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새로운 도전과 준비2014 로보컵주니어 중국 오픈대회 참가기
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승인 2014.04.20  13:46:04
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지난 4월 3일 부터 6일까지 마카오에서 열린 '2014 로보컵주니어 중국 오픈대회' 경량급 고등부 축구부문에 참가하고 돌아왔다. 지난해에는 '2013 로보컵 일본 오픈대회'에 참가하였었는데 성적이 좋지 않아 수상을 하지못해, 이번 대회만큼은 많은 시간을 투자해 최선을 다해 꼭 수상하고 싶다는 마음이 강했다.

우리팀은 '2014 로보컵주니어 한국대회'부터 써왔던 레고 NXT 마인드스톰을 사용하지 않고 AT메가 콘트롤러를 활용한 로봇을 제작하고 마이크로칩테크놀러지 MPLABX 라는 프로그램을 사용하였다. 로봇을 바꾼 이유는 배터리 전압과 모터의 토크, 속도 차이가 나고 사용할 수 있는 센서개수가 24개나 차이가 나기 때문이었다. 그만큼 축구를 진행하는 정밀도를 높이고 싶었다.

새로운 도전인 만큼 색다르게 느껴지고 흥미가 생기지만 두렵기도 하였다. 우리팀 내 에서 나의 역할은 공격형 로봇 전체를 담당하는것이다. 공격형 로봇은 상대방 공격형 로봇을 피하며 공 점유율을 높여 골득점이 많아야 한다. 그렇기에 나는 어떤 알고리즘을 사용할지 대책을 세우며 대회를 준비하였다.

우리는 마카오의 카오입중학교 실내체육관에서 대회를 하게 되었다. 첫날 참가 접수를 하고 대회규정을 알게 되었다. 마카오는 국제대회 규정을 사용하지않고 그곳만의 규정을 사용하였다. 국제대회와 다른점은 로봇이 경기장 아웃라인 밖으로 나가면 파울이 되는것이었고 경기만으로 수상을 하는게 아니라 로봇 시스템 필기시험 30점, 서프라이즈 미션 30점, 축구경기 40점 등 총 100점으로 구성되어 있었다.

둘째날 우리는 필기시험지 서술답안을 작성하였다. 질문은 대략 공을 어떻게 찾고 그에 따라 어떻게 움직이는지, 컴파스 센서는 외부영향으로 부터 어떻게 보호하는지, 공격로봇의 순서도는 어떻게 되는지 였다.

셋째날 서프라이즈 미션 3개를 공개했다. 하나는, 공을 놓는 5군데 왼쪽 위부터 A,B,C,D,E 점이있다. A점에 놓으면 B-C-D-E-A순서로 가야만 한다.(B점에 놓으면 C-D-E-A-B)시작전에 로봇을 어느점에 놓을지 알려준다. 두번째는, 로봇이 경기장 왼편에 붙어있다가 흰색선(아웃라인)으로 들어와 상자옆에 있는 공을 가지고 슛을하고 골키퍼 존에 멈춰있다 골대 안으로 들어가야 한다. 세번째는, 로봇 두대가 골키퍼 존에서 마주보며 한 대가 공을 찾아 패스를 하여 패스를 받은 로봇이 골을 넣어야 한다.

미션당 10점이 부여되며 부분점수가 있다. 총 2시간의 연습시간을 통해 내가 두번째 미션을 수행하여 10점을 받았고 다른 팀원이 첫번째 미션을 수행 하여 6점을 받았다. 첫번째 미션은 심사시간이 지나 수행하지 못하여서 총16점을 받았다. 바로 뒤 경기를 진행하였다. 리그 형식으로 총 4경기를 진행하였지만 결과가 좋지 않았다. 4경기 모두 상대 중국팀에게 처참히 무너졌다. 로봇의 성능 차이가 컸던 것이다. 상대편 로봇의 구조물을 지탱하는 판들이 가벼운 재질에다 구멍이 있어서 중량이 대체적으로 모터와 바퀴, 배터리에 배분되어 토크와 속도차이가 심하였다. 그렇지만 우리는 필기시험과 서프라이즈 미션에서 상대적으로 상당히 좋은 점수를 받아서 2등과 창의상을 수상(제일 창의적인 팀에게만 수상)하게 되었다. 특히 서프라이즈 미션부문에서는 1위를 하였다.

이번 대회를 통해 우리 로봇의 취약점과, 어떠한 방식으로 경기를 이끌어 가야할지 알게 되었고 다양한 로봇들을 알고 배우게 되어 다음 번 대회를 준비하는데 많은 도움이 되었다. 앞으로 남은 로보컵대회에서 세계적인 다양한 로봇들과 겨뤄 좋은 성적을 거뒀으면 좋겠다. 이원형ㆍ학생기자(안양 성문고 2학년)

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