»ê¾÷¿ë ·Îº¿¿¡ ÀåÂøÇÏ´Â °¼ºÀÇ ¿£µå ÀÌÆåÅÍ(rigid end-effector)´Â ºü¸¥ ¼Óµµ, °ÇÑ Èû, ±×¸®°í Á¤¹ÐÇÔÀ» Ư¡À¸·Î ÇÑ´Ù. ÀÌ¿¡ ¹ÝÇØ ¼ÒÇÁÆ® ±×¸®ÆÛ´Â °¡º¯ÀûÀÎ ¼º°ÝÀ» °®°í ÀÖÀ¸¸ç, ¾ÈÀüÇÑ Àΰ£-·Îº¿ »óÈ£ÀÛ¿ëÀ» °¡´ÉÇÏ°Ô ÇÑ´Ù.
‘´õ ·Îº¿¸®Æ÷Æ®’¿¡ µû¸£¸é ¹Ì½Ã°£ÁÖ¸³´ë ¿¬±¸ÁøÀº °¼ºÀÇ ¿£µå ÀÌÆåÅÍ¿Í ¼ÒÇÁÆ® ±×¸®ÆÛ°£ÀÇ °£±ØÀ» ÁÙ¿©ÁÙ ¼ö ÀÖ´Â ÇÏÀ̺긮µå ¹æ½Ä Ç÷º½Ãºí ±×¸®ÆÛ¸¦ °³¹ßÇß´Ù. »ç¶÷ ¼Õó·³ 5°³ÀÇ ¼Õ°¡¶ôÀ» °®°í ÀÖÀ¸¸ç °ÇÑ ÆÄÁö ´É·ÂÀ» °®Ãß°í ÀÖ´Ù. ¹Ì½Ã°£ÁÖ¸³´ë â¿ë Â÷¿À(Changyong Cao) ±³¼ö ¿¬±¸ÆÀÀº À̹ø ¿¬±¸ ¼º°ú¸¦ Àü¹® Àú³ÎÀÎ ‘¼ÒÇÁÆ® ·Îº¸Æ½½º’(³í¹® Á¦¸ñ:Soft Humanoid Hands with Large Grasping Force Enabled by Flexible Hybrid Pneumatic Actuators)‘¿¡ ¹ßÇ¥Çß´Ù.
ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¼ÒÇÁÆ® ÇÚµå ±×¸®ÆÛ´Â ºÎ¼Áö±â ½±°í, °¡º¿ì¸é¼ ÇüÅ°¡ ºÒ±ÔÄ¢ÇÑ ¹°Ã¼¸¦ Àâ´Â µ¥ À¯¸®ÇÏ´Ù. ÇÏÁö¸¸ Ç¥¸éÀÌ ³¯Ä«·Ó°Å³ª ¹«°Å¿î ¹°°ÇÀ» ¼¼°Ô Àâ´Â °ÍÀº Èûµé´Ù.
¹Ì½Ã°£ÁÖ¸³´ë ¿¬±¸ÆÀÀº ºÎ¼Áö±â ½¬¿î ¹°°ÇÀ» ¾ÈÀüÇÏ°Ô ÀâÀ» ¼ö ÀÖÁö¸¸ °ÇÏ°Ô Æ²¾îÁæ¼ö ÀÖ´Â ¼ÒÇÁÆ® ±×¸®ÆÛ¸¦ °³¹ßÇϱâ À§ÇØ À¯¿¬¼ºÀ» °®Ãá ÇÏÀ̺긮µå °ø±â¾Ð ¹æ½Ä ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ(FHPA·flexible hybrid pneumatic actuator) ±â¼úÀ» È°¿ëÇØ »ç¶÷ÀÇ ¼Õ°¡¶ôÀ» ´àÀº ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ¼ÒÇÁÆ® Çڵ带 °³¹ßÇß´Ù. °¢°¢ÀÇ ¼Õ°¡¶ôÀº °ø±â¾Ð ¹æ½ÄÀ¸·Î ±¸ºÎ¸± ¼ö ÀÖÁö¸¸, µ¶¸³ÀûÀ¸·Î °ÇÑ ÈûÀ» ¹ßÈÖÇÒ¼ö ÀÖµµ·Ï ¸ðµâ·¯ ÇÁ·¹ÀÓ¿öÅ©¸¦ äÅÃÇß´Ù.
FHPA´Â 'µüµüÇϸé¼(hard)' µ¿½Ã¿¡ 'ºÎµå·¯¿î(soft)' ¿ä¼Ò¸¦ ¸ðµÎ °®°í ÀÖ´Ù. À̸¦ À§ÇØ Åº¼ºÃ¼·Î ÀÌ·ïÁø °ø±â¾Ð ¹æ½ÄÀÇ ÁÖ¸Ó´Ï¿Í »Àó·³ °ÇÑ ½ºÇÁ¸µ Äھ °áÇÕÇß´Ù.
Â÷¿À ±³¼ö´Â “2°¡Áö ¿ä¼Ò¸¦ °áÇÕÇÔÀ¸·Î¼ ¼ÒÇÁÆ® ±×¸®ÆÛÀÇ º¯Çü¼º, ÀûÀÀ¼º, ¼øÀÀ¼ºÀ» °®µÇ, °¼º ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ°¡ °®°í ÀÖ´Â °·ÂÇÑ Èûµµ À¯ÁöÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Çß´Ù”°í Çß´Ù. Â÷¿À ±³¼ö´Â À̹ø¿¡ °³¹ßÇÑ ½ÃÁ¦Ç°À» °úÀÏ ÇÇÅ·, ÀÇ·á óġ, ÀçÈ°, ¼ö¼ú ·Îº¿ µî¿¡ È°¿ëÇÒ ¼ö ÀÖÀ» °ÍÀ¸·Î ±â´ëÇß´Ù. |