'ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ(Young Robot Engineer)' Äڳʴ Çѱ¹·Îº¿ÇÐȸ¿Í ·Îº¿½Å¹®ÀÌ °øµ¿À¸·Î ±âȹÇÑ ½Ã¸®Áî¹°·Î ¹Ì·¡ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷À» À̲ø¾î °¥ ÀþÀº ·Îº¿ °øÇÐÀÚ¸¦ ¹ß±¼ÇØ ¼Ò°³Çϴµ¥ ÀÖ´Ù.
46¹ø° ÀÎÅͺä´Â KAIST Ȳº¸Á¦¹Î ±³¼ö´Ù. Ȳº¸ ±³¼ö´Â 1988³â ¼¿ï¿¡¼ žÁö¸¸ ÁßÇб³ ¶§ ¿Â °¡Á·ÀÌ Ä³³ª´Ù·Î À̹ÎÀ» °¡¼ °íµîÇб³¸¦ º¥Äí¹ö ±Ùó ·©¸®(Langley)¶ó´Â µµ½Ã¿¡¼ ´Ù³æ´Ù. ij³ª´Ù Åä·ÐÅä´ëÇÐ ±â°è°øÇаú¸¦ Á¹¾÷ÇÏ°í 2013³â 4¿ù ½ºÀ§½º ETH Á긮È÷ ´ëÇпø¿¡¼ ·Îº¸Æ½½º, ½Ã½ºÅÛ ¹× Á¦¾î ¼®»ç, 2019³â 2¿ù ±â°è°øÇÐÀ¸·Î ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ¹Þ¾Ò´Ù. ¹Ú»ç Á¹¾÷ ÈÄ 2020³â 2¿ù±îÁö 1³â°£ ETH Á긮È÷ ·Îº¸Æ½ ½Ã½ºÅÛ ·¦¿¡¼ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î ÀçÁ÷ÇÏ´Ù ±Í±¹, 2020³â 3¿ùºÎÅÍ KAIST¿¡¼ Á¶±³¼ö·Î ±Ù¹«ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÁÖ¿ä °ü½É ºÐ¾ß´Â ½ÉÃþ½Å°æ¸ÁÀ» ÀÌ¿ëÇÑ °ÈÇнÀ, °Ã¼ ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀÌ´Ù. 2013³â ÃÖ¿ì¼ö ¼®»ç³í¹®»ó(±â°è°øÇÐ), ÃÖ¿ì¼öÁ¹¾÷»ó(·Îº¸Æ½½º, ½Ã½ºÅÛ ¹× Á¦¾î), 2019³â ETH ¸Þ´Þ(¿ì¼ö ¹Ú»ç³í¹®»ó)µîÀ» ¼ö»óÇß´Ù.
|
|
|
¡ãKAIST Ȳº¸Á¦¹Î ±³¼ö°¡ ÀÎÅͺ信 ¾Õ¼ »çÁø ÃÔ¿µÀ» ÇÏ°í ÀÖ´Ù. Á¶±Ô³² Àü¹®±âÀÚ |
Q. ·Îº¿ÀΰøÁö´É¿¬±¸¼Ò(RAI)¿¡ ´ëÇÑ °£´ÜÇÑ ¼Ò°³ ºÎŹ µå¸³´Ï´Ù.
Rai LabÀº 2020³âµµ ¼³¸³µÈ Ä«À̽ºÆ® ±â°è°øÇаú ¼Ò¼Ó ·Îº¿ ¿¬±¸½ÇÀÔ´Ï´Ù. ¾ÆÁ÷ ±Ô¸ð´Â ÀÛÁö¸¸, º¸Çà ·Îº¿ÀÇ ¼³°è¿Í °ÈÇнÀÀ» ÀÌ¿ëÇÑ Á¦¾î ¿¬±¸¸¦ È°¹ßÇÏ°Ô ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. º¸Çà ·Îº¿ ºÐ¾ß¿¡¼ ÀúÈñ ¸ñÇ¥´Â µ¿¹°º¸´Ù ¹ÎøÇÏ°í ºü¸£°Ô À̵¿ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿À» ¸¸µå´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ´Â ·Îº¿ ¼³°è, Á¦¾î, ÀÎÁö, °æ·Î°èȹ ºÐ¾ß¿¡¼ ¸ðµÎ ȹ±âÀûÀÎ ¼º°ú°¡ ÀÖ¾î¾ß¸¸ ½ÇÇöÀÌ °¡´ÉÇÑ ¸ñÇ¥ÀÔ´Ï´Ù. ÀúÈñ´Â °ÈÇнÀ µî ´Ù¾çÇÑ ±â°èÇнÀ ±â¹ýÀ» ÀÌ¿ëÇØ ÀÌ·¯ÇÑ ·Îº¿ ¹®Á¦µéÀ» Ç®¾î°¡°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, ·Îº¿ ¼³°è¿Í ¹°¸®¿£Áø ºÐ¾ßµµ ²ÙÁØÈ÷ ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇÑ Àü¹ÝÀûÀÎ ÀÌÇصµ°¡ µÞ¹ÞħµÇ¾î¾ß ÁÁÀº ·Îº¿À» ¸¸µé ¼ö ÀÖ´Ù°í ¹Ï±â ¶§¹®¿¡ ¸¹Àº ºÐ¾ß¿¡¼ ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
Q. ÃÖ±Ù ÇÏ°í °è½Å ¿¬±¸°¡ ÀÖ´Ù¸é ¼Ò°³ ºÎŹµå¸³´Ï´Ù.
ÇöÀç´Â »ï¼º¹Ì·¡À°¼º¼¾ÅÍ¿¡¼ Áö¿ø¹Þ¾Æ º¸Çà ·Îº¿ÀÇ Á¦ÀÛ, Á¦¾î, °æ·Î°èȹÀ» ¿¬±¸ÇÏ´Â ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ ÁøÇàÇÏ´Â ÁßÀÔ´Ï´Ù. Á¦ ¹Ú»ç ¿¬±¸ÀÇ ¿¬ÀåÀ¸·Î ±â°èÇнÀÀ» ÀÌ¿ëÇÑ Á¦¾î°¡ Áß½ÉÀÎ ÇÁ·ÎÁ§Æ®ÀÔ´Ï´Ù. 25kg Á¤µµ µÇ´Â »çÁ· º¸Çà ·Îº¿ ¼³°è¸¦ ¿Ï¼ºÇÑ »óÅÂÀÌ°í Á¶¸³ÇÏ´Â ÁßÀÔ´Ï´Ù. Å« ¹®Á¦°¡ ¾ø´Ù¸é ¿ÃÇØ ¾È¿¡ ¿Ï¼ºµÇ¾î ´Þ¸± ¼ö ÀÖÀ» °Ì´Ï´Ù. ÀÌ »õ·Î¿î ·Îº¿À¸·Î ´Ù¾çÇÑ Á¦¾î ¿¬±¸µµ ÁøÇàÇÒ ¿¹Á¤ÀÔ´Ï´Ù. ·Îº¿ÀÌ °è´ÜÀ» ¶Ù¾î ¿Ã¶ó°¡°Å³ª ¡°Ë´Ù¸®¸¦ ´Þ·Á °Ç³Ê´Â µî ´Ù¾çÇÏ°í ¿ªµ¿ÀûÀÎ ¸ð¼ÇÁ¦¾î¸¦ ÇÏ´Â °ÍÀÌ ÇÁ·ÎÁ§Æ® ¸ñÇ¥ÀÔ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, MIT¿¡ °è½Å ±è»ó¹è ±³¼ö´ÔÀÌ ±âºÎÇØ ÁֽŠ¹Ì´Ï ġŸ(Mini Cheetah) ·Îº¿À¸·Î Á¦¾î ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ´Â ÁßÀÔ´Ï´Ù. ¹Ì´Ï ġŸ´Â ¹«°Ô°¡ ÀÛ¾Æ »ç°íÀÇ À§Çèµµ Àû°í Á» ´õ Àû±ØÀûÀ¸·Î ½ÇÇèÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â °Ô ÀåÁ¡ÀÎ °Í °°½À´Ï´Ù.
Q. ½ºÀ§½º ETH Á긮È÷(Zurich)¿¡¼ ¹Ú»ç ÇÐÀ§¸¦ ¹ÞÀ¸¼Ì´Âµ¥ Á¦¸ñ°ú ¾î¶² ³»¿ëÀÎÁö ¼Ò°³ ºÎŹ µå¸³´Ï´Ù.
Á¦ ¹Ú»ç ³í¹® Á¦¸ñÀº “Simulation to Real World: Learn to Control Legged Robots”ÀÔ´Ï´Ù. ETH Á긮È÷¿¡¼´Â ÀÌÀü¿¡ ³Â´ø ³í¹®µéÀ» ¸ð¾Æ ¹Ú»ç ³í¹®À¸·Î Á¦ÃâÇÒ ¼ö Àִ ť¸Ö·¹ÀÌƼºê µð½Ã½º(Cumulative thesis) Á¦µµ°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. Á¦ ³í¹®µµ Cumulative thesisÀÔ´Ï´Ù. ¹Ú»ç°úÁ¤ ¶§ ÇÏ´ø ¿¬±¸´Â ´Ù¾çÇÕ´Ï´Ù. óÀ½¿¡´Â ·Îº¿ ¼³°è ÂÊÀ» ¸¹ÀÌ ¿¬±¸Çß½À´Ï´Ù. ¾Ö´Ï¸Ö(ANYmal)ÀÇ ±¸µ¿ºÎÀÎ ½Ãµå¶óÀ̺ê(SEA drive) µðÀÚÀο¡ Âü¿©Çß°í ÄÉÀ̺í ÆÞ¸®(Cable-Pulley)·Î ÀÛµ¿ÇÏ´Â ÄÉÀÌÇ÷¯(Capler) ·Îº¿À» µðÀÚÀÎÇϱ⵵ Çß½À´Ï´Ù. ±× ÈÄ ¿· ¿¬±¸½ÇÀÇ »çÀÎ±Ô ¹Ú»ç´Ô°ú °ÈÇнÀÀ» ÀÌ¿ëÇÑ µå·ÐÁ¦¾î ¿¬±¸µµ Àá½Ã ÁøÇàÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ±× ÈÄ¿¡´Â ¹°¸®¿£Áø °³¹ßÀ» À§ÇØ Á¢Ã˵¿¿ªÇÐ ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ¿´°í À̸¦ ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÇÏ¿© ¿¬±¸¿¡ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¶óÀ̽ÉÀÇ Ãʱ⠹öÀüÀ» ¸¸µé±âµµ ÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ±× ÈÄ¿¡´Â ¶óÀ̽ÉÀ» ÀÌ¿ëÇÑ °ÈÇнÀÀ¸·Î ANYmal ·Îº¿À» °È°í ¶Ù°í ³Ñ¾îÁ³À» ¶§ ÀϾ ¼ö ÀÖ´Â Á¦¾î ¿¬±¸¸¦ ÁøÇàÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
|
|
|
|
Q. ½ÉÃþ½Å°æ¸Á(DNN)À» ÀÌ¿ëÇÑ °ÈÇнÀÀ» ÅëÇØ ·Îº¿À» Á¦¾îÇÏ´Â ºÐ¾ß¿¡ °ü½ÉÀÌ ¸¹´Ù°í µé¾ú½À´Ï´Ù. °ÈÇнÀÀ» ÀÌ¿ëÇØ ·Îº¿À» Á¦¾îÇÏ¸é ¹«¾ùÀÌ ÁÁÀºÁö, ±âÁ¸ÀÇ ¸ðµ¨±â¹Ý Á¦¾î ¹æ¹ý°ú´Â ¾î¶² Â÷ÀÌ°¡ ÀÖ´ÂÁö ±Ã±ÝÇÕ´Ï´Ù.
°ÈÇнÀÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¸é ±âÁ¸ÀÇ ¹æ¹ýÀ¸·Î Á¦¾îÇϱâ Èûµç ¾î·Á¿î ¹®Á¦¸¦ Ç® ¼ö ÀÖ´Ù´Â ÀåÁ¡ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ÁÖ·Î ½Ã½ºÅÛÀÇ ¸ðµ¨À» ¸ð¸¦ ¶§ È¿°úÀûÀε¥ ºñµð¿À °ÔÀÓÀÌ ÁÁÀº ¿¹ÀÔ´Ï´Ù. ´ëºÎºÐÀÇ ºñµð¿À °ÔÀÓµéÀÌ ¼öÇÐÀûÀ¸·Î ¸ðµ¨ µÇ±â Èûµì´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, ±âÁ¸ Á¦¾î¹æ¹ý¿¡¼´Â ¸ðµ¨¿¡¼ ±×·¡µð¾ðÆ®(gradient:°æ»çµµ)³ª ¾ßÄÚºñ¾È(Jacobian:ÇÔ¼öÇà·Ä½Ä) µîÀ» ±¸ÇØ¾ß Çϴµ¥ ºñµð¿À °ÔÀÓ¿¡¼´Â ±×·± °ªµéÀ» ±¸Çϱâ´Â ¾î·Æ½À´Ï´Ù.
º¸Çà ·Îº¿Àº ÀϹÝÀûÀ¸·Î´Â ¸ðµ¨ÀÌ °¡´ÉÇÑ ½Ã½ºÅÛÀÔ´Ï´Ù. Á¶ÀÎÆ®·Î ¿¬°áµÈ ½Ã½ºÅÛÀÇ µ¿¿ªÇÐÀ» ±¸ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀº ¼ö¹é³â°£ ¿¬±¸µÆ½À´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ ¿ÜºÎ ȯ°æ°ú Á¢ÃË µî ´Ù¾çÇÏ°í ºÒÈ®½ÇÇÑ »óȲÀ» ¸ðµ¨ÇÏ´Â °ÍÀº ½±Áö ¾Ê½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, Ä«¸Þ¶ó ¼¾¼ µî¿¡¼ ¾ò¾îÁö´Â Á¤º¸¸¦ ÅëÇØ ½Ã½ºÅÛÀ» ¸ðµ¨ÇÏ´Â °ÍÀº ´õ¿í´õ ¾î·Æ½À´Ï´Ù.
¹Ý¸é °ÈÇнÀÀº ¸ðµ¨À» ÇÊ¿ä·Î ÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. Jacobian, graident, Hessian(Çì½Ã¾È:Çì½Ã¾ÈÇà·Ä) µîÀÇ °ªµéÀÌ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾Ê±â ¶§¹®¿¡ ¸ðµ¨À» ¾Ë ÇÊ¿äµµ ¾ø°í µû¶ó¼ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ƯȵÇÁöµµ ¾Ê½À´Ï´Ù. ÀÌ´Â Á¤º¸¸¦ Àû°Ô ¾´´Ù´Â Á¡¿¡¼´Â ´ÜÁ¡À¸·Î º¸ÀÏ ¼öµµ ÀÖ°ÚÁö¸¸ ÀÌ·¯ÇÑ Á¤º¸¸¦ ¾ò´Â °ÍÀÌ ¾î·Á¿î ½Ã½ºÅÛ¿¡¼´Â ´ÜÁ¡ÀÌ µÇÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ½Ã½ºÅÛ¿¡ ƯȵǴ Á¦¾î¹æ¹ýÀÌ ¾Æ´Ï¹Ç·Î ´Ù¾çÇÑ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ¼Õ½±°Ô Àû¿ëµÈ´Ù´Â ÀåÁ¡µµ ÀÖ½À´Ï´Ù. À̹ÌÁö µîÀÇ ¾î·Á¿î ¼¾¼ Á¤º¸µµ ÀÌ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Àú¿Í ¸¹Àº ¿¬±¸ÀÚ´Â ÇнÀ ¹æ¹ý ¾øÀÌ´Â º¸Çà ·Îº¿°ú °°Àº º¹ÀâÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» Á¦¾îÇϱâ¶õ ºÒ°¡´ÉÇÒ °ÍÀ̶ó°í ¹Ï°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹°·Ð ±âÁ¸ ¸ðµ¨±â¹Ý Á¦¾î¹æ¹ýµéµµ ÀÀ¿ëµÇ¾î¼ ÇÔ²² ¾²ÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù´Â ¿¬±¸´Â ¿©·¯ ±×·ì¿¡¼ ÁøÇà ÁßÀÎ °ÍÀ¸·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
Q. Çè³ÇÑ ÁöÇü¿¡¼ º¸Çà ·Îº¿À» Á¦¾îÇÏ´Â ¹æ¹ýÀº ¾ÆÁ÷ ¸¹Àº ¿¬±¸°¡ ÀÌ·ç¾îÁöÁö ¾ÊÀº ºÐ¾ß·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ ¿¬±¸¿¡¼ °¡Àå Å« ¾Ö·Î ±â¼úÀº ¹«¾ùÀÎÁö ±Ã±ÝÇÕ´Ï´Ù.
¸»¾¸ ÇϽŠ´ë·Î Çè³ÇÑ ÁöÇü¿¡ º¸Çà ·Îº¿ÀÌ ÀÚÀ¯·Ó°Ô ¿òÁ÷ÀÌ´Â °ÍÀº ¾ÆÁ÷µµ ¾î·Æ½À´Ï´Ù. ÀÌ¿¡´Â ¿©·¯ ¹®Á¦°¡ ¾ôÇô ÀÖ½À´Ï´Ù. °¡Àå Å« ¹®Á¦´Â ÁöÇüÀÇ ºÒÈ®½Ç¼ºÀÔ´Ï´Ù. ºü¸£°Ô ¿òÁ÷ÀÌ´Â »óȲ¿¡¼´Â ·Îº¿ÀÌ ¸ðµç ÁöÇüÀÇ Á¤º¸¸¦ Á¤È®ÇÏ°Ô ¿¹ÃøÇϱâ´Â ½±Áö ¾Ê½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, ½Ã°£ÀÌ ¸¹ÀÌ ÁÖ¾îÁø´Ù°í ÇÏ´õ¶óµµ ÁöÇüÀÇ µ¿¿ªÇÐÀû Á¤º¸¸¦ Á¤È®È÷ ¾Ë·ÁÁÖ´Â ¼¾¼´Â Á¸ÀçÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. ºÒÈ®½ÇÇÑ »óȲ¿¡ ´ëóÇÏ´Â ¹æ¹ýÀº µÎ °¡Áö°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ù ¹ø°´Â ÃÖ´ëÇÑ ¾ÈÀüÇÏ°Ô Á¦¾îÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ´Â Á¦¾îÀÇ ¼º´É¿¡ ¿µÇâÀ» ÁÙ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. µÎ ¹ø°´Â ·Îº¿ÀÌ ¾ò´Â ´Ù¾çÇÑ Á¤º¸¸¦ ÀÌ¿ëÇؼ ¿¹Ãø ¿¡·¯¸¦ ÃÖ´ëÇÑ ÁÙÀÌ´Â ¹æ¹ýÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ´Â ´õ ÁÁÀº ¼º´ÉÀ» ³¾ ¼ö ÀÖÁö¸¸ ´Ù¾çÇÑ Á¤º¸¸¦ ¸ðµÎ È¿À²ÀûÀ¸·Î ÀÌ¿ëÇÏ¿© ºÒÈ®½ÇÇÑ È¯°æÀ» ¿¹ÃøÇϱâ´Â ½±Áö ¾Ê½À´Ï´Ù.
ÁöÇüÀ» Á¤È®È÷ ¾Æ´Â »óȲ¿¡¼µµ Çè³ÇÑ ÁöÇü¿¡¼ Á¦¾î°¡ ½¬¿î °ÍÀº ¾Æ´Õ´Ï´Ù. ¿ì¼± º¹ÀâÇÑ ÁöÇü¿¡¼ °æ·Î°èȹÀ» ¼¼¿ö¾ß ÇÏ°í ±× °æ·Î°èȹ¿¡ µû¶ó Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ´Â »ç¶÷°ú µ¿¹°¿¡°Ôµµ ¾î·Á¿î ÀÏÀÔ´Ï´Ù. ¿¹¸¦ µé¸é »ç¶÷Àº Á÷Á¢ ¶Ù¾îº¸±â Àü¿¡ ÀÚ½ÅÀÌ ¾ó¸¶³ª ¸Ö¸® ¶Û ¼ö ÀÖ´ÂÁö ¿¹ÃøÇϱ⠾î·Æ½À´Ï´Ù. ÆòÆòÇÑ ÁöÇüÀÇ °æ¿ì °æÇèÀ¸·Î ¿¹ÃøÇÒ ¼ö´Â ÀÖÁö¸¸, ³ôÀÌ°¡ ´Ù¸£°Å³ª ±â¿ï±â°¡ ÀÖ´Â °æ¿ì¿¡´Â ÆÇ´ÜÇϱⰡ Èûµé¾îÁý´Ï´Ù. ·Îº¿µµ À̸¦ Á¤È®È÷ ¿¹ÃøÇÏ´Â °Ç ºÒ°¡´ÉÇÏÁö¸¸ ÃÖ´ëÇÑ Á¤È®ÇÑ ¿¹ÃøÀ» ÇØ¾ß ÇÏ¸ç ½ÇÆÐÇßÀ» °æ¿ì »ç¶÷ó·³ È¿À²ÀûÀ¸·Î º¹±¸ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ´É·ÂÀÌ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù.
°ÈÇнÀÀÌ ÀÌ·± º¹ÀâÇÑ °æ¿ì¿¡µµ È¿À²ÀûÀ̶ó »ý°¢Çϱ⠽±Áö¸¸ º¸Çà ·Îº¿¿¡ Æ¯ÈµÈ ³×Æ®¿öÅ© ±¸Á¶³ª ÇнÀ ¹æ¹ýÀÌ ¾ø´Ù¸é ½±Áö ¾ÊÀº ¹®Á¦ÀÔ´Ï´Ù. ³×Æ®¿öÅ©´Â ¸¶¹ýÀÌ ¾Æ´Õ´Ï´Ù. Á¦¾î ³×Æ®¿öÅ©µµ À§¿¡¼ ¸»¾¸µå¸° º¹ÀâÇÑ °è»ê ÇÁ·Î¼¼½º¸¦ ÇØ¾ß ÇÏ¸ç ±âº»ÀûÀÎ ³×Æ®¿öÅ© ±¸Á¶¸¸À¸·Î´Â ÀÌ·± ÀÏÀ» Çϱ⠾î·Æ½À´Ï´Ù.
Q. °Ã¼ ½Ã¹Ä·¹À̼Ç(Rigid-body simulation)µµ ¿¬±¸ºÐ¾ß Áß ÇϳªÀε¥ °Ã¼ ½Ã¹Ä·¹À̼ǿ¡¼ ¹°¸®¿£Áø(Physics engine)ÀÌ ¿Ö ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ °¡Àå Áß¿äÇÑ ÅøÀ̶ó°í º¸½Ã³ª¿ä?
¹°¸®¿£ÁøÀº ·Îº¿ ºÐ¾ß¿¡¼ Å©°Ô µÎ °¡Áö ¿ªÇÒÀ» ÇÕ´Ï´Ù. ù ¹ø°´Â Á¦¾î¿Í ÀÎ½Ä ¾Ë°í¸®ÁòµéÀÌ Àß ÀÛµ¿ÇÏ´ÂÁö¸¦ ½ÇÁ¦ ·Îº¿¿¡ µ¹·Áº¸±â Àü¿¡ Å×½ºÆ®ÇØÁÖ´Â ¿ªÇÒÀÔ´Ï´Ù. º¸Åë ½ÇÁ¦ ·Îº¿ÀÌ ºñ½Î°í À§ÇèÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î ·Îº¿ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓ¿¡ ¿µÇâÀ» ÁÖ´Â ¾Ë°í¸®ÁòµéÀº ½Ã¹Ä·¹À̼ǿ¡¼ °ËÁõÇÑ ÈÄ ½ÇÁ¦ ·Îº¿¿¡¼ µ¹¸®´Â °ÍÀÌ ÁÁ½À´Ï´Ù.
´Ù¸¥ ¿ªÇÒÀº ÃÖ±Ù¿¡ ÁÖ¸ñ¹ÞÀº °ÈÇнÀÀÔ´Ï´Ù. ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀ¸·Î ºü¸£°Ô °ÈÇнÀ ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ Àß ÀÛµ¿ÇÏ´ÂÁö¸¦ Å×½ºÆ® Çغ¼ ¼ö ÀÖ°í ¶Ç ½Ã¹Ä·¹À̼ǿ¡¼ ÇнÀµÈ Á¦¾î±â¸¦ ½ÇÁ¦ ·Îº¿¿¡ ¿Å°Üº¸´Â ½ÉÅõ¸®¾ó(SimToReal) ¹æ¹ý¿¡ Àû¿ëÇÒ ¼öµµ ÀÖ½À´Ï´Ù. ·¹À̽É(RaiSim)À» ÀÌ¿ëÇÏ´Â ¿¬±¸ÀÚµéÀº ´ëºÎºÐ °ÈÇнÀÀ» À§ÇØ »ç¿ë ÁßÀÎ °ÍÀ¸·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
¹°¸®¿£ÁøÀÌ °¡Àå Áß¿äÇÑÁö´Â ¸ð¸£°ÚÁö¸¸ °¡Àå Áß¿äÇÑ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î Åø Áß Çϳª´Â ¸Â´Â °Å °°½À´Ï´Ù.
Q. ÀÌ¿Ü¿¡µµ ·Îº¿ Á¦¾î¿¡ ´ëÇÑ ÃֽŠµ¿ÇâÀ̳ª ƯÀÌÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù¸é ¹«¾ùÀÌ ÀÖÀ»±î¿ä?
ÃÖ±ÙÀÇ ·Îº¿ Á¦¾î´Â ´ëºÎºÐ °ÈÇнÀ °°Àº ÇнÀ±â¹Ý Á¦¾î¹æ¹ýÀÌ ÁÖµµÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù. IROS³ª ICRA°°Àº ÇÐȸ¸¦ °¡º¸¸é °ÈÇнÀ¿¡ °ü·ÃµÈ ÆäÀÌÆÛ°¡ ¸Å¿ì ¸¹½À´Ï´Ù. ·Îº¿ Àüü·Î ºÃÀ» ¶§µµ µö·¯´×(Deep Learning)À» »ç¿ëÇÑ ÆäÀÌÆÛ°¡ 1/3ÀÌ Á¤µµ µÇ´Â °ÍÀ¸·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
º¸Çà ·Îº¿ ºÐ¾ß¿¡¼´Â º¸½ºÅæ ´ÙÀ̳ª¹Í½º(Boston Dynamics), À¯´ÏÆ®¸®(Unitree), °í½ºÆ® ·Îº¸Æ½½º(Ghost Robotics), ¾ÖÁú·¯Æ¼ ·Îº¸Æ½½º(Agility Robotics)°°Àº ȸ»çµéÀÇ ¼±Àüµµ ´«¿¡ ¶ë´Ï´Ù. ÀÌÁ¦ º¸Çà ·Îº¿ÀÌ ¿¬±¸Á᫐ ÅäÇÈ¿¡¼ ½Ç¿ëÀû ±â¼ú·Î ¹Ù²î°í ÀÖ´Ù´Â ½ÅÈ£ÀÎ °Å °°½À´Ï´Ù. µ·ÀÌ ÁýÁߵǴ ¸¸Å ¹ßÀü ¼Óµµµµ ºü¸¦ °ÍÀ̶ó ¹Ï°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
Q. ·Îº¿À» ¿¬±¸ÇÏ½Ã°Ô µÈ µ¿±â°¡ ÀÖ´Ù¸é?
°ÅâÇÑ ÀÌÀ¯´Â ¾ø½À´Ï´Ù. ´ëÇб³ ¶§ºÎÅÍ ¿ªµ¿ÀûÀ¸·Î ¿òÁ÷ÀÌ´Â ·Îº¿µé¿¡ ¸Å·áµÇ¾ú°í ±×³É Àç¹ÕÀ» °Í °°¾Æ ·Îº¿ ¿¬±¸¸¦ ½ÃÀÛÇÏ¿´½À´Ï´Ù.
Q. ½ºÀ§½º¿¡¼ 9³â¿© ¿¬±¸¸¦ Çϼ̴µ¥ ½ºÀ§½º´Â ·Îº¿ ºÐ¾ß¿¡¼µµ ¾î´À ºÐ¾ß°¡ °Á¡À̶ó°í »ý°¢ÇϽôÂÁö, ¶Ç ¿ì¸®°¡ ¹è¿ï¸¸ÇÑ Á¡Àº ¹«¾ùÀÌ ÀÖÀ»±î¿ä?
½ºÀ§½ºÀÇ °¡Àå Å« °Á¡Àº ¿¬±¸ºñ °°½À´Ï´Ù. Àα¸´ç ÅõÀÚÇÏ´Â ¿¬±¸ºñ°¡ ¼¼°è ÃÖ°í ¼öÁØÀ¸·Î ¾Ë°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¹°·Ð Çѱ¹µµ ±²ÀåÈ÷ ³ôÀº ÆíÀÔ´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ ½ºÀ§½ºÀÇ ¿¬±¸ºñ´Â ½ºÅ¸Æ®¾÷ °°Àº ±âº»¿¬±¸ºñ ºñÁßÀÌ ³ô½À´Ï´Ù. Á¦¾È¼¸¦ ¾²¸é¼ º¸³»´Â ½Ã°£µµ Àû°í Á¤·®Àû Æò°¡¸¦ °í¹ÎÇÒ ÇÊ¿äµµ ¾ø½À´Ï´Ù. Á¦¾È¼¸¦ ½á¼ µ·À» ¹Þ¾Æµµ Á¦¾È¼ ³»¿ë°ú ´Ù¸¥ ¿¬±¸¸¦ Çصµ µË´Ï´Ù. ÁÁÀº ¿¬±¸¸¦ ¼º½ÇÇÏ°Ô¸¸ ÁøÇàÇÑ´Ù¸é Á¦¾àÀÌ º°·Î ¾ø½À´Ï´Ù.
¿¬±¸ºñ ¿Ü¿¡µµ °¢ ±³¼öÀÇ ÀÚÀ²¼ºÀ» ÀÎÁ¤ÇØÁÖ´Â Á¤Ã¥µéÀÌ ½ºÀ§½ºÀÇ °Á¡ÀÎ °Í °°½À´Ï´Ù. Áö³ªÄ£ ±ÔÁ¦¿Í ±ÔÄ¢µé·Î ÇàÁ¤ ÀýÂ÷¸¸ º¹ÀâÇØÁö°í ¿¬±¸¿¡ ÁýÁßÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ½Ã°£ÀÌ ÁÙ¾îµì´Ï´Ù. ½Å·Ú°¡ ¹ÙÅÁÀÌ µÇ¾î¾ß ÀÌ·ç¾îÁú ¹æ¹ýÀε¥ Çѱ¹¿¡¼µµ ÃæºÐÈ÷ °¡´ÉÇϸ®¶ó »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã Áö³ 5¿ù 21ÀÏ °¿øµµ Èִнº È£ÅÚ Æ÷·¹½ºÆ® Ȧ¿¡¼ ¿¸° Á¦16ȸ Çѱ¹·Îº¿Á¾ÇÕÇмú´ëȸ(KRoC 2021) ½ÅÁø¿¬±¸ÀÚ ¼¼¼Ç¿¡¼ Ȳº¸Á¦¹Î Ä«À̽ºÆ® ±³¼ö°¡ º¸Çà·Îº¿ Á¦¾î ¿¬±¸¿¡ ´ëÇØ ¹ßÇ¥ÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
Q. 2019³â 3¿ùºÎÅÍ 2020³â 2¿ù±îÁö ¿ÃÇØ 2¿ù±îÁö ½ºÀ§½º ETH Á긮È÷¿¡¼ ¾à 1³â°£ ¹Ú»çÈÄ ¿¬±¸¿øÀ¸·Î °è¼Ì´Âµ¥ ¾î¶² ¿¬±¸¸¦ ÁÖ·Î Çϼ̴ÂÁö¿ä?
¹Ú»çÈÄ¿¬±¸¿ø ±â°£Àº ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î °³¹ß¿¡ ½Ã°£À» ¸¹ÀÌ ½è½À´Ï´Ù. ¿¹Àü¿¡ C++±â¹Ý ÇнÀ ÄÚµåµéÀ» ÆÄÀ̽ãÀ¸·Î ¹Ù²Ù°í ½Ã¹Ä·¹ÀÌÅÍ °³¹ß¿¡µµ ½Ã°£À» ¸¹ÀÌ ½è½À´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ, º¸Çà ·Îº¿ÀÌ ÇèÁö¿¡¼ ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖ°Ô ¸¸µå´Â ¿¬±¸µµ º´ÇàÇÏ¿´½À´Ï´Ù. Á¦°¡ ³ª¿Ã ´ç½Ã¿¡´Â °è´ÜÀ» °È°í ¹Ú½º¸¦ ¿Ã¶ó°¥ ¼ö ÀÖÀ» Á¤µµ·Î ÁøÇàÀÌ µÆ¾ú´Âµ¥ ÇöÀç ETH Á긮È÷ ÈĹèµéÀÌ ¿¬±¸¸¦ À̾î¹Þ¾Æ ÁøÇàÇÏ°í ÀÖ½À´Ï´Ù.
Q. ·Îº¿ ¿¬±¸Àڷμ ¾ÕÀ¸·ÎÀÇ ²Þ°ú ¸ñÇ¥°¡ ÀÖ´Ù¸é?
¿¬±¸¸¸ ÇÏ°í ³¡³»´Â ¿¬±¸ÀÚº¸´Ù´Â ½ÇÁ¦ »ç¿ë °¡´ÉÇÑ ·Îº¿À» ¸¸µå´Â ¿¬±¸ÀÚ°¡ µÇ°í ½Í½À´Ï´Ù. ÇÑ ºÎºÐ¿¡ ÁýÁßÇϱ⺸´Ù´Â ÀüüÀûÀÎ ½Ã½ºÅÛÀÇ ¼º´ÉÀ» ³ôÀÌ´Â ·Îº¿ °øÇÐÀÚ°¡ µÇ°í ½Í½À´Ï´Ù. ¿¬±¸ °á°ú°¡ ¿Ö Áß¿äÇÑÁö ¼³¸íÇØ¾ß ÇÏ´Â ¿¬±¸º¸´Ù´Â ´©°¡ ºÁµµ Áß¿äÇÏ°í ÇÊ¿äÇØ º¸ÀÌ´Â ¿¬±¸¸¦ ÇÏ°í ½Í½À´Ï´Ù.
Q. ÃÖ±Ù ·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ °ü½ÉÀÌ ´Ã¾î³ª¸é¼ À̸¦ ¿¬±¸ÇÏ·Á´Â ÇлýÀÌ ´Ã¾î³ª°í ÀÖ½À´Ï´Ù. ¼±¹è·Î¼ ÈĹ迡°Ô ¾î¶² Áغñ¿Í ³ë·ÂÀÌ ÇÊ¿äÇÑÁö Á¶¾ðÇØ ÁֽŴٸé?
Áö¸§±æÀº ¾ø½À´Ï´Ù. ±âº»ÀÌ µÇ´Â ¼öÇÐ, ¹°¸® °ú¸ñºÎÅÍ Â÷±ÙÂ÷±Ù °øºÎÇØ¾ß ÇÕ´Ï´Ù. ÇÁ·Î±×·¡¹Öµµ ÀÏÂï ½ÃÀÛÇÒ¼ö·Ï ÁÁ½À´Ï´Ù. ³²µéº¸´Ù ½Ã°£À» ´õ ¸¹ÀÌ ÅõÀÚÇÏ°í ¿Á¤À» °®°í °øºÎÇØ¾ß µË´Ï´Ù. ÀÛÀº ÇÁ·ÎÁ§Æ®ºÎÅÍ Çغ¸¸é ÁÁ½À´Ï´Ù. µö·¯´×ÀÌ ¸ðµç ¹®Á¦¸¦ Ç®¾îÁÖÁø ¾Ê½À´Ï´Ù. Ŭ·¡½ÃÄÃÇÑ ¹æ¹ýµéÀ» °øºÎÇÏ°í µö·¯´×À» °øºÎÇØ¾ß ¾î¶»°Ô ÀÀ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´ÂÁö ¾Ë ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
|
|
|
¡ã Áö³ 6¿ù 23ÀÏ ¿©¼ö ¼Ò³ëį¿¡¼ ¿¸° '2021 Á¦36ȸ Á¦¾î·Îº¿½Ã½ºÅÛÇмú´ëȸ(ICROS)'¿¡¼ Çѱ¹°úÇбâ¼ú¿ø Ȳº¸Á¦¹Î ±³¼ö°¡ Á¦¾î·Îº¿½Ã½ºÅÛÇÐȸ À̵οë ȸÀå(»çÁø ¿ÞÂÊ)À¸·Î ºÎÅÍ ¿ì¼ö½ÅÁø¿¬±¸ÀÚ»óÀ» ¹Þ°í ÀÖ´Ù. |
Q. ¿¬±¸Àڷμ Çѱ¹ ·Îº¿»ê¾÷ÀÌ ÇÑ ´Ü°è ´õ ¹ßÀüÇϱâ À§ÇØ Á¶¾ðÀ» ÇØ ÁֽŴٸé...
Á¦°¡ ¾ÆÁ÷ °æÇèµµ ºÎÁ·ÇÏ°í Çѱ¹¿¡ µ¹¾Æ¿Â Áö ¾ó¸¶ ¾È µÅ Á¶¾ðÇÒ ¼ö ÀÖ´Â À§Ä¡´Â ¾Æ´Õ´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸ °á±¹ ÀÎÀçµéÀ» ¾î¶»°Ô µ¥·Á¿Ã ¼ö ÀÖ´À³Ä°¡ °ü°ÇÀÎ °Í °°½À´Ï´Ù. ÀÎÀçµéÀº °á±¹ ÀÚ½ÅÀÇ ¿¬±¸¸¦ ÃÖ¿ì¼±À¸·Î »ý°¢ÇÕ´Ï´Ù. µû¶ó¼ ´õ ÁÁÀº ¿¬±¸ ȯ°æÀ» ¸¸µé¾î ÁÖ´Â °ÍÀÌ Áß¿äÇÕ´Ï´Ù. ¿¬±¸¿¡¸¸ ÁýÁßÇÒ ¼ö Àִ ȯ°æÀÌ µÈ´Ù¸é ÀÎÀçµéÀº °ð ã¾Æ¿Ã °ÍÀÔ´Ï´Ù. ¹°·Ð ±×·± ȯ°æÀ» À¯ÁöÇØÁشٴ ¹ÏÀ½ ¶ÇÇÑ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ´Â ½Ã°£ÀÌ ÇØ°áÇØ Áñ°Ì½À´Ï´Ù.
Q. ¿¬±¸¿¡ ÁÖ·Î ¿µÇâÀ» ¹ÞÀº ±³¼ö´ÔÀ̳ª ¿¬±¸ÀÚ°¡ °è½Ã´Ù¸é...
°¡Àå ¿µÇâÀ» ¸¹ÀÌ ¹ÞÀº ¿¬±¸ÀÚ´Â ÀúÀÇ Áöµµ±³¼ö´ÔÀ̽Š¸¶ÄÚ ÇãÅÍ(Marco Hutter) ±³¼ö´ÔÀ̽ʴϴÙ. ³ÃöÇÏÁö¸¸ Á¤ÀÌ ¸¹°í Àڱ⠻ç¶÷µéÀ» Àß Ã¬±â½Ê´Ï´Ù. ¿¬±¸½Ç¿¡¼ ³Ê¹« ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ßÀÇ ¿¬±¸°¡ ÀÌ·ç¾î ÁöÁö¸¸ ±âº»ÀûÀÎ ³»¿ëÀº ´Ù ÆľÇÇÏ°í °è½Ê´Ï´Ù. ÀÌÇØ·ÂÀÌ ¶Ù¾î³ª¼ °¡´ÉÇÑ °Í °°½À´Ï´Ù. ¹Ú»ç ¶§ºÎÅÍ ·Îº¿ ¼³°è¸¦ ¿À·¡ Çϼż Á÷Á¢ µðÀÚÀεµ ÇϽðí Áöµµµµ ÇϽʴϴÙ. ¶ÇÇÑ, Á¦°¡ º» ÃÖ°íÀÇ ¸Å´ÏÀúÀÔ´Ï´Ù. ÇÑ ¸í ÇÑ ¸í »ç¶÷µéÀ» ì±â¸ç ÇÔ²² ¾î¿ï¸®½Ê´Ï´Ù. Áö¼º°ú Ä«¸®½º¸¶·Î »ç¶÷À» ²ø¾î´ç±â´Â ´É·ÂÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. ±×³É ¸î ¸¶µð ¸»¸¸ ÇغÁµµ ´À²¸Áö´Â ¿¬±¸ÀÚ¿Í ¸Å´ÏÀúÀÇ ¾Æ¿ì¶ó°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ·± ´É·ÂÀº ¾Æ¸¶ Ÿ°í³ª¾ß µÇ´Â °Å °°½À´Ï´Ù. °°ÀÌ ÀÏÇغ» »ç¶÷ Áß ºí·¡µå·» ÄÝÆ°(Vladlen Koltun) ¹Ú»ç´Ôµµ ºñ½ÁÇÑ ´É·ÂÀ» °®Ãß°í °è½Ê´Ï´Ù. ¢Æ |