|
|
|
¡ã Ŭ¸®¾îÆнº ·Îº¸Æ½½º(Clearpath Robotics)°¡ ÃÖ±Ù º¸½ºÅÏ ´ÙÀ̳ª¹Í½º(Boston Dynamics)ÀÇ 4Á·º¸Çà ·Îº¿ '½ºÆÌ(Spot)'¿¡ ROS(Robot Operating System:·Îº¿¿î¿µÃ¼Á¦)¸¦ Áö¿øÇÑ´Ù°í ¹ßÇ¥Çß´Ù.(»çÁø=´õ·Îº¿¸®Æ÷Æ®) |
¿¬±¸°³¹ß(R&D)À» À§ÇÑ ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿À» Á¦°øÇϴ Ŭ¸®¾îÆнº ·Îº¸Æ½½º(Clearpath Robotics)°¡ ÃÖ±Ù º¸½ºÅÏ ´ÙÀ̳ª¹Í½º(Boston Dynamics)ÀÇ 4Á· º¸Çà ·Îº¿ '½ºÆÌ(Spot)'¿¡ ROS(Robot Operating System:·Îº¿¿î¿µÃ¼Á¦)¸¦ Áö¿øÇÑ´Ù°í '´õ·Îº¿ ¸®Æ÷Æ®'°¡ º¸µµÇß´Ù.
¾ç»ç´Â À̹ø ROS Áö¿øÀ» ÅëÇØ ·Îº¿ °³¹ßÀÚ°¡ ½ºÆÌÀÇ ±â´ÉÀ» º¸´Ù ½±°í ºü¸£°Ô È°¿ëÇØ »õ·Î¿î ·Îº¿ ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ÇÀ» Á¦ÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¸»Çß´Ù.
Ŭ¸®¾îÆнº ·Îº¸Æ½½ºÀÇ ¸¶ÄÉÆà °ü¸®ÀÚÀÎ ‘Å©¸®½º º¸±×µ·(Chris Bogdon)’Àº "Áö³ 10³â µ¿¾È ¿ì¸® ȸ»ç´Â Æ°Æ°ÇÏ°í »ç¿ëÀÚ Á¤ÀÇ °¡´ÉÇÑ ROS Áö¿ø ¹ÙÄû´Þ¸° ·Îº¿À» ÅëÇØ ·Îº¿ ¿¬±¸°³¹ßÀ» ¿ëÀÌÇÏ°Ô Çß´Ù"¸ç "ÀÌ¿Í ¶È°°Àº Áö¿øÀ» º¸½ºÅÏ ´ÙÀ̳ª¹Í½ºÀÇ ½ºÆÌÀ¸·Î È®ÀåÇÏ°Ô µÅ ±â»Ú´Ù"°í ¸»Çß´Ù. À̾î "Çаè¿Í ±â¾÷ ¿¬±¸¿øÀº À̹ø Á¦ÈÞ¸¦ ÅëÇØ ROS¸¦ Áö¿øÇÏ´Â ½ºÆÌÀ¸·Î ·Îº¿ ¿¬±¸¿Í ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç °³¹ßÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÆ´Ù"°í µ¡ºÙ¿´´Ù.
Ŭ¸®¾îÆнº ÃøÀº ·Îº¿ ¿¬±¸¿øÀÌ ½ºÆÌ¿ë ROS ÆÐÅ°Áö¸¦ ÅëÇØ ¿ÀÇ ¼Ò½º ¶óÀ̺귯¸®, Åø, Ä¿¹Â´ÏƼ Áö¿ø µîÀ» È°¿ëÇØ ·Îº¿ °³¹ß¿¡ ¼Óµµ¸¦ ³¾ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¸»Çß´Ù. ÀÌ È¸»ç´Â ¹«ÀÎÁö»óÂ÷·®(UGV)¿¡ ROS¸¦ µµÀÔÇßÀ¸¸ç, Áö³ 5¿ù¿¡ À©µµ¿ìÁî10¿ë ROS¸¦ Áö¿øÇÑ´Ù°í ¹ßÇ¥ÇÑ ¹Ù ÀÖ´Ù.
Ŭ¸®¾îÆнºÀÇ ROS µå¶óÀ̹ö¸¦ ÅëÇØ 5°³ÀÇ Ä«¸Þ¶ó µî ½ºÆÌÀÇ ¼¾¼·ÎºÎÅÍ ³ª¿Â µ¥ÀÌÅÍ ½ºÆ®¸²¿¡ Á¢±ÙÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â ¼³¸íÀÌ´Ù. ROS µå¶óÀ̹ö´Â OS Ç÷§Æû ¿ìºÐÆ®(Ubuntu) 18.04¿Í ROS ¸á·Îµñ(Melodic)À» ½ÇÇàÇÏ´Â Àü¿ë ÄÄÇ»ÅÍ·Î, GXP(General Expansion Payload:ÀϹÝÈ®ÀåžÀçÀåºñ)¶ó´Â ÀåÄ¡¸¦ ÅëÇØ Àü¿ø°ú Åë½Å ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ÅëÇÕÇÑ´Ù.
»ç¿ëÀÚ´Â À¯¿¬ÇÑ ÆäÀÌ·Îµå ¼³Ä¡ÆÇÀ¸·Î ROS°¡ Áö¿øÇÏ´Â ´Ù¾çÇÑ ¼¾¼¿Í ºÎÇ°À» ½ºÆÌ¿¡ žÀçÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿©±â¿¡ °ü¼ºÃøÁ¤ÀåÄ¡(IMU), Ä«¸Þ¶ó, ·¹ÀÌ´õ, ¶óÀÌ´õ(LIDAR)¿Í ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ µî¸¦ ÅëÇÕÇÏ´Â °Íµµ °¡´ÉÇÏ´Ù.
Ŭ¸®¾îÆнº ÃøÀº ½ºÆÌ¿ë ROS ÆÐÅ°Áö°¡ °³¹ßÀÚµéÀÌ ÇÊ¿ä¿¡ µû¶ó ½ºÆÌÀ» ±¸¼ºÇϵµ·Ï ¿£Áö´Ï¾î¿Í ±¤¹üÀ§ÇÑ ROS Ä¿¹Â´ÏƼ·ÎºÎÅÍ Áö¿øÀ» ¹ÞÀ» ¼ö ÀÖ°í, »ç¿ëÀÚ¸¦ À§ÇÑ ¹®¼¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù°í ¹àÇû´Ù.
|