|
 |
|
¡ã ÀÎÅÚ ¸®¾ó¼¾½º ½Éµµ¼¾¼¸¦ äÅÃÇÑ ºóÇÇÅ· ÀÛ¾÷¿ë ·Îº¿(»çÁø=ÀÎÅÚ) |
ÀüÀÚ»ó°Å·¡ ½ÃÀåÀº ¿¬Æò±Õ 15~20%ÀÇ ¼ºÀå·üÀ» º¸À̰í ÀÖ´Ù. Äڷγª19 ÆÒµ¥¹ÍÀº À̰°Àº ¼ºÀå¼¼¿¡ ºÒÀ» ºÙ¿´´Ù. °í°´µéÀÇ ¿Â¶óÀÎ ÁÖ¹®ÀÌ ±ÞÁõÇÏ¸é¼ ¹°·ùâ°íÀÇ ÀÚµ¿È Çʿ伺Àº ´õ¿í ³ô¾ÆÁö°í ÀÖ´Ù. ƯÈ÷ ¹°·ùâ°íµéÀº ´ÜÀÏ »óǰ(single item)À» ÇÇÅ·(picking)ÇÏ´Â ¼ö¿ä°¡ ±ÞÁõ Ãß¼¼´Ù. ÀÌ´Â »óǰ ¹Ú½º(bin)¿¡ ³õ¿© ÀÖ´Â ¼ö¸¹Àº »óǰµé °¡¿îµ¥ °í°´µéÀÌ ÁÖ¹®ÇÑ ´ÜÀÏ »óǰÀ» ÇÇÅ·ÇÏ´Â ·Îº¿ÀÇ Å¹¿ùÇÑ ½Ã°¢ÀûÀÎ ´É·ÂÀ» ¿ä±¸Çϰí ÀÖ´Ù.
‘´õ·Îº¿¸®Æ÷Æ®’¿¡ µû¸£¸é ¹Ì±¹ ¸Å»çÃß¼¼Ã÷ÁÖ ¼¸Óºô¿¡ À§Ä¡ÇÑ ¶óÀÌÆ®ÇÚµå ·Îº¸Æ½½º(Righthand Robotics)´Â ÀÎÅÚÀÇ ¸®¾ó¼¾½º ½ÉµµÄ«¸Þ¶ó ±â¼úÀ» Ȱ¿ëÇØ »ç¶÷ÀÇ Á¢ÃËÀ» ÃÖ´ëÇÑ ÁÙÀÌ¸é¼ ºó ÇÇÅ·(bin picking) ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ±â¹Ý ·Îº¿ ÇÇÅ· ¼Ö·ç¼ÇÀ» ³»³õ°í ÀÖ´Ù.
¶óÀÌÆ®ÇÚµå ·Îº¸Æ½½ºÀÇ 'ºó½º ¸¶Æ¼³Ú¸®' Á¦Ç° ¸¶ÄÉÆÃ ´ã´ç Çìµå´Â “ÀüÀÚ»ó°Å·¡ ¹°·ù¼¾ÅÍ´Â 10¸¸~1¹é¸¸°³¿¡ ´ÞÇÏ´Â ¼·Î ´Ù¸¥ »óǰÀ» º¸À¯Çϰí Àִµ¥ ÀüÅëÀûÀÎ ·Îº¿ ±â¼úÀ» Ȱ¿ëÇØ »óǰÀ» ºÐ·ù ¹× ÇÇÅ·ÇÏ´Â °ÍÀº ¾ÆÁÖ ¾î·Æ´Ù”¸é¼ “·Îº¿¿¡°Ô »õ·Î¿î ´É·ÂÀÌ ¿ä±¸µÇ°í ÀÖ´Ù”°í ¸»Çß´Ù.
¶óÀÌÆ®ÇÚµå ·Îº¸Æ½½º°¡ °ø±ÞÇϰí ÀÖ´Â ‘¶óÀÌÆ®ÇÈ(RightPick) 2’´Â ÀÎÅÚÀÇ ¸®¾ó¼¾½º(RealSense) D415¸¦ äÅÃÇØ ÄÄÇ»ÅͺñÀü ±â¹Ý ÇÇÅ·±â¼úÀ» ±¸ÇöÇß´Ù. ÀÎÅÚ ¸®¾ó¼¾½º Á¦Ç°°ü¸® ¹× ¸¶ÄÉÆÃ ´ã´ç ÇìµåÀÎ 'Á¶¿¤ ÇÙ¹ö±×(Joel Hagberg)'´Â “ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ½Ã½ºÅÛÀº ·Îº¿ÀÌ »óǰ ÇÇÅ·, ¼±º° ÀÛ¾÷, Æ÷Àå ÀÛ¾÷ µî ÀÛ¾÷À» ÇÏ´Â µ¥ µµ¿òÀ» ÁÙ¼ö ÀÖµµ·Ï ÁøÈÇϰí ÀÖ´Ù”°í ¸»Çß´Ù.
ÇÙ¹ö±×¿¡ µû¸£¸é ÀüÅëÀûÀÎ ·Îº¿ ÇÇÅ· ¼Ö·ç¼ÇÀº ¸î°¡Áö ºÐ¸íÇÑ ¹°Ã¼¸¦ °Ü¿ì ´Ù·ê ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, ÀνÄÇϰí ÇÇÅ·ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹°Ã¼ÀÇ Çüųª Á¾·ù°¡ ¸Å¿ì Á¦ÇÑÀûÀÌ´Ù. ¸Ó½Å·¯´× ¹æ½ÄÀ» ÀÌ¿ëÇØ °³º° ¹°Ã¼¸¦ º¸´Ù ³ôÀº ½Å·Úµµ¸¦ °®°í ÇÇÅ·ÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÈÆ·ÃÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸ ÁøÂ¥ ÇÊ¿äÇÑ °ÍÀº ÈÆ·Ã °úÁ¤ ¾øÀ̵µ ¹ÌÁöÀÇ ¹°Ã¼¸¦ ÇÇÅ·ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù.
¶óÀÌÆ®ÇÚµå ·Îº¸Æ½½ºÀÇ ¶óÀÌÆ®ÇÈ2´Â ½Ä·áǰÁ¡, À¯ÅëÁ¡, ¾à±¹ µîÀÇ ¹°·ù¼¾ÅÍ ÀÚµ¿È¸¦ À§ÇØ ¼³°èµÈ Á¦Ç°ÀÌ´Ù. ÀÎÅÚÀº ¸®¾ó¼¾½º ½Éµµ Ä«¸Þ¶ó¸¦ Ȱ¿ëÇØ ¸¹Àº »óǰµéÀÌ ¼¯¿© ÀÖ´Â »óÀÚ(bin) ¼Ó¿¡¼ °³º° Á¦Ç°À» ÇÇÅ·Çϰųª, »óǰ ÈѼվøÀÌ Ãæµ¹ ȸÇÇ ±â´ÉÀ» ±¸ÇöÇÏ¸é¼ ÇÇÅ·ÇÏ´Â °Ô °¡´ÉÇØÁ³´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù.
¶óÀÌÆ®ÇÚµå ·Îº¸Æ½½ºÀÇ ¶óÀÌÆ®ÇÈ2¿¡´Â ÀÎÅÚ ¸®¾ó¼¾½º D415 ½Éµµ Ä«¸Þ¶ó°¡ žÀçµÇ¾î ÀÖ´Ù. ÀÌ´Â ·Îº¿ÀÇ Á¦Ç° ºÐ·ù ¹× µ¿ÀÛ °èȹ¿¡ ÇʼöÀûÀÎ ¿ä¼Ò¶ó°í ÇÑ´Ù. ¶óÀÌÆ®ÇÚµå´Â ¼·Î ´Ù¸¥ ÇüÅÂ¿Í Á¾·ùÀÇ »óǰµéÀ» ´Ù·ç±âÀ§ÇÑ ÃÖ¼±ÀÇ ¹æ¹ýÀ» ÇнÀÇϱâ À§ÇØ ¼ö¹é¸¸È¸¿¡ ´ÞÇÏ´Â ÇÇÅ· ÀÛ¾÷¿¡¼ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¼öÁýÇß´Ù. ÀÌ °úÁ¤¿¡¼ ¸®¾ó¼¾½º D415´Â ¼ÒÇü Á¦Ç°¿¡ ´ëÇÑ ³ôÀº ½ÉµµÀÇ ÇØ»óµµ¸¦ °¡´ÉÇÏ°Ô ÇÏ´Â °üÃø½Ã¾ß¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù.
ÀÎÅÚÀÇ Á¶¿¤ ÇÙ¹ö±×´Â “¶óÀÌÆ®ÇÈ2¿¡ žÀçµÇ¾î ÀÖ´Â ¸®¾ó¼¾½º ½ÉµµÄ«¸Þ¶ó D415´Â ÅëÇÕ RGBÄ«¸Þ¶ó¸¦ °®Ãá ½ºÅ×·¹¿À ½Éµµ Ä«¸Þ¶ó”¶ó¸ç “2m À̳»ÀÇ °Å¸®¿¡¼ 2% ¹Ì¸¸ÀÇ ‘½Éµµ ¿¡·¯(z error)’¸¦ º¸Àδٔ°í ¼³¸íÇß´Ù.
ÀÌ Ä«¸Þ¶ó´Â ÅëÇÕ D4 ºñÀü ÇÁ·Î¼¼¼¸¦ Æ÷ÇÔÇϰí ÀÖ´Ù. ÀÌ ÇÁ·Î¼¼¼´Â ½Éµµ °è»êÀ» À§ÇØ Æ¯ÈµÇ¾î ÀÖ´Â Á¦Ç°À¸·Î, Ãß°¡ÀûÀÎ ÇÁ·Î¼¼½Ì ÆÄ¿ö¾øÀ̵µ ÀúÀü·ÂÀ¸·Î ÀÚÀ²·Îº¿À» ±¸ÇöÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇØÁØ´Ù. º¸´Ù Á¤È®ÇÑ ¹°Ã¼ ÀνÄÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù´Â ¼³¸íÀÌ´Ù. ¶óÀÌÆ®ÇÚµå ·Îº¸Æ½½ºÃøÀº ¶óÀÌÆ®ÇÈ2°¡ ºÐ¸®µÈ »óǰÀ» ÇϳªÀÇ ÆÐŰÁö·Î ¸¸µå´Â ŰƮ ÀÛ¾÷(kitting)¿¡ ÃÖÀûȵǾî ÀÖ´Ù°í ¼Ò°³Çß´Ù.
|