|
|
|
¡ã 3°³ÀÇ ·Îº¿ ¼Õ°¡¶ôÀÌ ¹°Ã¼¸¦ Àâ°í À̵¿ÇÏ°í ÀÖ´Ù.(»çÁø=Çѱ¹»ý»ê±â¼ú¿¬±¸¿ø) |
ÃÖ±Ù ½º¸¶Æ® °øÀåÀÌ È®»êµÇ¸é¼ ÁÖº¯ ȯ°æÀ» ÀνÄÇÏ°í »ç¶÷°ú °øµ¿À¸·Î ÀÛ¾÷ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â »ê¾÷¿ë Çùµ¿·Îº¿¿¡ ´ëÇÑ ¼ö¿ä°¡ Áõ°¡ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ƯÈ÷ ±â°èºÎÇ° ¼Ó¿¡ ´Ù¸¥ ºÎÇ°À» ³¢¿ö ³Ö´Â ‘ÆÑÀÎȦ(Peg-in-hole)’ ÀÛ¾÷¿¡ ¸¹ÀÌ ¾²À̴µ¥, ·Îº¿ÆÈ(Arm)ÀÌ ¹Ì¸® ¼³Á¤µÈ °æ·Î¸¦ µû¶ó À̵¿ÇÏ¸é¼ ºÎÇ°À» Àâ°í ÇÑ ¹ø¿¡ ¸ÂÃç ³Ö´Â Á¶¸³¹æ½ÄÀÌ´Ù. ÇÏÁö¸¸ Á¶¸³ À§Ä¡°¡ ¼³Á¤ °ª°ú ´Ù¸£°Å³ª ºÎÇ° °£ ¿ÀÂ÷°¡ ¹ß»ýÇÒ °æ¿ì °øÁ¤¿¡ Â÷ÁúÀÌ »ý±ä´Ù´Â ÇÑ°è·Î ÀÎÇØ »ç¶÷ ¼Õó·³ Á¤¹ÐÇϸ鼵µ À¯¿¬ÇÑ ´ëÀÀÀÌ °¡´ÉÇÑ ·Îº¿¼Õ(Hand) Á¶ÀÛ±â¼úÀÌ ÁÖ¸ñ¹Þ°í ÀÖ´Ù.
Çѱ¹»ý»ê±â¼ú¿¬±¸¿ø(¿øÀå À̳«±Ô)ÀÌ »ç¶÷ ¼Õµ¿ÀÛÀ» ¸ð¹æÇØ ¼¼ °³ÀÇ ·Îº¿ ¼Õ°¡¶ô¸¸À¸·Î ¹°Ã¼¸¦ Àâ¾Æ ºü¸£°í Á¤±³ÇÑ ÆÑÀÎȦ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Â »õ·Î¿î Á¶¸³±â¼úÀ» °³¹ßÇß´Ù.
»ê¾÷ÇöÀå¿¡¼ È°¿ëµÇ´Â ±âÁ¸ ·Îº¿ÆÈÀÇ °æ¿ì Áý°Ô ÇüÅÂÀÇ ±×¸³ÆÛ(Gripper)°¡ ¼Õ ¿ªÇÒÀ» ´ë½ÅÇÏ°í Àִµ¥, ºÎÇ° Çü»ó¿¡ µû¶ó ±×¸³ÆÛÀÇ Å©±â¿Í ¸ð¾çÀÌ Á¦°¢±â ´Þ¶ó¾ß ÇÏ°í ¹°Ã¼¸¦ ÀâÀ¸¸é ±×´ë·Î °íÁ¤µÅ ¿ÀÂ÷ º¸Á¤ Á¶ÀÛÀÌ ¾î·Æ´Ù´Â ´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù.
Çа迡¼´Â ·Îº¿ ¼Õ¿¡ ºÎÂøµÈ ‘Èû-ÅäÅ© ¼¾¼(Force-torque sensor)’¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ¹°Ã¼¸¦ Á¶¸³ÇÏ´Â ±â¼úÀ» ÁÖ·Î ¿¬±¸ÇÏ°í Àִµ¥, ºÎÇ° À§Ä¡¿¡ ¿ÀÂ÷°¡ À־ ´ëÀÀ °¡´ÉÇÑ ¹Ý¸é, ¼¾¼ °¡°ÝÀÌ °³´ç õ¸¸ ¿ø °¡·®À¸·Î ºñ½Î »ó¿ëÈ ºÎ´ãÀÌ Å« ÆíÀÌ´Ù.
|
|
|
¡ã ¹°Ã¼¸¦ ‘±â¿ïÀ̱â-²ø±â-Èçµé±â’ÀÇ ¼ø¼·Î Á¶¸³ÇÏ°í ÀÖ´Ù.(»çÁø=Çѱ¹»ý»ê±â¼ú¿¬±¸¿ø) |
»ý±â¿ø ·Îº¿ÀÀ¿ë¿¬±¸ºÎ¹® ¹èÁöÈÆ ¹Ú»ç ¿¬±¸ÆÀÀº 2016³â µ¶ÀÚ °³¹ßÇÑ ¾çÆȷκ¿ ±â¼úÀ» ¹ßÀü½ÃÄÑ °¢°¢ 3~4¸¶µðÀÇ °üÀýÀ» Áö´Ñ ¼Õ°¡¶ô 3°³·Î ·Îº¿ ¼ÕÀ» Á¦ÀÛ, »ó¿ë ·Îº¿ ÆÈ¿¡ ºÎÂøÇØ »õ·Î¿î Çùµ¿·Îº¿À» ±¸ÇöÇس´Ù.
ÀÌ ·Îº¿Àº ¼Õ°¡¶ô 2°³°¡ ¹°Ã¼¸¦ Àâ°í ³ª¸ÓÁö ¼Õ°¡¶ôÀÌ ¹°Ã¼¸¦ »ì¦ ±â¿ïÀÎ »óÅ¿¡¼ Á¶¸³ À§Ä¡·Î ²ø°í°¡ Èçµå´Âµ¥, À̶§ ºÎÇ°ÀÌ µé¾î°¥ ±¸¸Û ¹æÇâÀ¸·Î ÇÕ·ÂÀÌ »ý°Ü »¡·Á µé¾î°¡´Â °úÇÐÀû ¿ø¸®¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ ·Îº¿¿¡´Â ÀÛ¾÷ À§Ä¡¿Í »óȲÀ» ½º½º·Î ÆÇ´ÜÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ‘ÀΰøÁö´É ¸Ê(AI-Map)’ÀÌ ±¸ÃàµÇ¾î ÀÖ¾î ¿ÀÂ÷°¡ À־ ÀÚü º¸Á¤ÇÏ¸ç ºÒÇÊ¿äÇÑ ÆÈ µ¿ÀÛÀº ÃÖ¼ÒÈÇÑ »óÅ¿¡¼ ¼Õ°¡¶ô °üÀýÀ» ÁÖ·Î ¿òÁ÷¿© Á¶¸³ÇÑ´Ù.
°³¹ßµÈ Çùµ¿·Îº¿Àº ÇöÀç ºÎÇ°°£ ÀÌ°ÝÀÌ 0.1§® ¼öÁØ¿¡ ºÒ°úÇÑ ÆÑÀÎȦ ÀÛ¾÷À» ¾à 3ÃÊ ³»¿Ü·Î ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ¾î »ç¶÷ ¼Õ¿¡ »óÀÀÇÒ Á¤µµ·Î ºü¸£°í Á¤±³ÇÏ´Ù. ¶ÇÇÑ °ªºñ½Ñ Èû-ÅäÅ© ¼¾¼°¡ ÇÊ¿ä ¾ø´Â µ¶ÀÚÀûÀÎ ±¸µ¿¹æ½ÄÀÌ°í ·Îº¿ÆÈ ºÎÇ°Àº »ó¿ë Á¦Ç°À» »ç¿ëÇϱ⠶§¹®¿¡ Á¦ÀÛºñ¿ëµµ Àú·ÅÇÏ´Ù. ¾Æ¿ï·¯ ¼Õ°¡¶ô 4°³°¡ »ç¿ëµÆ´ø ¿¬±¸ÆÀÀÇ ¾çÆȷκ¿ ´ëºñ °³¼ö¸¦ 3°³·Î ÃÖ¼ÒÈÇØ »ç¾çÀ» ³·Ãß°í Áß¼Ò Á¦Á¶ÇöÀå¿¡¼ÀÇ È°¿ë¼ºÀ» ±Ø´ëÈÇß´Ù.
|
|
|
¡ã ·Îº¿¼Õ°¡¶ôÀ» °³¹ßÇÑ »ý±â¿ø ·Îº¿ÀÀ¿ë¿¬±¸ºÎ¹® ¹èÁöÈÆ ¹Ú»ç(»çÁø=Çѱ¹»ý»ê±â¼ú¿¬±¸¿ø) |
»ý±â¿ø ¹èÁöÈÆ ¹Ú»ç´Â “»ç¶÷ ¼ÕÀÇ ¼Óµµ¿Í Á¤È®µµ¸¦ µû¶óÀâ¾Æ ½ÇÁ¦ ¼Õó·³ ÀÚÀ¯ÀÚÀç·Î ½Ç¼ö ¾øÀÌ ¿òÁ÷À̵µ·Ï ÇÏ´Â °ÍÀÌ ÃÖÁ¾ ¸ñÇ¥”¶ó°í ¹àÈ÷¸ç, “±âÁ¸ ¾çÆȷκ¿ ¼Õ¿¡ À̹ø ±â¼úÀ» Àû¿ëÇØ ½Ç¿ëÈ °¡´ÉÇÑ ¼öÁØÀ¸·Î »ý»ê´Ü°¡¸¦ ³·Ãß´Â ÈÄ¼Ó ¿¬±¸¸¦ À̾ °èȹ”À̶ó°í ¸»Çß´Ù.
À̹ø ¼º°ú´Â ÇѾç´ëÇб³°¡ ÁÖ°üÀ» ¸Ã°í »ê¾÷Åë»óÀÚ¿øºÎ°¡ Áö¿øÇÏ´Â ·Îº¿»ê¾÷Çٽɱâ¼ú°³¹ß»ç¾÷ÀÇ ÀÏȯÀ¸·Î, °ü·Ã °úÁ¦´Â 2021³â 12¿ù¸» Á¾·áµÉ ¿¹Á¤ÀÌ´Ù. ¹èÁöÈÆ ¹Ú»ç°¡ °³¹ßÇÑ ¾çÆȷκ¿Àº 2016³â IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers, Àü±â·ÀüÀÚ±â¼úÀÚÇùȸ)°¡ ¹ß°£ÇÏ´Â ÀüÀÚ·Àü±â Àü¹® ¸Åü ‘IEEE ½ºÆåÆ®·³’¿¡ ¼Ò°³µÈ ¹Ù ÀÖ´Ù. |