|
|
|
¡ã Ų¿ÂÀÇ ¼ºù·Îº¿ |
Áß±¹ Ƽº£Æ® ÀÚÄ¡±¸ÀÇ ¼ºµµÀÎ ¶ó½Î(Lhasa) ½Ä´ç¿¡ óÀ½À¸·Î ·Îº¿ Á÷¿øÀÌ µîÀåÇß´Ù.
29ÀÏ Áß±¹ ¾ð·Ð ÄÂ÷ÀÌ¿¡ µû¸£¸é ¶ó½Î ¼ÒÀç ½Ä´ç¿¡¼ ù ¼ºù ·Îº¿ÀÌ ±Ù¹«¸¦ ½ÃÀÛÇß´Ù. ÀÌ ·Îº¿Àº ½Ä´çÀ» ãÀº ¼Õ´Ôµé¿¡ ÀÇÇØ »çÁø°ú ¿µ»ó µî ÃÔ¿µÀÇ ÁÖÀΰøÀÌ µÇ¸é¼ Àα⸦ ´©¸®°í ÀÖ´Â °ÍÀ¸·Î ¾Ë·ÁÁ³´Ù.
ÁÖ·Î À½½ÄÀ» ºÎ¾ý¿¡¼ Å×À̺í±îÁö ³ª¸£´Â ¿ªÇÒÀ» ¸Ã´Â´Ù. ÀÌ ·Îº¿Àº ¾à 1m20cm Å°¿¡, 4°³ ÃþÀÇ ¼±¹ÝÀ» º¸À¯Çß´Ù. ÀÌ ¼±¹ÝÀÇ Ãþ¼ö´Â »óȲ¿¡ µû¶ó º¯°æÇÒ ¼ö ÀÖ¾î ¿©·¯ ³ôÀÌÀÇ ½Ä±â¸¦ ½ÇÀ» ¼ö ÀÖ´Ù.
·Îº¿¿¡ ´Þ·ÁÀÖ´Â µð½ºÇ÷¹À̸¦ ÅëÇØ À½½ÄÀ» ÁÖ¹®ÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç ·Îº¿ÀÌ ½Ä´ç ³»¿¡¼ ½º½º·Î ¿À°¡¸é¼ À½½ÄÀ» ÁöÁ¤ÇÑ Å×À̺í·Î °®´ÙÁØ´Ù. ³¶¶ûÇÑ ¸ñ¼Ò¸®·Îµµ Àα⸦ ±¸°¡ÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÀÌ ½Ä´ç °ü°èÀÚ¿¡ µû¸£¸é ÀÌ ¼ºù ·Îº¿Àº »óÇÏÀÌÀÇ ¼ºù ·Îº¿ ºê·£µå Ų¿Â(KINON)ÀÌ °³¹ßÇß´Ù. ÀÌ È¸»ç´Â ÀÚü SLAM ±â´É°ú Áöµµ ±¸Ãà ½Ã½ºÅÛÀ» °³¹ßÇØ ½Ä´ç, È£ÅÚ, ÀÇ·á µî ´Ù¾çÇÑ ¿µ¿ª¿¡¼ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ¿î¿µµÉ ¼ö ÀÖ´Â ·Îº¿ ±â¼úÀ» °®Ãè´Ù.
¶Ç ¿£ÄÚ´õ(Encoder), °ü¼ºÃøÁ¤ÀåÄ¡(IMU:Inertial Measurement Unit), ¶óÀÌ´Ù ¿Àµ¼(lidar odom), ¶óÀÌ´Ù(Lidar), À̹ÌÁö ¸ðµâ, Ãʱ¤´ë¿ª¹«¼±Åë½Å(UWB:Ultra Wide Band) µî ±â¼úÀ» ÁýÀûÇØ ·Îº¿ÀÇ À§Ä¡¸¦ Á¤¹ÐÇÏ°Ô ÀνÄÇÏ°í À½½ÄÀ» Á¤È®ÇÏ°Ô ¹è´ÞÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î ¿î¿µµÈ´Ù.
ÀÌ ·Îº¿Àº Àη Àý°¨ È¿°úµµ °¡Á®¿À¸ç, ±âº»ÀûÀ¸·Î ¸ÅÀå ³» 70%ÀÇ À½½Ä ¿î¹Ý ÀÛ¾÷À» ´ã´çÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÇÑ ´ëÀÇ ·Îº¿ÀÌ ÇÏ·ç 400°³ ÀÌ»óÀÇ ¼±¹ÝÀ» ³ª¸£¸ç, ÇÇÅ©¶§´Â 600°³±îÁö ³ª¸¥´Ù. ÀÌ´Â 1.5~2¸íÀÇ ¼ºù Á÷¿øÀÌ °¨´çÇÏ´ø ÀÏÀÌ´Ù.
ÃÖ±Ù Á÷¿ø ¿ù±ÞÀÌ 4000~5000À§¾ÈÀ̶õ Á¡, ¿©±â¿¡ 1000¿© À§¾ÈÀÇ »çȸº¸Àå ¹× ¼÷½Ä, ÈÆ·Ã, ÈÞ°¡ µî º¹Áö¸¦ °¨¾ÈÇϸé ÀΰǺñ°¡ 6000~7000À§¾È¿¡ À̸£´Âµ¥, ¼ºù ·Îº¿ÀÇ ¿ø°¡´Â Áß±¹ 1~2¼± µµ½Ã ÀΰǺñÀÇ Àý¹Ý ¼öÁØÀÌ´Ù. ºü¸¥ ¼ºù ¼Óµµ·Î Å×À̺í ȸÀü¼Óµµµµ ³ô¾ÆÁø´Ù. (Á¦ÈÞ=Áß±¹·Îº¿¸Á) |