º»Áö´Â Áö³ 6¿ù1ÀÏ Ãáõ¿¡¼ ¸·À» ³»¸° Á¦8ȸ Çѱ¹·Îº¿Á¾ÇÕÇмú´ëȸ¿¡¼ ¿ì¼ö ³í¹®»óÀ» ¼ö»óÇÑ ÃÖ¼º·Ï ¿Ü 2¸íÀÇ "Æò¸é¿îµ¿¿¡¼ÀÇ ¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇаú ÀÀ¿ë (Epipolar Geometry in Planar Motion and Its Applications)" ÀÇ ¿ä¾àº»À» ÀÔ¼ö, °ÔÀçÇÑ´Ù.
ÀÌ ³í¹®¿¡¼´Â µÎ ¿µ»ó »çÀÌÀÇ ±âÇÏÇÐÀû °ü°è¸¦ ³ªÅ¸³»´Â ¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇÐ(epipolar geometry)À» ÆòÆòÇÑ ½Ç³»³ª µµ·Î À§¿¡¼ ¿òÁ÷ÀÌ´Â À̵¿·Îº¿°ú ÀÚµ¿Â÷¿¡ ÀûÇÕÇϵµ·Ï °£¼ÒÈÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ °£¼Òȸ¦ ÅëÇØ Á¤È®µµ¸¦ À¯ÁöÇÏ¸é¼ Æò¸é ¿îµ¿ÇÏ´Â Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ 20¹è ÀÌ»óÀÇ °è»ê ½Ã°£ Çâ»óÀÌ ÀÖÀ½À» ½ÇÇèÀûÀ¸·Î º¸¿©ÁÖ°í ÀÖ´Ù.
ÀúÀÚµéÀº ÀÌ °°Àº ½ÇÇèÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¿© GPS Á¤º¸¾øÀÌ ¿µ»ó¸¸À» ÀÌ¿ëÇÏ¿© ·Îº¿°ú Â÷·®ÀÇ ¿òÁ÷ÀÓÀ» ÃßÁ¤ÇÏ´Â “¿µ»ó±â¹Ý ¿Àµµ¸ÞÆ®¸® (visual odometry)” ±â¼úÀ» Àû¿ë, ÇöÀå¿¡¼ ¿µ»ó µ¥¸ð¸¦ º¸¿© ÁÖ¾ú´Ù. ÇâÈÄ ÀÌ ±â¼úÀº ½Ç³»¿Ü À̵¿·Îº¿ÀÇ ½Ç½Ã°£ À§Ä¡Àνİú Â÷·®¿ë ºí·¢¹Ú½º Ä«¸Þ¶óÀÇ ¿µ»óºÐ¼®, ¿µ»ó±â¹Ý 3Â÷¿ø º¹¿ø ±â¼ú µî¿¡ ÀÀ¿ëµÉ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëµÈ´Ù.
¿µ»ó¿¡¼´Â 2Â÷¿ø Æò¸é¿îµ¿À» ÇÏ´Â Ä«¸Þ¶ó¿¡¼ÀÇ ¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇп¡ ´ëÇØ ¼³¸íÇÏ°í, À̸¦ ÀÌ¿ëÇÑ µÎ ÀÀ¿ëÀ» ¼Ò°³ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ù ¹ø° ÀÀ¿ëÀº ½Ç³»¿Í µµ·Î À§¸¦ À̵¿ÇÏ´Â ·Îº¿/ÀÚµ¿Â÷¿¡ ÀåÂøµÈ Ä«¸Þ¶ó¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¿µ»ó±â¹Ý ¿Àµµ¸ÞÆ®¸® ±â¼úÀÌ´Ù. Æò¸é ¿îµ¿À» °¡Á¤ÇÑ ¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇÐÀ» ÅëÇØ Á¤È®µµ´Â À¯ÁöÇÏ¸é¼ ¿¬»ê·®À» 1/10 ÀÌ»ó ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖÀ½À» º¸ÀδÙ.
µÎ¹ø° ÀÀ¿ëÀº ÅÏÅ×À̺í À§ÀÇ ¹°Ã¼ÀÇ 3Â÷¿ø Çü»óÀ» º¹¿øÇÏ´Â ±â¼úÀÌ´Ù. ù ¹ø° ÀÀ¿ë°ú ¸¶Âù°¡Áö·Î º» Á¤È®µµ´Â À¯ÁöÇÏ¸é¼ ¿¬»ê·®À» Å©°Ô ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖÀ½À» º¸ÀδÙ.
ÀúÀÚ ÃÖ¼º·Ï,¹ÚÀçÇö,À¯¿øÇʾ¾ µî 3¸íÀº ÇöÀç Çѱ¹ÀüÀÚÅë½Å¿¬±¸¿ø(ETRI) ·Îº¿/ÀÎÁöÀ¶ÇÕ¿¬±¸ºÎ¿¡ ÇÔ²² ¼Ò¼ÓµÅ ÀÖ´Ù. ÀÌ ³í¹®Àº »ê¾÷Åë»óÀÚ¿øºÎ¿Í Çѱ¹»ê¾÷±â¼úÁøÈï¿øÀÇ ¿¬±¸°úÁ¦(µµ½É, ¾ß¿Ü ºñÁ¤Çü 3Â÷¿ø °ø°£ ½Ç½Ã°£ ÀÎ½Ä ¹× ·Îº¿ÁÖÇà±â¼ú °³¹ß, M002300090) Áö¿øÀ» ¹Þ¾Ò´Ù.
³í¹® ¿ä¾à¹®À» °ÔÀçÇÑ´Ù.
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º» ºñµð¿À¿¡¼´Â Æò¸é¿îµ¿ÇÏ´Â Ä«¸Þ¶óÀÇ ¿µ»óµé »çÀÌÀÇ ±âÇÏÇÐÀû °ü°è¸¦ ³ªÅ¸³»´Â ¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇп¡ ´ëÇØ ¼Ò°³ÇÏ°í, À̸¦ ÀÌ¿ëÇÑ À̵¿·Îº¿¿¡¼ÀÇ ¿µ»ó±â¹Ý ¿Àµµ¸ÞÆ®¸®¿Í ÅÏÅ×ÀÌºí¿¡¼ ÃÔ¿µµÈ ¹°Ã¼ÀÇ 3Â÷¿ø º¹¿ø¿¡ ´ëÇÑ ÀÀ¿ëÀ» º¸ÀδÙ.
¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇÐ(epipolar geomtry)´Â µÎ ¿µ»ó »çÀÌ¿¡ °øÅëÀûÀ¸·Î °üÂûµÇ´Â Á¡À̳ª ¼± µîÀÇ Æ¯Â¡µé·ÎºÎÅÍ µÎ ¿µ»óÀÌ ÃÔ¿µµÈ ½ÃÁ¡»çÀÌÀÇ »ó´ëÀûÀÎ ÀÚ¼¼¸¦ ±â¼úÇÑ´Ù. ¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇÐÀº µÎ ¿µ»ó »çÀÌÀÇ °ü°è¸¦ Ç¥ÇöÇϱ⠶§¹®¿¡ µÎ ½ÃÁ¡ ±âÇÏÇÐ(two-view geomtry)À¸·Î ºÒ¸®±âµµ ÇÑ´Ù. ¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇÐÀº ÀϹÝÀûÀ¸·Î 3x3 Çà·ÄÀÎ essential matrix³ª fundamental matrix·Î Ç¥ÇöµÇ°í, ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ºÐ¾ß¿¡¼ ¸¹ÀÌ ¿¬±¸µÇ¾î ÇöÀç ´Ù¾çÇÑ ºÐ¾ß¿¡ ³Î¸® »ç¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù.
¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇÐÀº ¸¹Àº ÀÀ¿ë¿¡¼ µÎ ½ÃÁ¡ »çÀÌÀÇ »ó´ëÀûÀÎ ÀÚ¼¼°¡ 3Â÷¿ø(6ÀÚÀ¯µµ)ÀÌ ¾Æ´Ñ 2Â÷¿ø(3ÀÚÀ¯µµ)À¸·Î ÃæºÐÈ÷ Ç¥ÇöµÈ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, ½Ç³»³ª µµ·ÎÀ§¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ´Â ·Îº¿¿¡ ÀåÂøµÈ Ä«¸Þ¶óÀÇ À̵¿Àº 2Â÷¿øÀ¸·Î Ç¥Çö °¡´ÉÇÏ´Ù. ¿¡ÇÇÆú¶ó ±âÇÏÇÐÀÇ ÀÚÀ¯µµ°¡ ÁÙ¾îµêÀ¸·Î½á »ó´ë ÀÚ¼¼¸¦ º¸´Ù »¡¸® º¸´Ù Á¤È®ÇÏ°Ô °è»êÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÀåÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù [1]. ¶ÇÇÑ ÃÖ¼Ò·Î ÇÊ¿äÇÑ Æ¯Â¡ÀÇ °³¼ö°¡ ÁÙ¾îµé±â ¶§¹®¿¡ RANSAC°ú °°Àº ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÅëÇØ ÀÌ»óÄ¡(outlier)¸¦ Á¦°ÅÇÒ ¶§ ÈξÀ ÀûÀº ¹Ýº¹ Ƚ¼ö·Î ÃæºÐÇÏ°Ô µÇ¾î ¿¬»ê·®À» Å©°Ô ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¹¸¦ µé¾î, 5°³ÀÇ Á¡À» Ư¡À¸·Î »ç¿ëÇÏ´Â 6ÀÚÀ¯µµÀÇ »ó´ëÀÚ¼¼¸¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¾Ë°í¸®Áòº¸´Ù 2°³ÀÇ Á¡À» ÀÌ¿ëÇÑ 3ÀÚÀ¯µµÀÇ »ó´ëÀÚ¼¼¸¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¾Ë°í¸®ÁòÀº ¾à 50¹è ÀÌ»ó ºü¸¥ ÃßÁ¤ÀÌ °¡´ÉÇÏ°í, RANSACÀÇ ¹Ýº¹ Ƚ¼öµµ 1/20 ÀÌ»óÀ¸·Î ÁÙ¾îµç´Ù.
[Âü°í¹®Çå]
[1] Choi et al., Numerical Solutions to Relative Pose Problem under Planar Motion, in URAI, 2010. |