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로봇시스템
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승인 2014.03.30  18:14:33
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로봇은 인간과 가장 가까운 움직이는 시스템이다. 인간이 편리함을 추구함에 따라 로봇의 발전은 필연적이다.

최근 널리 사용되고 있는 청소로봇은 가까운 미래에 각 가정에 한 대 씩 자리매김을 하면서 우리와 함께 생활하게 될 것이라는 예상이 거의 현실화되어 가고 있는 실정이다.

최근
로봇 분야에 대한 관심이 많아지고 연구가 활성화됨에 따라 로봇에 대한 학부과정의 기본교육뿐만 아니라 대학원 과정의 고등 교육의 필요성이 요구되고 있다.

이 '로봇 시스템'은 '로봇팔의 제어'로 로봇팔에 대한 이론에서 시뮬레이션 그리고 실험까지 다양한 내용을 포함하고자 하였다. 로봇의 가장 기본이 되는 로봇 팔을 중심으로 필수적인 제어이론에서부터 실험결과까지 삽입하였다. 또한 실험이 어려운 점을 보완하기 위해 MATLAB과 SIMULINK를 사용한 시뮬레이션도 병행해서 삽입하였다.

이 책은 매 주제마다 제어이론과 시뮬레이션이 함께 주어짐으로써 제어이론을 실제로 시뮬레이션 할 수 있다. SIMULINK 프로그램과 MATLAB 프로그램이 함께 주어 짐으로써 쉽게 학습할 수 있도록 배려하였다. 하지만 내용이 함축적이다 보니 처음으로 이 책을 접하는 독자들에게는 다소 어려울 수 있다. 또한 로봇 팔의 대상은 2축 평면 로봇을 기준으로 통일하였기 때문에 프로그램 구성이 쉽고 수정이 많지 않도록 하였다.

따라서 이 책을 공부하는 방법은 매 제어 이론을 이해하고 주어진 예제의 시뮬레이션을 해봄으로써 학습을 할 수 있게 되고 더 나아가 프로그램을 수정하여 다양한 환경, 즉 경로의 변경, 외란의 추가 등과 같은 다른 환경에서의 시뮬레이션을 통해 제어기의 특성을 확실하게 이해하는 것이다. 추가적으로 바라는 것은 시뮬레이션에 그치지 않고 실제 시스템에 적용함으로써 제어이론을 실제 시스템에 접목하는 것이다.

'로봇시스템'
정슬 지음 / 250쪽 /18,000원
GS인터비전 펴냄

조규남  ceo@irobotnews.com
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