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[KRoC 2021] 서일홍 한양대 명예교수 겸 코가플렉스 대표 특별강연주제:"지난 40년동안 내가 만난 로봇 이야기"
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승인 2021.05.21  13:12:20
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▲서일홍 한양대 명예교수 겸 코가플렉스 대표가 제16회 한국로봇종합학술대회에서 특별강연을 하고 있다.

지난 21일 휘닉스 평창에서 열린 ‘KRoC 2021’에선 작년 정년 퇴임을 하고 코가플렉스(주)라는 로봇 스타트업을 창업한 한양대 서일홍 명예교수가 ‘지난 40년 동안 내가 만난 로봇 이야기’를 주제로 특별강연을 했다. 이날 강연에서 서 명예교수는 1977년 KAIST에서 시작해 지금까지 40여년간의 연구개발 여정을 돌이켜보면서 80년대, 90년대, 2000년대, 2010년대 경험한 여러 로봇들에 대한 이야기(산업용 로봇부터 서비스 로봇까지)를 풀어나갔다.

▲서일홍 명예교수의 특별 강연 모습

주요 강연 내용

나의 로봇과의 인연은 1970년대 대우에서 시작됐다. 대우에 근무하면서 군 입대를 해야했는데 입대대신 산학협력 제도를 활용해 카이스트에서 5년간 석박사 과정을 마쳤다. 당시 변증남 교수님 밑에서 로봇을 연구했다. 이후 대우중공업에 근무하면서 로봇 제어장치를 만들었다. 리얼타임 OS가 전세계적으로 유행하던 시절이었는데, 이 기술를 활용해 로봇을 제작했다.

대우중공업 강영국 박사 밑에서 산업용 로봇 ‘노바-10’을 개발하는 데도 참여했다. 노바-10은 5자유도를 갖고 있는 산업용 로봇인데 로봇 제어장치 개발에 참여했다. 이 로봇은 나중에 지하철 1호선 전동차 지붕 용접 공정에 투입됐다. 당시 보안경을 벗고 작업 현장을 다니느라 사흘동안 앞이 보이지 않는 희귀한 경험도 했다. 이 로봇은 서울대에서 디자인 과정에 참여했는데 "로봇도 아트"라는 당시 선배 엔지니어들의 생각이 반영된 것이다. 이 로봇을 갖고 미국 시장에도 진출했지만 아쉬운 부분이 많았다.

▲ 카이스트 변증남 교수 연구실과 다이 본더 기계장치 개발 과정에 참여했다.
▲ 4각 보행 로봇 '카이저'도 개발했다.

카이스트 변증남 교수 연구실과 공동연구로 반도체 소자용 다이본더(die bonder) 기계장치를 1986년부터 1988년까지 개발한 것도 기억에 남는다. 또한 변증남 교수님과 1987년부터 1990년까지는 국내 최초의 4각 보행 로봇인 ‘카이저’를 개발했다. 가이드 마크와 비전 기술을 활용했다. 이어 리던던트 매니퓰레이터 개발 연구를 했으며 미시건대에서 객원연구원으로 가서도 계속 로봇 연구를 했다.

1990년대 한양대 교수 시절에는 다중로봇 협조제어시스템(1991년~1993년) 개발이 기억에 남는다. 하나의 제어장치로 2대의 로봇을 제어하는 장치를 개발했다. 이어 수직 로봇과 스카라 로봇의 협동작업, 뉴럴 네트워크와 힘제어(force control)에 대한 연구도 활발하게 했다. DOB를 이용한 비주얼 서보잉(Servoing) 기술, 윈도NT 기반 로봇 제어, 소잉(Sawing) 로봇 개발 등도 90년대 한양대 교수 시절 추진했던 성과들이다.

▲ '로보 스튜디오'는 음성 파일에 로봇의 모션 기능을 구현했다.

2000년대 들어선 행동선택 지능, 햅틱 등에 관한 연구를 했다. 당시 햅틱 장치를 개발하는게 유행이었다. '로보이드 스튜디오'라는 제품도 로보메이션과 공동 개발했다. 음성 파일에 모션 명령을 실어보내, 로봇의 동작을 구현했는데 지금도 유의미한 연구라고 생각한다. 또한 ‘인간기능 생활지원 지능 로봇 기술개발’이라는 프로젝트를 21세기 프론티어 연구개발사업의 일환으로 추진했는데 지식 기반 추론에 관한 연구였다.

2010년대 들어선 국제로봇컨퍼런스인 ‘IROS 2016’을 대전에서 성공적으로 열어 우리 로봇계의 역량을 대외적적으로 과시했던 것도 잊을 수 없는 기억이다. 2010년대에는 로봇 주행 지능 연구, HRI, 로봇판단 지능(딥러닝 활용), 로봇 조작지능 등에 관한 연구에 천착했다. 주행 지능과 관련해 정부의 경쟁형 개발 과제에도 참여해 잘 마무리했다.

▲ 서 명예교수는 젊은 제자들과 코가플렉스를 공동 창업해 현재 '서빙고' 출시를 앞두고 있다.

지난해 8월 정년 퇴임을 앞두고 많은 고민을 했다. 지난 40년동안 수많은 논문을 썼고 프로젝트도 했는데 "내가 과연 무엇을 했나"라는 반성을 심각하게 했다. 결국 젊은 제자들과 함께 코가플렉스라는 스타트업을 설립, 새로운 인생을 시작했다.

현재 ‘서빙고’라는 로봇의 출시 앞두고 있으며 코픽 3D 스캐너를 개발해 국내 자동차 메이커에 10대 납퓸하는 성과도 냈다. 이 로봇은 자동차 유리조립공정에 투입돼 활용되고 있다. 최근 중국 로봇 기업들의 공세가 심해지고 있는데 로봇 기반 기술을 개발해 국내 로봇산업계에 도움을 주고 싶다.

이날 서 명예교수는 강연을 마치고 한국로봇학회와 제자들로부터 감사의 마음을 담은 꽃다발을 받았다.

▲한국로봇학회 구자춘 회장(사진 오른쪽)이 서일홍 교수에게 감사의 뜻을 담아 꽃다발을 전달하고 기념촬영을 하고 있다.
장길수  ksjang@irobotnews.com
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