[질문] 로봇에서 일반적으로 자주 사용하는 용어 좀 가르쳐 주세요?

[답변] 로봇에서 자주 사용하는 용어를 소개합니다.

▲ 액츄에이터

1. 액츄에이터(Actuator)
사람의 팔을 움직이는 힘의 근원은 근육인데 반하여, 로봇을 포함한 기계장치의 구동은 전기모터에 의한 회전력, 공기압 실린더, 유압실린더에 의한 직동력이 대부분이다. 로봇 이라는 기계를 움직이는 근원은 이와 같은 회전 또는 직동의 동력원을 액츄에이터라고 하며, ‘작동기’라고도 불린다.
2. 리니어 모터(Linear Motor)
볼 스크류와 같은 직선 구동을 위한 보조 기구부 없이 선형 운동을 하는 모터이다. 리니 어 모터의 경우 회전형 모터에서처럼 스테이터(Stator)와 무버(Mover)를 가지고 있으며, 이는 마치 회전형 모터를 자른 후, 펼쳐 놓은 구조와 같으며 선형 추력을 발생한다. 회 전형 모터에서 발생하는 전자기적 토오크는 리니어 모터에서는 직선 구동을 위한 선형 추력으로 나타난다. 현재는 자기부상열차, 리니어 모터카 등의 수송기관과 OA, FA기기 등 각종 자동화 시스템 분야의 핵심구동 장치로 응용분야가 확대되고 있다.

▲ 매니퓰레이터

3. 매니퓰레이터(Manipulator)
산업용로봇은 자동제어 및 재프로그램이 가능하여 다용도로 사용될 수 있으며 3축(axis) 이상의 축을 가진 산업자동화용 기계로서 바닥이나 모바일 플랫폼에 고정 되어있는 장치
4. 서보모터(Servo Motor)
빈번하게 변하는 위치나 속도에 대하여 충실하게 추종할 수 있도록 설계된 모터를 의미 한다. 이 때문에 큰 가속도에 움직이고, 짧은 시간내에 정지할 수 있어야 한다.
5. 수직다관절 로봇(Vertical Articulated Robot)
회전 운동을 하는 관절들의 조합으로 공간상의 한 점을 결정하는 로봇으로 작업 면에 대 하여 수직으로 하는 작업을 수행하는 로봇
6. 수치제어 로봇(Numerical Control Robot)
작업의 순서, 조건, 위치 정보를 천공테이프나 카드, 디지탈 스위치에 저장하여 저장된 수치 데이타로 지령하여 작업을 수행하는 로봇.
7. 수평다관절 로봇(Horizontal Articulated Robot)
회전 운동을 하는 관절들의 조합으로 공간상의 한 점을 결정하는 로봇으로 작업 면에 대 하여 수평으로 하는 작업을 수행하는 로봇
8. 원통좌표형 로봇(Cylindrical Coordinate Robot)
원통좌표형식의 운동으로 공간상의 한 점을 결정하는 로봇으로 작업영역이 넓고, 작업공 간의 유연성이 있으며, 위치결정의 정밀도가 높아 핸들링용으로 주로 사용된다.

▲ 직교 좌표형 로봇

9. 직교좌표형 로봇(Cartesian Coordinate Robot)
서로 직각인 2축 이상 운동의 조합으로 공간상의 한 점을 결정해 주는 로봇으로 기계적 강도 및 정도가 높아 정밀 조립, 핸들링(Handling), 검사 등에 사용되나 작업공간의 제 약이 단점이다.
10.지능로봇(Intelligent Robot)
시각이나 촉각 등과 같이 감각기능을 이용하여 작업상황을 스스로 인식하고, 판단하여, 작업을 수행하는 로봇.
11.극좌표형 로봇(Spherical Coordinate Robot)
극좌표형식의 운동으로 공간상의 한 점을 결정하는 로봇으로 작업영역이 넓고, 손 끝의 속도가 빠르며, 팔을 지면에 대하여 경사진 위치로 이동할 수 있으므로 용접 · 도장 등 의 작업에 이용된다.