▲ 터틀봇4

클리어패스 로보틱스(Clearpath Robotics)가 오픈 로보틱스(Open Robotics)와 공동으로 차세대 오픈소스 모바일 플랫폼 ‘터틀봇(TurtleBot)4’를 발표했다고 더로봇리포트가 지난 20일(현지 시각) 보도했다.

터틀봇4는 로봇 연구자, 개발자 및 교육자를 위해 저렴하고 완벽하게 확장 가능한 ROS(로봇운영체제) 지원 레퍼런스 플랫폼을 제공함으로서 이전 버전의 성공을 이어가는 것을 목표로 하고 있다.

터틀봇4의 모바일 베이스는 아이로봇 교육용 로봇 ‘크리에이트3’을 기반으로 만들어졌다. 모바일 베이스는 정확한 위치 확인 및 로컬라이제이션을 위해 관성측정장치(IMU), 광학식 바닥 추적 센서, 휠 인코더를 제공한다. 26Wh 리튬이온 배터리와 함께 IR센서, 절벽·미끄러짐 감지용 센서를 탑재했다.

온보드 센서 데이터는 네트워크에 연결된 ROS2 API를 통해 ROS 토픽으로 제공된다. 9kg의 가반하중(페이로드) 용량을 제공하며 안전시스템이 작동된 상태에서 최대 0.306m/s의 속도로 주행할 수 있다. 오버라이드 모드에서 최대 0.46m/s까지 주행 가능하다.

모바일 베이스는 또한 '우분투 20.04, ROS2'하에서 운영되는 라즈베리 파이4 컴퓨터, 전면 스테레오 카메라, 온보드 센서 드라이버, 2D 라이더와 통합되어 있다. 프로그램 가능한 LCD 화면을 통해 사용자는 모든 ROS 토픽에 관한 정보를 확인할 수 있다. 플랫폼의 IP 주소도 표시돼 사용자가 로봇에 빠르게 연결할 수 있다.

터틀봇4는 ROS2가 사전 설치된 상태로 판매될 예정이다. 사용자 설명서, 이그니션 가제보 시뮬레이션 모델, 데모 코드 등이 함께 제공된다. 터틀봇4는 내년 봄 출시 예정이다.

오픈 로보틱스측은 ”클리어패스가 뛰어난 성능과 문서화, 지원 기능을 갖춘 고품질의 로봇을 제공한 전력을 갖고 있다"며 "클리어패스와 ROS2기반으로 터블봇을 설계한 것을 기쁘게 생각한다“고 했다. 회사측은 터틀봇4가 보다 파워풀한 컴퓨팅 능력, 개선된 센서들, 세계적인 수준의 사용자 환경을 제공한다고 덧붙였다.