|
|
|
¡ã¼ÒÇü ¿ÀǼҽº 4Á· ·Îº¿ '¸®¾ó¾ØÆ®' (»çÁø=¾ËÅä´ëÇÐ) |
°ÈÇнÀ(RL) ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÀÌ¿ëÇØ ÀÚ½ÅÀÇ À§Ä¡¸¦ ½º½º·Î ÀνÄÇØ À̵¿ÇÏ°í, ¿©·¯ °¡Áö ±âº»ÀûÀÎ µ¿ÀÛÀ» ÇнÀÇÒ ¼ö ÀÖ´Â Àú°¡Çü ¿ÀǼҽº 4Á· ·Îº¿ÀÌ °³¹ßµÆ´Ù.
'Å×Å©¿¢½ºÇ÷ξî'¿¡ µû¸£¸é Çɶõµå ¾ËÅä´ëÇÐ(Aalto University)Àº ·Îº¿ Àü¹®±â¾÷ÀÎ ‘¿ÀÆ® ·Îº¸Æ½½º(Ote Robotics)’¿Í °øµ¿À¸·Î °ÈÇнÀ(RL) ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÅëÇØ ½º½º·Î ÀÚ½ÅÀÇ À§Ä¡¸¦ ÀνÄÇØ À̵¿ÇÏ°í, ´Ù¾çÇÑ ±âº»ÀûÀÎ µ¿ÀÛÀ» ÇнÀÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¼ÒÇü ¿ÀǼҽº 4Á· ·Îº¿ ‘¸®¾ó¾ØÆ®(RealAnt)’¸¦ °³¹ßÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù. ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æ¿¡¼ 4Á· ·Îº¿ÀÇ °ÈÇнÀ °úÁ¤À» Å×½ºÆ®ÇÏ°í Àû¿ëÇÏ´Â °ÍÀÌ ¾Æ´Ï¶ó ½ÇÁ¦ ·Îº¿À» ´ë»óÀ¸·Î °ÈÇнÀ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Å×½ºÆ®ÇÏ°í Àû¿ëÇغ¼ ¼ö ÀÖ´Ù´Â °Ô °Á¡ÀÌ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº À̹ø ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ¹ßÇàÀü ³í¹® °ø°³ »çÀÌÆ®ÀÎ ‘¾ÆÄ«À̺ê(arXiv)’¿¡ °ÔÀçÇß´Ù. ¸®¾ó¾ØÆ® ·Îº¿Àº ¼ÒÇüÀÇ 4Á· ·Îº¿À¸·Î 3DÇÁ¸°Å͸¦ È°¿ëÇØ ÁÖ¿ä ±¸¼ºÇ°À» Á¦ÀÛÇß´Ù. ·Îº¸Æ¼ÁîÀÇ ´ÙÀ̳ª¹Í¼¿ AX-12A ½º¸¶Æ® ¾×Ãß¿¡À̾î 8°³¿Í ·Îº¸Æ¼ÁîÀÇ ¿ÀÇÂCM9.04A º¸µå, 12º¼Æ® 5A ÆÄ¿ö¼ÇöóÀÌ, USB, ÅÂ±× Ç÷¹ÀÌÆ®(tag plate) µîÀ» °®Ãß°í ÀÖ´Ù.
ÀϹÝÀûÀ¸·Î °ÈÇнÀ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ·Îº¿ ´ë»óÀ¸·Î Å×½ºÆ®ÇÏ°í ½ÇÁ¦ Àû¿ëÇϱâ À§Çؼ± ¸ÕÀú ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æ¿¡¼ ¼öõ½Ã°£ ·Îº¿À» ´ë»óÀ¸·Î ½ÇÇèÀ» ÇØ¾ß ÇÑ´Ù. °úÇÐÀÚµéÀº ¼Ò·®ÀÇ ÈÆ·Ã µ¥ÀÌÅ͸¦ È°¿ëÇØ ·Îº¿À» ÇнÀÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¾Ë°í¸®Áò °³¹ßÀ» ÁýÁßÀûÀ¸·Î ¿¬±¸ÇÏ°í ÀÖ´Ù. À̹ø¿¡ °³¹ßµÈ ¸®¾ó¾ØÆ®¸¦ È°¿ëÇϸé ÀûÀº ¾çÀÇ ÈÆ·Ã µ¥ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇØ ½ÇÁ¦ ȯ°æó·³ ·Îº¿À» ´ë»óÀ¸·Î °ÈÇнÀ ÈÆ·ÃÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ¸®¾ó¾ØÆ® Á¦ÀÛ¿¡ 410´Þ·¯ÀÇ ºñ¿ëÀ» µé¿´´Ù. »ç¿ëÀÚµéÀº Çѽ𣠾ȿ¡ ·Îº¿À» Á¶¸³ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶Ç´Â ¿ÀÆ® ·Îº¸Æ½½º·ÎºÎÅÍ ¿Ï¼ºÇ°À» ±¸ÀÔÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù.
À̹ø ¿¬±¸¸¦ ÁÖµµÇÑ ¿ÀÆ® ·Îº¸Æ½½ºÀÇ °øµ¿ â¾÷ÀÚÀÎ Áֽà »çÀÌ´Ï¿À´Â “°ÈÇнÀÀÇ ±âº»ÀûÀÎ ÀüÁ¦´Â ·Îº¿ ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÀ» ½±°Ô, ±×¸®°í ÀÚ¿¬½º·´°Ô ÇÏ´Â °Í”À̶ó¸ç “°¡¿ëÇÑ ¼¾¼ÀÇ ÃøÁ¤, ¸ðÅÍ µ¿ÀÛÀ» ±ÔÁ¤ÇÏ°í ¸ñÇ¥¸¦ Á¤ÇÑ ÈÄ¿¡ °ÈÇнÀ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Ç÷¯±×ÀÎ ¹æ½ÄÀ¸·Î ÁøÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù”°í Çß´Ù.
±×´Â À̹ø¿¡ °³¹ßÇÑ ¸®¾ó¾ØÆ®¸¦ È°¿ëÇÏ¸é ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç ÈƷðúÁ¤ ¾øÀÌ ¹Ù·Î ½ÇÁ¦ ȯ°æó·³ ·Îº¿À» ´ë»óÀ¸·Î °ÈÈÆ·ÃÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç ¹Ýº¹ÀûÀÎ Á¦¾î¿¡ µû¸¥ ·Îº¿ ¼Õ»óµµ ¸·À» ¼ö ÀÖ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù.
|