|
|
|
¡ã ¹«Á¶ÄÚ¸¦ È°¿ëÇÑ ·Îº¿ ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç |
¾ËÆĺªÀÇ ÀΰøÁö´É ¾÷üÀÎ µö¸¶Àε尡 ·Îº¿ °³¹ßÀÚµéÀ» À§ÇÑ ¹°¸®Àû ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍÀÎ ‘¹«Á¶ÄÚ(MuJoCo·Multi-Joint dynamics with Contact)’¸¦ ÀμöÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù.
¹«Á¶ÄÚ´Â ºí¸´(Bullet), °¡Á¦º¸(Gazebo)¿Í ÇÔ²² ·Îº¿ Ä¿¹Â´ÏƼ¿¡¼ ¸¹ÀÌ È°¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù. ¹«Á¶ÄÚ´Â ¿ö½ÌÅÏ´ëÇÐ ½Å°æ°úÇÐÀÚÀÎ ¿¡¸ð Åäµµ·Îºê°¡ °³¹ßÇßÀ¸¸ç ½ºÅ¸Æ®¾÷ÀÎ ‘·Îº¸Æ¼(Roboti)’¸¦ ÅëÇØ Áö³ 2015³â »ó¿ëȵƴÙ.
µö¸¶Àεå´Â ¹«Á¶ÄÚ Àμö ÀÌÈÄ 2022³â±îÁö ¹«Á¶ÄÚ¸¦ ¿ÏÀüÇÑ ¿ÀǼҽº·Î °ø°³ÇÏ°Ú´Ù°í ¹àÇû´Ù. µö¸¶Àεå´Â ³»³âºÎÅÍ ¸ðµç ¿¬±¸Àڵ鿡°Ô ¹«Á¶ÄÚ¸¦ ¹«·á·Î »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÒ °èȹÀÌ´Ù. À̹ø °Å·¡ Á¶°ÇÀº °ø°³µÇÁö ¾Ê¾Ò´Ù. ·Îº¸Æ¼´Â ±âÁ¸¿¡ ÆÇ¸ÅµÈ ¶óÀ̼±½º¿¡ ´ëÇÑ Áö¿øÀ» ´çºÐ°£ Áö¼ÓÇϱâ·Î Çß´Ù.
¹«Á¶ÄÚ´Â ·Îº¿, ±×·¡ÇÈ, ¾Ö´Ï¸ÞÀÌ¼Ç µî ºÐ¾ß¿¡ Àû¿ë °¡´ÉÇÑ ¹°¸® ¿£ÁøÀÌ´Ù. ÀÌ ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ´Â '¸ðµ¨ ±â¹ÝÀÇ ÃÖÀûÈ(model-based optimisation)' ÀÛ¾÷À» À§ÇØ ¼³°èµÆ´Ù. ÀÌ Ç÷§ÆûÀº ÃÖÀû Á¦¾î, ½Ã½ºÅÛ È®ÀÎ ¹× ÀÚµ¿ÈµÈ ¸ÞÄ«´ÏÁò ¼³°è µîÀ» Áö¿øÇÑ´Ù. ½ÇÁ¦ ¹°¸®ÀûÀÎ ·Îº¿À» ½ÇÁõÇϱâ Àü¿¡ ¹°¸®Àû ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅ͸¦ ÅëÇØ ·Îº¿ÀÇ µ¿ÀÛÀ» È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. |