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카네기 멜론대, 로봇이 '투명 물체' 잡게 해주는 기술 개발투명 계량컵, 반짝이는 칼 등 파지 가능
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승인 2020.07.15  18:03:51
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▲ 카네기 멜론대(Carnegie Mellon University)가 개발한 이 기술은 컬러 카메라 시스템과 기계 학습에 의존해 투명 물체의 모양을 인식한다. (사진=카네기멜론대)

카네기 멜론대(Carnegie Mellon University) 연구팀이 최근 로봇이 투명한 물체를 잡을 수 있게 해주는 새로운 시스템을 개발했다고 ‘테크 크런치’ 등 매체들이 보도했다. 이 기술은 투명한 계량컵이나 반짝이는 칼 등을 잡아야하는 주방용 로봇에 유용할 것으로 기대된다.

이 시스템은 컬러 판독을 바탕으로 물체의 모양을 결정할 수 있는 컬러 카메라를 사용한다. 이 카메라를 사용하면 불투명한 물체뿐 아니라 투명하거나 빛에 반사하는 물체도 볼 수 있다. 물론 불투명한 물체를 식별하는 데는 적외선을 비춰 모양을 결정하는 깊이 카메라(depth camera)가 효과적이다. 하지만 적외선은 투명한 물체를 통과하기 때문에, 이 카메라는 이 같은 물체의 정확한 모양을 계산할 수 없다.

이에 연구팀은 같은 물체의 컬러 이미지와 짝을 이룬 불투명한 물체의 깊이 카메라 이미지를 사용해 시스템이 모양을 유추할 수 있도록 훈련했다. 또 컬러 이미지(RGB)와 깊이 이미지(D)를 모두 사용할 수 있는 상용 RGB-D 카메라도 적용했다. 이 시스템은 불투명한 물체를 잡는 만큼 완벽하지는 않지만, 이전 방법들보다 높은 성공률로 투명 물체를 잡을 수 있었다는 게 연구팀의 설명이다.

이번 연구에 참여한 로봇공학 박사과정 학생인 ‘토마스 벵(Thomas Weng)’은 “컬러 시스템은 불투명한 물체를 잡는 데 있어 깊이 카메라 시스템만큼 훌륭하다”며 "우리 시스템은 개별적인 투명하고 반사적인 물체를 집어올릴 수 있을 뿐만 아니라, 어수선한 더미 속에서도 이 같은 물체를 파지할 수 있다"고 말했다.

연구팀은 올 여름 ‘국제 로봇공학 및 자동화’를 주제로 하는 가상 컨퍼런스(virtual robotics conference)에서 이 시스템을 발표할 예정이다.

조상협  robot3@irobotnews.com
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