미 국방부 산하 '방위고등연구계획국(DARPA)'이 주최하는 ‘서브T 챌린지(Subterranean Challenge)’의 최종 승자 자리를 놓고 마지막 결전이 벌어지고 있다.

DARPA는 서브T 챌린지 최종 이벤트를 지난 9월 21일(현지 시각)부터 오는 24일까지 켄터키주 루이스빌‘에서 개최하고 있다. 2019년과 2020년에 각각 인공 터널과 도심 지하에서 경기를 치른데 이어 최종 이벤트가 켄터키주 루이스빌에 위치한 석회암 광산 시설인 ‘루이스빌 메가 캐번(Louisville Mega Cavern)’에서 개막한 것이다.

지난 2018년 9월 처음으로 시작된 ‘서브T 챌린지’는 ▲지하 인공 터널 ▲ 도심 지하에 건설된 사회 기간 시설 ▲자연 동굴 등 3곳의 서브 도메인에서 자율성, 주변 인식, 네트워킹, 매핑, 모빌리티 등 로봇의 종합적인 기량을 놓고 경쟁을 펼치고 있다. GPS 신호가 터지지않는 터널 및 지하 공간에서 로봇과 드론을 제어해야 하기 때문에 난이도가 매우 높다.

▲ 서브T 챌린지 최종 이벤트에 참여하고 있는 각 팀.(사진=DARPA)

서브T 챌린지는 실제 공간에서 열리는 '시스템즈 트랙(Systems track)'과 가상 공간에서 열리는 '가상 트랙(Virtual track)'으로 나뉘어 진행되고 있다. 시스템 트랙 경기는 실제 현장 환경에서 작동하는 물리적 로봇의 기량 개발에 초점을 맞추는데 비해 가상 트랙 경기는 시뮬레이션 기반의 소프트웨어 개발에 초점을 맞추고 있다.

시스템즈 트랙의 경우 터널 경기는 2019년 8월 피츠버그에서 열렸으며, 도심 지하 시설 경기는 2020년 2월 워싱턴주 엘마에서 열렸다. 자연 동굴 경기는 원래 2020년 가을 열리기로 했으나 코로나19의 대유행으로 취소됐다. 가상 트랙 경기는 전체 경기 일정이 취소없이 진행됐다.

지난 21일부터 시작된 서브T의 최종 이벤트 '시스템즈 트랙'에는 우리나라 카이스트가 참여하고 있는 팀 코스타(Team CoSTAR)를 비롯해 8개 팀이 경합하고 있으며, '가상 트랙'에는 12개 팀이 참여하고 있다.

▲ 카이스트가 참여하고 있는 팀 코스타.(사진=DARPA)

이번에 최종 이벤트가 열리고 있는 루이스 빌 메가 캐번은 37만 평방미터 규모의 지하 광산으로 이제까지 진행된 3가지 서브 도메인(터널, 도심, 자연동굴)을 혼합한듯한 지하 공간에서 열리기 때문에 최고의 복잡성과 난이도를 갖고 있다. 최종 이벤트의 1등 상금은 시스템즈 트랙이 2백만 달러, 가상 트랙이 75만 달러다.

▲ 최종 이벤트 상금

▲ 최종 이벤트 경기 일정

최종 이벤트에 참가하는 팀들은 각각 바퀴형 AMR, 다리형 로봇, 드론 등 여러 로봇을 투입해 DARPA가 제시한 과제들을 수행하게 된다. 일부 팀은 클리어패스 로보틱스, 보스턴 다이내믹스등 상업용 로봇을 투입했으며 이들을 제외한 다른 팀들은 자체 개발한 맞춤형 로봇을 투입하고 있다.

최고의 복잡성과 난이도를 갖고 있는 지하 공간에서 벌어지는 최종 이벤트 경기에서 과연 어느 팀이 승자 자리에 오를지 주목된다.