함께 해야 한다. 웨이모 차량은 제한속도가 시속 65마일(약 105km)인 공공도로에서 운행할 수 있으며, 비와 옅은 안개속에서도 운행할 수 있도록 승인받았다. 캘리포니아 DMV는 웨이모의 차량이 언제 운행될지는 밝히지 않았다.