³ó¾÷¿ë ±â°èÀÇ ¹ßÀü°úÁ¤
¿ì¸®³ª¶ó ³ó¾÷Àº 1970³â´ë¸¦ ±âÁ¡À¸·Î ÇÏ¿© »ê¾÷ÀÇ ±Þ¼ÓÇÑ ¼ºÀå¿¡ µû¶ó ³óÃÌÀηÂÀÌ µµ½Ã·Î À¯ÀÔµÇ¸é¼ ³óÃÌ¿¡´Â ³ëµ¿·Â ºÎÁ· Çö»óÀÌ ³ªÅ¸³ª±â ½ÃÀÛÇÏ¿´°í, ƯÈ÷ ³ëµ¿·ÂÀÇ ¾çÀû °¨¼Ò´Â ¹°·Ð ³ë·ÉÈ¿¡ µû¸¥ ÁúÀû ÀúÇÏ°¡ ³ó¾÷ÀÇ ±â°èȸ¦ ÃËÁøÇÏ¿´´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ³ó¾÷ÀÇ ±â°èÈ´Â ³ëµ¿·Â ºÎÁ·À» ´ëüÇϱâ À§ÇÏ¿© º³ó»ç¸¦ Áß½ÉÀ¸·Î ÃßÁøµÇ¾î ¿ÔÀ¸¸ç, 1990³â´ë ÀÌÈÄ ¹çÀÛ¹° ¹× ½Ã¼³³ó¾÷ÀÇ ±â°èÈ°¡ ÃßÁøµÇ¾î ¿Ô´Ù.
|
|
|
¡ã À¯·´¿¡¼ °³¹ßµÈ ³ó¾÷·Îº¿. Èûµç ³ëµ¿ÀÌ ÇÊ¿äÇÑ ³ó¾÷À̾߸»·Î ·Îº¿ÀÌ ²À ÇÊ¿äÇÑ ºÐ¾ß´Ù. ÇöÀçÀÇ ³ó±â°èÀÇ ÁúÀû ±â°èÈ´Â ¹«ÀÎÀÚµ¿È¿Í ·Îº¿È°¡ Á¢¸ñµÇ¾î¼ ³ó¹ÎÀ» ´ë½ÅÇÏ¿© ·Îº¿ÀÌ ³ó»ç¸¦ Áþ´Â ¼öÁرîÁö ±â¼ú°³¹ßÀÌ ÃßÁøµÇ°í ÀÖ´Ù. |
ÀÌÈÄ »ýÈ°¼öÁØÀÇ Çâ»óÀº ½Ä·®ÀÇ ¼Òºñ±¸Á¶¸¦ ¾çÀû ¼Òºñ ÇüÅ¿¡¼ ÁúÀû ¼Òºñ ÇüÅ·Π¹Ù²ñ¿¡ µû¶ó, ³ó»ê¹°ÀÇ »ý»êµµ °íÇ°Áú·Î º¯ÈµÇ¾î °¡°í ÀÖ´Ù. ÀÌ¿¡ µû¶ó ³ó¾÷ÀÇ ±â°èÈ ¹æÇâµµ ³ëµ¿·Â ºÎÁ·¿¡ ´ëóÇÑ ³ó¾÷±â°èÀÇ ¾çÀû º¸±Þ À§ÁÖ¿¡¼ ÀÛ¾÷ÀÇ Á¤¹Ð¼º, ¾ÈÁ¤¼º, ÆíÀǼºÀ» °í·ÁÇÑ ÁúÀû ±â°èÈ·Î º¯ÈµÇ¾î ¿Ô´Ù.
ÇöÀçÀÇ ³ó±â°èÀÇ ÁúÀû ±â°èÈ´Â ¹«ÀÎÀÚµ¿È¿Í ·Îº¿È°¡ Á¢¸ñµÇ¾î¼ ³ó¹ÎÀ» ´ë½ÅÇÏ¿© ·Îº¿ÀÌ ³ó»ç¸¦ Áþ´Â ¼öÁرîÁö ±â¼ú°³¹ßÀÌ ÃßÁøµÇ°í ÀÖ´Ù. ³óÀÛ¹°À̳ª ¿ëµµ¿¡ µû¶ó ¶Ç´Â Åä¾ç¿¡ µû¶ó º¹ÀâÇÏ°í ´Ù¾çÇÑ ÆíÂ÷°¡ ÀÖ´Â ³óÀå¿¡ ´ëÇØ ÇöÁö »çÁ¤À» ±Ù°Å·Î ¼¼ºÎÀûÀÎ ¼öÁرîÁö °í·ÁÇÑ ³ó±â°èÀÇ ÀÚµ¿È ¹× ·Îº¿È°¡ ÃßÁøµÇ°í ÀÖ´Ù.
³ó¾÷·Îº¿°ú Á¦Á¶·Îº¿
ÆÄÁ¾, À̽Ä, ¼Ô±â, ¼öÈ®, Á¢Á¾, ¹æÁ¦ µî ³ó»ç Àü¹Ý¿¡ °ÉÄ£ °ü·Ã ·Îº¿µéÀÌ Àç¹è¾ç½Ä¿¡ ¸Â´Â ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ, ¿µ»ó󸮱â¼ú, ÀÚÀ²ÁÖÇà±â¼ú, ¹«¼±Á¦¾î±â¼úµé°ú ÇÔ²² °³¹ß ¹× Ãâ½ÃµÇ°í ÀÖ´Ù. Á¦Á¶·Îº¿Àº ´ëºÎºÐ Ãë±Þ ´ë»ó°ú ÁÖº¯ ȯ°æÀÌ ÀÏÁ¤ÇÑ ±Ô°Ý°ú ±ÕÀÏÇÑ Á¶°ÇÀ» °¡Áö°í ÀÖÀ¸¸ç, ÀÛ¾÷ÀÇ ¼º°ÝÀÌ ±ÔÄ¢ÀûÀÎ ¹Ýº¹µ¿ÀÛ¿¡ ºÒ°úÇÏ¿© ´ë»ó¹°ÁúÀÇ Àü±âÀû Ư¼ºÈ°¡ ½±°í Á¦¾îµ¿ÀÛÀÇ ÇÁ·Î±×·¡¹ÖÀÌ ¿ëÀÌÇÑ Æ¯Â¡À» °¡Áö°í ÀÖ´Â ¹Ý¸é¿¡, ³ó¾÷·Îº¿Àº ÀÛ¾÷ȯ°æÀÌ ÀÏÁ¤Ä¡ ¾Ê°í º¯È°¡ Å©¸ç, ³óÀÛ¾÷Àº ÁÖº¯ ȯ°æÀÇ ¿¾Ç¼º°ú ´ë»ó¹°ÀÇ ºÒ±ÕÀϼºÀÇ ¿µÇâÀ» ¹ÞÀ¸¹Ç·Î º¸´Ù ³·Àº ÀÚÀ¯µµÀÇ ÀÛ¾÷¼ºÀÌ ¿ä±¸µÈ´Ù.
¿¹ÄÁ´ë, Á¦Á¶·Îº¿ÀÇ ÀÚµ¿Á¦¾î ½Ã½ºÅÛ ºÎºÐÀº Á¦Á¶·Îº¿¿¡¼ °³¹ßµÈ ÁÖ¿ä ¿ä¼ÒµéÀ» ÀÌ¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸ ¼¾¼, ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ(Àΰ£ÀÇ ¸ö, ÆÈ, ¼Õ¸ñ)¿Í ¿£µåÀÌÆåÅÍ(Àΰ£ÀÇ ¼ÕÀÛ¾÷°ú Àý´ÜÀÛ¾÷)´Â Á¦Á¶·Îº¿À» ±×´ë·Î ÀÌ¿ëÇÒ ¶§ °í·ÁÇÒ »çÇ×µéÀÌ ÀÖ´Ù. ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ¿Í ¿£µåÀÌÆåÅÍ´Â ±¸µ¿ºÎ(¸ðÅÍ, °ø¾Ð, À¯¾Ð)ÀÌ´Ù. ±¸µ¿ºÎÀÇ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ¿Í ¿£µåÀÌÆåÅÍ´Â ³ó¾÷¿ë°ú Á¦Á¶¿ëÀÌ È®¿¬È÷ ´Ù¸¥ ¸éÀÌ ÀÖ´Ù. Áï, °ø¾÷¿ë ´ë»ó¹°Àº ´ëºÎºÐ Á¤¹ÐÀÛ¾÷ÀÌ ¿ä±¸µÇ´Â °ß°íÇÑ °Ã¼ÀÌÁö¸¸, ´ëºÎºÐÀÇ ³óÀÛ¹°Àº À̵¿Çϰųª Ãæ°ÝÀ» °¡ÇÏ¸é »óó°¡ ¹ß»ýÇÏ´Â À¯¿¬ÇÑ »ý¸íüÀÌ´Ù. µû¶ó¼ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅÍ¿Í ¿£µåÀÌÆåÅÍÀÇ ¿ä¼ÒÀÎ ¸µÅ©, °üÀý, Àý´ÜºÎ ¹× ±¸µ¿ºÎÀÇ Á¤¹Ðµµ´Â ³ó¾÷¿ëÀÌ Á¦Á¶¿ëº¸´Ù ÈξÀ ´õ ³ôÀº °ÍÀ» ¿ä±¸ÇÑ´Ù.
ÇØ¿Ü ³ó¾÷·Îº¿
ÀϹÝÀûÀ¸·Î ½Ä¹°°øÀå(ãÕÚªÍïíÞ)Àº ȯ°æÁ¶°ÇÀ» ÀÛ¹°»ýÀå¿¡ ¾Ë¸Â°Ô Á¦¾îÇÏ°í »ý»ê°øÁ¤À» ±Ô°ÝÈÇÏ¿© ´ë·®»ý»êÀ» °¡´ÉÇÏ°Ô Çϸç ÀÛ¹°¼ö¿ä¿¡ µû¶ó »ý»ê°èȹÀ» ¼ö¸³ÇÒ ¼ö ÀÖ°í ÆÄÁ¾¿¡¼ ¼öÈ®Àº ¹°·Ð À¯Åë±îÁöµµ Á¾ÇÕÀûÀ¸·Î ´ëóÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â °íÈ¿À² ÀÛ¹°»ý»ê½Ã½ºÅÛÀÌ´Ù.
|
|
|
¡ã ½Ä¹°°øÀå |
½Ä¹°°øÀåÀº 1957³â µ§¸¶Å©ÀÇ Å©¸®½ºÅÙ ³óÀå¿¡¼ ¹°³ÃÀ̸¦ ÀÏ°ýÀûÀ¸·Î ÀÚµ¿»ý»êÇÏ´Â ¼¼°è ÃÖÃÊÀÇ ½Ä¹°°øÀåÀÌ °³¹ßµÈ ÀÌÈÄ À¯·´¤ý¹Ì±¹¤ýÀϺ» µî¿¡¼ È°¹ßÈ÷ ¿¬±¸°³¹ßµÇ°í ÀÖÀ¸¸ç ÀüüÀûÀ¸·Î º¸¾Æ ž籤À» ÀÌ¿ëÇÑ ½Ä¹°°øÀåÀº ½Ç¿ëȵǰí ÀÖÀ¸³ª ¿ÏÀüÁ¦¾îÇü ½Ä¹°°øÀåÀº °ÇÃàºñ ¹× Àü·Âºñ°¡ ºñ½Ñ ÆíÀÌ¾î¼ ½Ç¿ëÈ¿¡ »ó´çÇÑ Á¦¾àÀ» ¹Þ°í ÀÖ´Â ½ÇÁ¤ÀÌ´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ ½Ä¹°°øÀåÀÇ ÀÌÁ¡Àº ¿¬Áß °èȹÀûÀÌ°í ¾ÈÁ¤ÀûÀÎ »ý»êÀÌ °¡´ÉÇÏ°í, °íÇ°ÁúÀÇ ³ó»ê¹° »ý»êÀÌ °¡´ÉÇϸç, ³ëÁöÀç¹è¿¡ ºñÇÏ¿© ÃÖ¼ÒÇÑ ¾à 1/3 ÀÌÇÏÀÇ ±â°£¿¡ Á¶±â¼öÈ®ÀÌ °¡´ÉÇÏ¿© ÅäÁö»ý»ê¼ºÀ» ³ôÀÏ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ¸ÅÀÏ ÆÄÁ¾ÇÏ°í ¸ÅÀÏ ¼öÈ®ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¹Ç·Î ¿¬Áß ³ëµ¿ºÎÇÏ°¡ Æò±Õȵǰí Á߳뵿¿¡¼ ÇعæµÉ ¼ö ÀÖ´Ù´Â Á¡ µîÀ» µé ¼ö ÀÖ´Ù.
1920³â ÃʹÝ, üÄÚ ÀÛ°¡ÀÇ Èñ°î¿¡¼ À¯·¡µÈ ·Îº¿Àº 1980³âÀ» Àü¤ýÈÄÇÏ¿© Çö´ëÀûÀÎ Á¦Á¶·Îº¿À¸·Î ½Ç¿ëȵǾú´Ù. ³ó¾÷ ºÐ¾ß¿¡¼´Â 1983³â 11¿ù ¹Ì±¹ ³ó°øÇÐȸÀÇ ÁÖ°üÀ¸·Î ÃÖÃÊÀÇ ·Îº¿°ú Áö´É±â°è¿¡ ´ëÇÑ ±¹Á¦ Çмú´ëȸ°¡ °³ÃֵǾú°í, ¿À·»Áö ¼öÈ®·Îº¿¤ý»ç°ú ¼öÈ®·Îº¿¤ý¾ç¸ð ±ð±â·Îº¿ µî¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸°¡ ¹ßÇ¥µÇ¾ú´Ù.
ÀÌÈÄ ³ó¾÷·Îº¿Àº Á¦Á¶·Îº¿°ú ´Þ¸® ȯ°æº¯È¿¡ ÀûÀýÈ÷ ´ëÀÀÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ß ÇÏ°í, ´ë»óü°¡ »ý¹°À̶ó´Â Á¡À» °í·ÁÇÑ ¼öÈ®ÀåÄ¡(end effector)ÀÇ ¼³°è°¡ Áß¿äÇÏ´Ù´Â ÀνÄÀ¸·Î ¿¬±¸°¡ È°¹ßÈ÷ ÁøÇàµÇ°í ÀÖ´Ù.
|
|
|
¡ã ³ó¾÷·Îº¿ÀÇ µðÀÚÀεµ ³¯·Î ¹ßÀüÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
ÇÑÆí, Äܵµ(Kondo) µîÀº 1998³â°æ ÃÊÀ½ÆÄ ¼¾¼¤ýDC ¸ðÅͤý¼Ö·¹³ëÀ̵å¤ý¿¢Ãß¿¡ÀÌÅͤýÈíÂøÄÅ ±×¸®°í 2ÀÚÀ¯µµ Á÷±³ ÁÂÇ¥ ¸Å´Ïǽ·¹ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÑ µþ±â ¼öÈ®ÀåÄ¡¸¦ Á¦ÀÛÇÏ¿© 66%ÀÇ ¼öÈ®¼º°øÀ²À» º¸¿´´Ù. ¶ÇÇÑ, »çÄ«¿ì¿¡ µîÀº 1997³â°æ ÀϺ»ÀÇ ·Îº¿ ÀÀ¿ë»ç·Ê¸¦ º¸°íÇÏ¸é¼ Å丶Å並 ÃøÁ¤ÇÏ°í ÀâÀ» ¼ö ÀÖ´Â ¼öÈ®ÀåÄ¡°¡ ½ÇÇö °¡´ÉÇÔÀ» º¸¿´´Ù.
°ïµµ µîÀº 1996³â ½ºÅ×·¹¿À ±â°è½Ã°¢ ½Ã½ºÅÛ°ú ¼öÁ÷´Ù°üÀý·Îº¿À» ÀÌ¿ëÇÏ¿© ¹æ¿ïÅ丶Åä ¼öÈ®½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇÏ¿© ¾à 70%ÀÇ Á¤È®µµ¸¦ º¸¿´´Ù. ¶ÇÇÑ ¸®µå µîÀº 1995³â ±â°è½Ã°¢ ½Ã½ºÅÛ°ú Á÷±³ÁÂÇ¥ ·Îº¿ ±×¸®°í ÈíÂøÄÅÀ» ÀÌ¿ëÇÑ ¼öÈ®ÀåÄ¡·Î ±¸¼ºµÈ ¹ö¼¸ ¼öÈ®·Îº¿ ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î 67%ÀÇ ¼öÈ® ¼º°ø·üÀ» ³ªÅ¸³»¾ú´Ù. ¶ÇÇÑ, ¿ìÄ¡´Ù µîÀº 1994³â ½Ä¹°°øÀå¿ë »óÃß ¼öÈ®½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇÏ¿© 1800 Æ÷±â/½Ã°£(hr)ÀÇ ¼Óµµ·Î ¼öÈ®ÀÌ °¡´ÉÇÔÀ» ¼±º¸¿´´Ù. ¶ÇÇÑ, ½Ã¸óÆ° µîÀº 1991³â ¿Â½ÇÀç¹è¿ë ½Ä¹°À» ´Ù·ç´Â ¼öÈ®ÀåÄ¡¸¦ °³¹ßÇÏ°í Á¦¶ó´½À» ÀÚ¸£´Â µ¥ Àû¿ëÇÏ¿© ÀÙ²ÀÁöÀÇ ¼Õ»óÀÌ 1.5%, ÁÙ±âÀÇ ¼Õ»óÀÌ 2.0%°¡ ¹ß»ýÇÏ¿´À½À» º¸°íÇÑ ¹Ù ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ, ¿þ¹ö µîÀº 1991³â ¸á·Ð ¼öÈ®±â¸¦ ±âÃÊ·Î µÎ °¡Áö ÇüÅÂÀÇ ¼öÈ®ÀåÄ¡(parallel plate gripper¿Í v-v notch gripper)¿¡ ´ëÇÏ¿© ¸á·ÐÀ» Àâ¾ÒÀ» ¶§ ¹ß»ýÇÏ´Â ÀÀ·ÂÀ» À¯ÇÑ¿ä¼Ò¹ýÀ¸·Î ºÐ¼®ÇÏ¿© ¼öÈ®ÀåÄ¡(v-v notch gripper)°¡ ¸á·Ð¿¡ ¼Õ»óÀ» ´ú ÁÖ´Â ÇüÅÂÀÓÀ» º¸°íÇÏ°í ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ, Å°³ª¼¼ µîÀº 1991³â ¾à 15ÃÊ ¸¸¿¡ ½Ä¹°¹¦¸ñÀ» ÀÚ¸£°í À̽ÄÇÏ´Â ·Îº¿½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇÑ ¹Ù ÀÖÀ¸¸ç, È£ÀÌ µîÀº 1987³â Å丶Å並 ±×¸®ÆÛ·Î ÀâÀ» ¶§ ¹ß»ýÇÏ´Â ¾Ð·ÂÀ» ÃøÁ¤ÇÏ¿© ÆØâ °¡´ÉÇÑ ¼¼ °³ÀÇ ¼Õ°¡¶ôÀ» °¡Áø ±×¸®ÆÛÀÇ Á¦¾îÀÇ Àû¿ë¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸¸¦ ¼öÇàÇÑ ¹Ù ÀÖ´Ù.
±×·¯³ª ´ëºÎºÐ Á¦Á¶·Îº¿À» ÀÌ¿ëÇÏ¿© ¼öÈ®ÀåÄ¡¸¦ °³¹ßÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î ºñ¿ëÀÌ ºñ½Î´Ù´Â ´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖÀ¸¸ç, ÃÖ±Ù ±¹¹Î¼ÒµæÀÌ Áõ°¡ÇÏ¸é¼ ¼ÒºñÀÚÀÇ ³ó»ê¹° ¼Òºñ °í±ÞÈ¿Í ´Ù¾çÈ¿¡ µû¸¥ °íÇ°Áú ³ó»ê¹°ÀÇ ¼ö¿ä°¡ Áõ°¡ÇÔ¿¡ µû¶ó Ç°Áú ÁÁÀº ³ó»ê¹°À» °ª½Î°Ô »ý»êÇÏ´Â ½Ä¹°°øÀåµéÀÌ À§¿¡¼ ¾ð±ÞÇÑ °Íó·³ ´Ù¾çÇÏ°Ô ÁغñµÇ°í ÀÖ´Ù.
±¹³» ³ó¾÷·Îº¿ ƯÇã ÇöȲ
|
|
|
¡ã µþ±â¸¦ ¼öÈ®ÇÏ´Â ³ó¾÷·Îº¿ |
ÀÏÂïÀÌ ³ó¾÷ »ý»êÇ°ÀÇ ¼¼Ã´, ¼±º°, °¡°ø(°úÀÏ ³óÃàÀë, Áó), Æ÷Àå µîÀÇ ÀÚµ¿È±â°è¿Í °ü·ÃµÈ ƯÇã´Â »ý»ê¹°ÀÇ Á¾·ù¿¡ µû¶ó ´Ù¾çÇÑ ÇüÅ·ΠƯÇãµî·ÏµÇ¾î ÀÖÀ¸³ª, ³ó¾÷·Îº¿ °ü·Ã ƯÇãµµ È°¹ßÈ÷ ÁøÇàµÉ °ÍÀ¸·Î ¿¹ÃøµÈ´Ù.
Çѱ¹·Îº¿»ê¾÷ÁøÈï¿ø°ú ³ó¾÷±â¼ú½Ç¿ëÈÀç´Ü¿¡ µû¸£¸é »ê¾÷Åë»óÀÚ¿øºÎÀÇ ½ÃÀåâÃâÇü ·Îº¿º¸±Þ»ç¾÷ ÀÏȯÀ¸·Î ³ó¾÷¿ë ·Îº¿ È°¿ë»ç¾÷À» ½ÃÀÛÇØ ½Ã¼³³ó¾÷¿ë ¹æÁ¦·Îº¿, ½Ä¹°»ýÀ° °ü¸® ·Îº¿ µîÀ» °³¹ßÇÏ°í °ËÁõÀ» ¸¶ÃÆÀ¸¸ç, ÆÄ°¢¶õ ÆǺ°·Îº¿, ºÐÈ·ù À̽ķκ¿, ³ó»ê¹° ±¸ºÐÀûÀç·Îº¿ µîÀ» °³¹ßÇØ ³ó¾÷ ÇöÀå¿¡¼ °ËÁõÇÒ ¿¹Á¤À̶ó ÇÑ´Ù.
±¹³» ³ó¾÷·Îº¿ ƯÇã¿Í °ü·ÃÇؼ´Â »óÃß ¼öÈ®·Îº¿(ƯÇã±ÇÀÚ; ´ëÇѹα¹), µþ±â ¼öÈ®·Îº¿(ƯÇã±ÇÀÚ; ´ëÇѹα¹), ¹æÁ¦·Îº¿(Ãâ¿øÀÎ: ÀüºÏ´ëÇб³ »êÇÐÇù·Â´Ü), Å丶Åä¿ë Á¢¸ñ ·Îº¿(ƯÇã±ÇÀÚ: ³óÃÌÁøÈïûÀå) µîÀÌ µî·ÏµÇ¾î ÀÖ´Ù.
³ó¾÷¿ë ·Îº¿Àº ÇöÀåÀÇ Àç¹èÁ¶°Ç, °ú½ÇÀÇ Çü»ó ¹× Å©±â, ±âÈÄÁ¶°Ç µî ´Ù¾çÇÑ º¯¼ö°¡ ÀÖ¾î¼ ½ÇÁ¦ °³¹ßÀÚ¿Í ³ó°¡ »ç¿ëÀÚ°£ÀÇ Çù·ÂÀÌ Àý½ÇÈ÷ ¿ä±¸µÇ¸ç, ³ó¾÷¿ë ·Îº¿ ¶ÇÇÑ ³ó±â°èÀÎ Á¡À» °¨¾ÈÇÏ¿© °³¹ßÇØ¾ß ÇÒ °ÍÀÌ´Ù. ÇöÀç ±¹³»¿¡¼´Â Æĸ߽º(½Ä¹°»ýÀ° °ü¸®·Îº¿), ·Îº¿¾ØµåµðÀÚÀÎ(Æ÷À¯·Îº¿), »ý¸í°ú±â¼ú(½Ã¼³ ³ó¾÷¿ë ¹æÁ¦·Îº¿), ÇÑÁø½Ã½ºÅÛ(ÆÄ°¢¶õ ÆǺ°·Îº¿), ÇïÆ۷κ¸ÅØ(ºÐÈ·ù À̽ķκ¿), Äھ(³ó»ê¹° ±¸ºÐÀûÀç ·Îº¿ ¹× À̼۷κ¿) µî¿¡¼ ´Ù¾çÇÑ ³ó¾÷·Îº¿À» °³¹ßÇÏ°í ÀÖ´Ù.
À̹ø È£¿¡¼´Â ³ó¾÷¿ë ·Îº¿ÀÇ °³¿ä¿¡ ´ëÇÏ¿© ¼Ò°³ÇÏ¿´À¸¸ç, ´ÙÀ½ È£¿¡¼´Â ƯÇãµî·ÏµÈ ¸î °¡Áö ³ó¾÷·Îº¿ ƯÇ㸦 ºÐ¼®Çغ»´Ù.¢Æ ·ùÁö¾ð ¾ç¿ìƯÇã¹ý·ü»ç¹«¼Ò ÀÌ»ç
°¢Á¾ ³ó¾÷·Îº¿
|
|
|
¡ã ¿ÀÀ̼öÈ®·Îº¿ |
|
|
|
¡ã ±¹»ê µþ±â¼öÈ®·Îº¿ |
|
|
|
¡ã Åä¾çÀ» Á¶»çÇØ ¾¾¾ÑÀ» »Ñ¸®°í ½Ä¹°ÀÌ Àß ÀÚ¶óµµ·Ï °ü¸®ÇÏ´Â ·Îº¿ |
|
|
|
¡ã ¿ø¿¹·Îº¿. ÁÖ·Î ¿ø¿¹¹°À» À̼Û, ºÐ·ùÇÏ´Â °ü¸®¿ë ·Îº¿ |
|
|
|
¡ã ·Îº¿ÀÌ °úÀÏÀÌ À;ú´ÂÁö Åä¾çÀÌ ÇÊ¿äÇÑÁö¸¦ Á¡°ËÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
|
|
|
¡ã ´Ù¾çÇÑ ³óÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÏ´Â ´Ù±â´É ³ó¾÷·Îº¿ |
* º»±â»ç´Â '¿ù°£·Îº¿' 3¿ùÈ£¿¡¼µµ º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ¸ðµç Ç¥±â´Â '¿ù°£·Îº¿'ÀÇ ±ÔÁ¤¿¡ µû¶ú½À´Ï´Ù. |