|
|
|
¡ã ¼ÒÇÁÆ® ¹öºí ±×¸®ÆÛ(»çÁø=TRI À¯Æ©ºê °¥¹«¸®) |
µµ¿äŸÀÚµ¿Â÷ÀÇ ½Ç¸®Äܹ븮 ¿¬±¸¹ýÀÎÀÎ µµ¿äŸ¿¬±¸¼Ò(TRI:Toyota Research Institute)°¡ ÃË°¢ ±â´ÉÀ» °®Ãá ¼ÒÇÁÆ® ±×¸®ÆÛ¸¦ °³¹ßÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù. ´Ù¾çÇÑ ÇüÅÂ¿Í ÀçÁúÀÇ ¹°Ã¼¸¦ ÀνÄÇÏ°í ±×¸®ÆÛ·Î Áý¾î¿Ã·Á ´Ù¸¥ °÷À¸·Î ¿Å±æ ¼ö ÀÖ´Ù.
‘¼ÒÇÁÆ® ¹öºí ±×¸®ÆÛ(soft bubble gripper)’¶ó´Â À̸§ÀÌ ºÙÀº ÀÌ ¼ÒÇÁÆ® ±×¸®ÆÛ´Â °¡Á¤¿ë ¼ºñ½º ·Îº¿¿¡ Àû¿ëÇÏ´Â °ÍÀ» ¸ñÇ¥·Î °³¹ßµÈ Á¦Ç°ÀÌ´Ù. TRI´Â ¹Ì·¡ÀÇ °¡Á¤¿ë ·Îº¿Àº Áý¾È¿¡ ÀÖ´Â ¾î¶°ÇÑ ¹°°ÇÀÌ¶óµµ ¸Á°¡¶ß¸®Áö ¾Ê°í Áý¾î¼ ´Ù¸¥ °÷À¸·Î ¿Å±æ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÑ´Ù°í º¸°í ÀÖ´Ù.
ÀÌ°°Àº ±â´ÉÀ» ±¸ÇöÇϱâ À§Çؼ± »ç¶÷ÀÇ ¼Õó·³ ·Îº¿ ±×¸®ÆÛ ¿ª½Ã ÃË°¢ ±â´ÉÀ» °®Ãç¾ßÇÑ´Ù. »ç¶÷µéÀº ÁÖ¸Ó´Ï¿¡ ÀÖ´Â ¹°°ÇÀ» º¸Áö ¾Ê°íµµ ÃË°¨¸¸À¸·Î ¹°Ã¼ÀÇ Á¾·ù¸¦ À¯ÃßÇÏ°í, ÀûÀýÇÑ Èû°ú ¼Õ°¡¶ô ¸ð¾çÀ¸·Î ¹°°ÇÀ» ²¨³¾ ¼ö ÀÖ´Ù.
À̹ø¿¡ TRI°¡ °³¹ßÇÑ ¼ÒÇÁÆ® ¹öºí ±×¸®ÆÛ´Â TRIÀÇ ÀÌÀü ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î Á¦À۵ƴÙ. TRI´Â ¿ÜºÎ Ä«¸Þ¶óÀÇ µµ¿òÀ» ¹Þ¾Æ ¹°°ÇÀ» Àâ°í, ºÐ·ùÇØ ¿øÇÏ´Â Àå¼Ò¿¡ Á¤È®ÇÏ°Ô ¿Å±æ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿ ±×¸®ÆÛ¸¦ °³¹ßÇÑ °æÇèÀ» °®°í ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÌ ±×¸®ÆÛ´Â ¿ÜºÎ Ä«¸Þ¶ó¿¡ ÀÇÁ¸Çϱ⠶§¹®¿¡ ½Ã°¢ ±â´ÉÀº ÀÖÁö¸¸ ÃË°¢ ±â´ÉÀº ¾ø´Ù.
À̹ø¿¡ °³¹ßµÈ ¼ÒÇÁÆ® ¹öºí ±×¸®ÆÛ´Â °ø±â·Î ä¿öÁø ź¼ºÃ¼ÀÎ ¶óÅؽº·Î ¸¸µé¾îÁ³À¸¸ç ³»ºÎ¿¡ ToF(Time-of-Flight) ½Éµµ¼¾¼¿Í IRÄ«¸Þ¶ó¸¦ žÀçÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ ±×¸®ÆÛ´Â ¶óÅؽº ¾ÈÂÊ¿¡ ÀÖ´Â ¼ö¸¹Àº µµÆ®(dot) ¸ð¾çÀÇ ÆÐÅÏÀÌ ¹°Ã¼ÀÇ ¼ºÁú¿¡ µû¶ó º¯ÈÇÏ´Â ¼ºÁúÀ» ÀÌ¿ëÇØ ÃË°¢À» ÀÎÁöÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶óÅؽº°¡ ¹°Ã¼¸¦ ¸¸³ª ¸ð¾çÀÌ º¯Çϰųª ¿Ö°îµÇ¸é µµÆ® ÆÐÅÏÀÌ ¹Ù²ï´Ù.
ÀÌ ±×¸®ÆÛ´Â ·Îº¿ ¼Õ°¡¶ô°ú ¹°Ã¼ »çÀÌÀÇ ÈûÀ» ÀÎÁöÇÒ ¼ö ÀÖ°í Ⱦ·Â(lateral force)À» ÃøÁ¤ÇÒ ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ ¹°Ã¼°¡ ÈûÀÌ ¾àÇØ ºüÁ®³ª°¡´Â °ÍÀ» ÀÎÁöÇÏ°í ´Ù¸¥ ¹æ½ÄÀ¸·Î ÆÄÁöÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÑ´Ù.
|
|
|
¡ã ¼ÒÇÁÆ® ¹öºí ±×¸®ÆÛ¸¦ ÀÌ¿ëÇØ À¯¸®ÀÜÀ» ½×°í ÀÖ´Ù(»çÁø=TRI À¯Æ©ºê °¥¹«¸®) |
¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌ ¼ÒÇÁÆ® ¹öºí ±×¸®ÆÛ¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ´Ù¾çÇÑ ÇüÅÂÀÇ ¹°Ã¼¸¦ Àâ´Â Å×½ºÆ®¸¦ ÁøÇàÇß´Ù. ¶ÇÇÑ Åõ¸íÇÑ À¯¸®ÀÜÀ» °ã°ãÀÌ ½×¾Æ ¿Ã¸®´Â ¸ð½Àµµ ½Ã¿¬Çß´Ù. À¯¸®ÀÜÀº Åõ¸íÇÏ°í ºû ¹Ý»ç°¡ Àֱ⠶§¹®¿¡ ±âÁ¸ÀÇ Ä«¸Þ¶ó ±â¼ú·Î´Â ÀνÄÇÏ´Â °Ô ½±Áö ¾Ê´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ±×¸®ÆÛ°¡ À¯¸®ÀÜ¿¡ ´ëÇÑ »çÀü Á¤º¸(³ôÀ̳ª À§Ä¡ Á¤º¸) ¾øÀ̵µ À¯¸®ÀÜÀ» ¸¸Áú ¶§ °¡ÇØÁö´Â ÈûÀÇ ¹Ì¹¦ÇÑ º¯È¸¦ ÀÎÁöÇØ À¯¸®ÀÜÀ» µé¾î¿Ã¸®°í, ±× À§¿¡ À¯¸®ÀÜÀ» °ãÃÄ ¿Ã¸®´Â Å×½ºÆ®¸¦ ¼º°øÀûÀ¸·Î ¿Ï·áÇß´Ù. ½Ã°¢¿¡ ÀÇÁ¸ÇÏÁö ¾Ê±â ¶§¹®¿¡ ¾îµÎ¿î °÷¿¡¼µµ µ¿ÀÏÇÑ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â ¼³¸íÀÌ´Ù.
|