|
|
|
¡ã ½½·¥ÄÚ¾î(SLAMcore)°¡ ÀÎÅÚ ¸®¾ó¼¾½º Ä«¸Þ¶ó·Î ½Ç½Ã°£ À§Ä¡¸¦ º¸¿©ÁÖ´Â ¸ð½À. ÀÌ È¸»ç´Â ÃֽŠ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î(SW) ¾÷µ¥ÀÌÆ®¿¡ °í¹Ðµµ 2.5D ¸ÅÇÎÀ» Ãß°¡Çß´Ù.(»çÁø=½½·¥ÄÚ¾î À¯Æ©ºê) |
¿µ±¹ ½½·¥ÄÚ¾î(SLAMcore)°¡ ÃֽŠ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î(SW) ¾÷µ¥ÀÌÆ®¸¦ ÇÏ¸é¼ °í¹Ðµµ 2.5D ¸ÅÇÎÀ» Ãß°¡Çß´Ù°í ‘´õ·Îº¿¸®Æ÷Æ®’°¡ Áö³ 25ÀÏ(ÇöÁö½Ã°¢) º¸µµÇß´Ù.
·Îº¿Àº È¿°úÀûÀ¸·Î Ž»öÇϱâ À§ÇØ ÁÖº¯ Áöµµ¿Í ±× ¾È¿¡ ÀÖ´Â ¹°Ã¼ÀÇ Áöµµ¸¦ ÇÊ¿ä·Î ÇÑ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Áöµµ¿¡´Â Æ÷ÀÎÆ® Ŭ¶ó¿ìµå(Á¡ ±¸¸§), 2D Æò¸é Áöµµ, 2.5D °í¹Ðµµ Áöµµ(³ôÀÌ Æ÷ÇÔ), ¹°Ã¼¸¦ ½Äº°ÇÏ´Â 3D Áöµµ ¹× ÀÇ¹Ì Áöµµ°¡ Æ÷Ç﵃ ¼ö ÀÖ´Ù.
ƯÈ÷ 2.5D ¹× 3D ·Îº¿ ¸ÅÇÎ(ÁöµµÁ¦ÀÛ)»óÀÇ Å« ¾î·Á¿ò °¡¿îµ¥ Çϳª´Â Áöµµ¸¦ »ý¼ºÇϱâ À§ÇØ »ó´çÇÑÄÄÇ»Æà ¼º´É, ó¸® ½Ã°£ ¹× ¸Þ¸ð¸®°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù.
½½·¥ÄÚ¾îÀÇ SW´Â ½ºÅ×·¹¿À Ä«¸Þ¶ó¿Í °ü¼º ¼¾¼¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© 2.5D ³ôÀÌ Áöµµ¸¦ ½Ç½Ã°£À¸·Î ±¸ÃàÇÑ´Ù. Á¡À¯µÈ °ø°£Àº ¾î¶»°Ô ä¿öÁ® ÀÖ´ÂÁö º¸¿©ÁÖ´Â ¼·Î ´Ù¸¥ ³ôÀÌÀÇ ÀÏ·ÃÀÇ ¿·Î Ç¥½ÃµÈ´Ù. ÀÌ Ç³ºÎÇÑ 2.5D Áöµµ¸¦ »ç¿ëÇØ ·Îº¿°ú ÀÚÀ² ÀåÄ¡´Â ¹°Ã¼°¡ ¾îµð¿¡ ÀÖ´ÂÁö ¾Ë°í, ½ÇÁ¦ ȯ°æÀ» Åë°úÇÏ´Â °æ·Î¸¦ ¾ÈÀüÇÏ°Ô ±¸¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
SLAMÄÚ¾î SW´Â ÀÎÅÚÀÇ ¸®¾ó¼¾½º(RealSense) ½Éµµ Ä«¸Þ¶ó(D435i ¶Ç´Â D455)·Î ½ÃÁ¦Ç°µéÀ» ºü¸£°Ô °¡µ¿ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ¼³°èµÆ´Ù. ¶ÇÇÑ x86 ¹× ¾Øºñµð¾Æ Á¬½¼(Jetson) ÇÁ·Î¼¼¼¿¡ ÃÖÀûȵŠÀÖ´Ù. ÀÌ SW´Â Ãß°¡ »ç¿ëÀÚ Á¤ÀǸ¦ ÅëÇØ ¶óÁ¸® ÆÄÀÌ¿¡¼ GPU ±â¹Ý ½Ã½ºÅÛ¿¡ À̸£´Â ±¤¹üÀ§ÇÑ Çϵå¿þ¾î(HW)¿¡¼ »ý»ê ½Ã½ºÅÛÀÌ ½ÇÇàµÇ°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
SLAMÄÚ¾î SW´Â ³ôÀº ¼öÁØÀÇ Á¤È®µµ, ¼Óµµ ¹× È¿À²¼ºÀ» À§ÇØ ½Ã°¢, °ü¼º(IMU) ¹× ±íÀÌ ¼¾¼ Çǵ带 À¶ÇÕÇÑ´Ù.
¿ÀÀ¢ ´ÏÄݽ¼ SLAMÄÚ¾î ¼³¸³ÀÚ °â ÃÖ°í°æ¿µÀÚ(CEO)´Â “ºó¾àÇÑ Áöµµ´Â ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡¸¦ ÆľÇÇϴµ¥ ÇʼöÀûÀÌÁö¸¸ Ãß°¡ Á¤º¸´Â °ÅÀÇ Á¦°øÇÏÁö ¾Ê´Â´Ù”¸ç “½Ã°¢Àû °ü¼º SLAMÀ» »ç¿ëÇØ º¸´Ù dzºÎÇÑ 2.5D Áöµµ¸¦ Á¦ÀÛÇÔÀ¸·Î½á SW °³¹ßÀÚ´Â »ç¿ëÀÚ Á¤ÀÇ ¼¾¼¿Í SLAM Äڵ带 ¸¸µå´Â µ¥ ¸·´ëÇÑ ½Ã°£°ú ¸®¼Ò½º¸¦ µéÀÌÁö ¾Ê°íµµ ÈξÀ ´õ ³ªÀº Ç×¹ý ½Ã½ºÅÛÀ» ±¸ÃàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¼±µµÀû ¼¾¼ ¹× ÇÁ·Î¼¼¼µé°ú ¿Ïº®È÷ ÀÛµ¿Çϵµ·Ï Á¶Á¤µÈ ¿ì¸®ÀÇ SW´Â Áï°¢ÀûÀ¸·Î ±¤¹üÀ§ÇÑ ·Îº¿ ¼³°è¿Í ¼ÒºñÀÚ Á¦Ç°¿¡ ´ëÇÑ SLAM ±â´ÉÀ» Á¦°øÇÑ´Ù. À̸¦ ÅëÇØ °³¹ßÀÚµéÀÌ ·Îº¿ ¼Ö·ç¼ÇÀÇ ÁÖ¿ä ±â´É¿¡ ÁýÁßÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÑ´Ù”°í ¸»Çß´Ù.
SLAMÄÚ¾î À¥»çÀÌÆ®¿¡ µû¸£¸é, ÀÌ È¸»ç´Â °ð ½Ç½Ã°£ 3D °í¹Ðµµ À籸¼ºÀ» Á¦°øÇÏ´Â SLAMÄÚ¾î ¸Ê 3D(SLAMcore Map 3D)¸¦ Ãâ½ÃÇÑ´Ù.
SLAMÄÚ¾îÀÇ ÃֽŠSW´Â ¶ÇÇÑ ·Îº¿ ¿î¿µ üÁ¦(ROS)¿ÍÀÇ È®ÀåµÈ ÅëÇÕ ±â´ÉÀ» °®Ãß°í ÀÖ´Ù. »õ·Î¿î ±â´É Áß Çϳª´Â ROS¸¦ ÅëÇØ ÈÙ ÁÖÇà ±â·Ï ¼¾¼ÀÇ µ¥ÀÌÅ͸¦ SLAMÄÚ¾î ¾Ë°í¸®Áò¿¡ À¶ÇÕÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ROS ȣȯ ÈÙ ÁÖÇà ±â·Ï°è ¼¾¼¸¦ Áö¿øÇÏ¸é ¸ÅÇÎ ¹× À§Ä¡ÀÇ ½Å·Ú¼º°ú Á¤È®¼ºÀ» Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖÀ» »Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ROS ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇÑ ´Ù¾çÇÑ ¼¾¼ ÀÔ·ÂÀÇ ±æÀ» ¿¾îÁØ´Ù.
|