Ú¸ÆÛµà´ë¿Í È«ÀÍ´ë ¿¬ÇÕÆÀÀÌ ¹Ì Ç×°ø¿ìÁÖ±¹(NASA) ÁÖÃÖ·Î ¿¸®°í ÀÖ´Â ‘½ºÆäÀ̽º ·Îº¸Æ½½º 縰Áö ÆäÀÌÁî2’ÀÇ º»¼±¿¡ ÁøÃâÇß´Ù.
ÆÛµà´ë ¹Îº´Ã¶ ±³¼öÆÀ°ú È«ÀÍ´ë ±èÁ¾Çõ ±³¼öÆÀÀº ‘ÆÛµà-È«ÀÍÆÀ(Purdue-Hongik Team)'À» ±¸¼ºÇØ NASA¿¡¼ ÁÖÃÖÇÑ '½ºÆäÀ̽º ·Îº¸Æ½½º 縰Áö ÆäÀÌÁî 2(Space Robotics Challenge Phase 2)' ´ëȸ¿¡ Âü°¡Çß´Ù. 2020³â 3¿ù¿¡ ½ÃÀÛÇØ 9¿ù¿¡ °æ±â¸¦ ¸¶Ä£ ¿¹¼±´ëȸ¿¡´Â 114°³ ÆÀÀÌ Âü°¡ÇßÀ¸¸ç, ’ÆÛµà-È«ÀÍÆÀ‘Àº Áö³ 1¿ù 15ÀÏ NASA°¡ ¹ßÇ¥ÇÑ ÃÖÁ¾ º»¼± ÁøÃâ 22°³ÆÀ¿¡ À̸§À» ¿Ã·È´Ù.
|
|
|
¡ã º»¼± ÁøÃâÆÀ ¸í´Ü |
|
|
|
¡ã ÆÛµà-È«ÀÍÆÀ |
NASA ½ºÆäÀ̽º ·Îº¸Æ½½º 縰Áö ÆäÀÌÁî2 °æ±â´Â Áö±¸¿Í ¸Ö¸® ¶³¾îÁø Ç༺À̳ª ´Þ µîÀÇ Ç¥¸é¿¡¼ ¿ìÁÖ Å½»çÀÓ¹«¸¦ À§ÇÑ ÀÚÀ² ´Ù¼ö ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇϱâ À§ÇÑ ´ëȸ´Ù. ÀÌ ´ëȸÀÇ ÃÑ»ó±ÝÀº 100¸¸´Þ·¯(¾à 11¾ï¿ø)À̸ç, ÃÖÁ¾ º»¼±´ëȸ´Â 2021³â 1¿ù 25ÀÏ ½ÃÀÛÇØ ¿À´Â 7¿ù±îÁö ¿¸°´Ù. ÃÖÁ¾ °æ±â °á°ú´Â 9¿ù¿¡ ¹ßÇ¥µÉ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù.
¡Þ °æ±â ÁøÇà ¹æ¹ý
¡ã¿¹¼± ´ëȸ
¿¹¼±´ëȸ´Â ´ÞÀÇ Áß·Â(¾à 1.62 m/s²)À» °¡Áø ´ÞÀÇ Ç¥¸éÀ¸·Î ²Ù¸çÁø °¡Á¦º¸(Gazebo) ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æ¿¡¼ ÁøÇàµÇ¾ú´Ù. ¸éÀûÀº ¾à 140m x 120mÀ̸ç, ´Þ°ú À¯»çÇÏ°Ô ¾ð´ö, ºÐȱ¸, ¹ÙÀ§ µîÀÌ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ´Ù. ½Ã¹Ä·¹À̼ǿ¡¼± ROS(Robot Operating System)·Î ÀÛµ¿µÇ´Â ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿µéÀÌ Á¦°øµÆ´Ù. ¿©±â¼ »ç¿ëµÈ ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ Ç÷§ÆûÀº ¶óÀÌ´Ù(lidar), ½Éµµ ½ºÅ×·¹¿À Ä«¸Þ¶ó(depth stereo camera), ±¤¹°ÀÇ Á¾·ù¸¦ ¾Ë ¼ö ÀÖ´Â ¼¾¼¸¦ °¡Áö°í ÀÖ´Ù.
¹Ì¼ÇÀÇ Á¾·ù¿¡ µû¶ó ¡â±âº» ¸ð¹ÙÀϷκ¿ ¡â±¤¹°À» ä±¼ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿¾ÏÀÌ ÀÖ´Â ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ¡âä±¼µÈ ±¤¹°À» ´ãÀ» ¼ö ÀÖ´Â ÅëÀÌ ÀÖ´Â ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ÀÌ Á¦°øµÇ¾ú´Ù. ´ëȸ¿¡¼ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Ä«¸Þ¶ó/¼¾¼ µ¥ÀÌÅÍ¿¡´Â ³ëÀÌÁî°¡ Æ÷ÇԵǾî ÀÖÀ¸¸ç, ½Ã¹Ä·¹À̼ǻ󿡼 ·Îº¿ÀÇ ÇöÀç À§Ä¡¸¦ ¾Ë ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀº ¾øµµ·Ï µÇ¾î ÀÖ´Ù.
¿¹¼± ´ëȸ¿¡¼´Â ÃÑ 3°¡Áö ¹Ì¼ÇÀÌ ÁøÇàµÆ´Ù. ù¹ø° ¹Ì¼ÇÀº, Á¤ÇØÁø ½Ã°£³»¿¡¼ ÇÑ ´ëÀÇ ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿(Rover)À» ÀÌ¿ëÇØ °¡´ÉÇÑ ÇÑ ¸¹Àº ±¤¹°À» ´Þ Ç¥¸é¿¡¼ ¹ß°ßÇÏ°í, ¹ß°ßµÈ ±¤¹°ÀÇ Á¾·ù¿Í À§Ä¡¸¦ ÆľÇÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ½Ã¹Ä·¹À̼ǿ¡¼ ±¤¹°µéÀº ¼û°ÜÁ® Àְųª Ç¥¸é¿¡ ³ëÃâµÇ¾î ÀÖ´Ù. ±×¸®°í º¸°íµÈ À§Ä¡¶û ½ÇÁ¦ À§Ä¡°¡ ´Ù¸¦ ¶§ ¼¾¼´Â ÀÛµ¿µÇÁö ¾Êµµ·Ï ¼³Á¤µÇ¾î ÀÖ´Ù. ÃÖÁ¾ Á¡¼ö´Â ¹ß°ßÇÑ ±¤¹°ÀÇ ¼ö, Á¾·ù¿¡ µû¶ó Á¤ÇØÁø Á¡¼ö¸¦ ¾òµµ·Ï Çß´Ù.
µÎ¹ø° ¹Ì¼ÇÀº, ±¤¹°À» ´ãÀ» ¼ö ÀÖ´Â ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ 1´ë(Hauler)¿Í ±¤¹°À» ä±¼ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿¾ÏÀÌ ÀåÂøµÈ ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ 1´ë(Excavator)·Î ±¸¼ºµÈ ÀÌÁ¾ ´Ù¼ö ·Îº¿ ÆÀÀ» ÀÌ¿ëÇØ ¹ß°ßµÈ ±¤¹°À» ä±¼ÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ·Îº¿ÆÀÀº Á¤ÇØÁø ±¤¹°ÀÇ À§Ä¡·Î À̵¿ ÈÄ ¿¢½ºÄ¿¹öÅÍ(Excavator:±¼»è±â)ÀÇ ·Îº¿ ÆÈÀ» ÀÛµ¿½ÃÄÑ ±¤¹°À» ä±¼ÇÏ°í, ä±¼µÈ ÀÚ¿øÀ» ´ã´Â ÅëÀ» Ȧ·¯(Hauler)¿¡ ¿Å±â´Â ¹Ì¼ÇÀÌ´Ù. ±¤¹°ÀÇ Á¾·ù ±×¸®°í Ç¥¸éÀÇ ³ëÃâ¿©ºÎ¿¡ µû¶ó ±¤¹°À» ä±¼½Ã ¾ò´Â Á¡¼ö´Â ´Ù¸£µµ·Ï µÇ¾î ÀÖ´Ù.
¼¼¹ø° ¹Ì¼ÇÀº, ÇÑ´ëÀÇ ·Î¹ö(Rover)·Î ½Ã¹Ä·¹À̼ǻ󿡼 °øÁß¿¡ ¶°ÀÖ´Â ÀΰøÀ§¼ºÀ» ã°í, ¹ß°ßµÈ ÀΰøÀ§¼ºÀÇ À§Ä¡¸¦ º¸°íÇÏ°í, ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ÀÌ ´Ù½Ã Ȩº£À̽º·Î µ¹¾Æ°¡´Â ¹Ì¼ÇÀÌ´Ù. Ȩº£À̽º·Î µ¹¾Æ°¡´Â ¹Ì¼Ç½Ã Ȩ º£À̽º¿¡ ºÎÂøµÈ ¸¶Ä¿¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ·Î¹ö(Rover)¸¦ º£À̽º¿Í °¡±õ°Ô ±×¸®°í ¹Ù¸£°Ô Á¤·Ä½ÃÄÑ¾ß ÇÑ´Ù.
¡ãº»¼± °æ±â¹æ¹ý
º»¼±¿¡¼´Â ¿¹¼±´ëȸ¿Í À¯»çÇÑ °¡Á¦º¸(Gazebo) ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÀ» Á¦°øÇÑ´Ù. ´Ù¸¸, ¿¹¼±¿¡¼ µû·Î ÁøÇàµÇ¾ú´ø ¹Ì¼ÇÀ» ÇÑ°³ÀÇ ¹Ì¼ÇÀ¸·Î ÇÕÃÄÁø ¹Ì¼ÇÀ» ¼öÇàÇÏ°í ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æ »çÀÌÁîµµ Ä¿Á³´Ù. ´ÞÀÇ È¯°æ°ú À¯»çÇÏ°Ô ¸¸µé±â À§Çؼ ¿¹¼±ÀüÀÇ ¹àÀº ȯ°æº¸´Ù´Â ¾îµÎ¿î ȯ°æ¿¡¼ ´ëȸ°¡ ÁøÇàµÉ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù.
¿¹¼±°ú Å©°Ô ´Þ¶óÁø Á¡Àº Âü°¡ÆÀÀÌ rover, hauler, excavator·Î ¸ÖƼ ·Îº¿ÆÀÀ» Á÷Á¢ ±¸¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ°í, »ç¿ëµÇ´Â ·Îº¿µéÀº ¹Ì¼Ç ½Ã°£°ú ¼öÇà¿¡ µû¶ó ¹èÅ͸® °¨¼Ò ¶Ç´Â °íÀåÀÌ ³¯ ¼ö ÀÖ´Ù. °íÀåÀÌ ¹ß»ýµÇ°Å³ª ¶Ç´Â ¹èÅ͸®°¡ °¨¼ÒµÇ¸é ÃæÀü°ú ¼ö¸®¸¦ ÇØÁÖ´Â º£À̽º(Repair Station)·Î À̵¿ÇØ ¼ö¸® ¶Ç´Â ÃæÀüÀ» ÇØ¾ß µÈ´Ù.
¿¹¼±´ëȸº¸´Ù ´Ù¾çÇÑ ¼¾¼¸¦ Á¦°øÇØ Âü°¡ÆÀµéÀÌ »ç¿ëÇÒ ¼¾¼¸¦ ¼³Á¤ ÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸, »ç¿ëµÈ ¼¾¼ÀÇ Á¾·ù ¶Ç´Â °³¼ö°¡ ¸¹¾ÆÁú¼ö·Ï ¹èÅ͸® ¼Òºñ°¡ »¡¶óÁ® ¹èÅ͸®¸¦ ÀÚÁÖ ÃæÀüÇØ¾ß µÇ´Â ´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù. º»¼±ÀÇ Á¡¼ö ±âÁصµ ¿¹¼±Á¡¼ö ±âÁØ°ú °°ÀÌ °¢°¢ÀÇ Ã¤±¼µÈ ±¤¹°ÀÇ Á¾·ù ±×¸®°í ¾ç¿¡ µû¶ó ´Þ¶óÁø´Ù. ÇÏÁö¸¸ º»¼±¿¡¼´Â ±¤¹°À» ½ÇÀº hauler°¡ ÇÁ·Î¼¼½Ì Ç÷£Æ®(Processing Plant)·Î À̵¿ ÈÄ ÇÁ·Î¼¼½Ì Ç÷£Æ®¿¡ ÀÖ´Â ±¤¹°Åë(Hopper)¿¡ ³Ö¾î¾ßÁö¸¸, Á¡¼ö°¡ ÀÎÁ¤µÈ´Ù.
¡Ø¿¹¼±°ú º»¼± °æ±â ¹æ¹ýÀº ÆÛµà´ë ¹Îº´Ã¶ ±³¼ö°¡ º¸³»¿Â ÀڷḦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î ÀÛ¼ºÇÑ °ÍÀÔ´Ï´Ù. |