|
|
|
¡ã ÈÞ¸Ó³ëÀ̵åÇü ÆØ⠷κ¿ ‘Å· ·çÀÌ(King Louie)’(»çÁø=Å×Å©¿¢½ºÇ÷ξî) |
ºÎÇ®¾î ¿À¸£´Â À¯¿¬ÇÑ ¼ÒÀç·Î ¸¸µé¾îÁø ·Îº¿Àº °¡º¿î ¹«°Ô¿Í ³ôÀº ¼öÁØÀÇ Åº·Â¼º µî ¿©·¯ ¹Ù¶÷Á÷ÇÑ Æ¯¼ºÀ» °®°í ÀÖ¾î ü°èÀûÀÌÁö ¾ÊÀº ȯ°æ ¶Ç´Â Àΰ£°ú ¹ÐÁ¢ÇÑ È¯°æ¿¡¼ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÏ´Â µ¥ ÀûÇÕÇÏ´Ù. ¹°·Ð ÀÌ ·Îº¿ÀÌ °¡Àå È¿À²ÀûÀ¸·Î ÀÛµ¿Çϱâ À§Çؼ± ±×°ÍÀÇ °Á÷°ú À§Ä¡¸¦ ºü¸£°í È¿°úÀûÀ¸·Î Á¦¾îÇØ¾ß Çϴµ¥, Áö±Ý±îÁö´Â ·Îº¿ÀÇ °¼º(stiffness) ¹× À§Ä¡(position) Á¦¾î¸¦ À§ÇÑ ´ëºÎºÐÀÇ ±âÁ¸ ¸ðµ¨ÀÌ ´Ù¼Ò Á¦ÇÑÀûÀÎ »óȲÀ̶ó ºÒ¸¸Á·½º·¯¿î °á°ú¸¦ ³º´Â °æ¿ì°¡ ¸¹¾Ò´Ù.
Å×Å© ¿¢½ºÇ÷ξ µû¸£¸é ¹Ì±¹ ºê¸®°Ë¿µ´ë(Brigham Young University) ¿¬±¸ÆÀÀÌ ÃÖ±Ù ÆØâ½Ä ·Îº¿(inflatable robots)ÀÇ °¼º°ú À§Ä¡¸¦ µ¿½Ã¿¡ Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ ¿©·¯ ¹æ¹ýÀ» Æò°¡· ºñ±³ÇÏ´Â ¿¬±¸¸¦ ÅëÇØ °¼ºÀ» »óÅ º¯¼ö(state variable)·Î ³ªÅ¸³»´Â ¸ðµ¨À» ¹ßÇ¥Çß´Ù. ÀÌ ¸ðµ¨Àº ÆØ⠷κ¿ÀÇ °¼º°ú À§Ä¡¸¦ º¸´Ù È¿À²ÀûÀ¸·Î Á¦¾îÇÏ´Â µ¥ »ç¿ëµÈ´Ù´Â °Ô ¿¬±¸ÆÀÀÇ ¼³¸íÀÌ´Ù. À̹ø ¿¬±¸ °á°ú´Â ·Îº¿ ºÐ¾ß ±¹Á¦ÇмúÁö ±¹Á¦·Îº¿¿¬±¸Àú³Î(The International Journal of Robotics Research)¿¡ °ÔÀçµÆ´Ù
À̹ø ¿¬±¸¸¦ ¼öÇàÇÑ ‘¸¶Å© ųÆÑ(Marc Killpack)’Àº "¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿Àº °øÀå ¶Ç´Â ´Ù¸¥ ±¸Á¶Àû ȯ°æ¿¡¼ ·Îº¿ÀÌ Á¶ÀÛ ÀÛ¾÷¿¡ Á¢±ÙÇÏ´Â ¹æ½ÄÀ» º¯È½Ãų ¼ö ÀÖ´Ù°í ¸»Çß´Ù. ¹Ý´ë ¹æÇâ¿¡¼ ÅäÅ©¸¦ ¹ß»ý½ÃÅ°´Â µÎ °³ÀÇ °ø¾Ð è¹ö(pneumatic chamber) µî ´ë¸³ÀûÀÎ ¾×Ãß¿¡ÀÌÅ͸¦ °®Ãá ¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ÀÇ ÀåÁ¡ Áß Çϳª´Â Á¾Á¾ °üÀý °Á÷À» Á¦¾îÇϱâ À§ÇØ °£°úµÇ°Å³ª ¶Ç´Â ¸í½ÃÀûÀ¸·Î »ç¿ëµÇÁö ¾Ê´Â´Ù´Â Á¡ÀÌ´Ù”¶ó°í Çß´Ù.
|
|
|
¡ã Å· ·çÀÌ(»çÁø=Å×Å©¿¢½ºÇ÷ξî) |
Àΰ£À» ºñ·ÔÇÑ »ý¹°ÇÐÀû À¯±âü´Â Áö¼ÓÀûÀ¸·Î °üÀýÀÇ °æÁ÷À» Á¶ÀýÇÑ´Ù. ´öºÐ¿¡ »óÀÌÇÑ »óȲ¿¡ ÀûÀÀÇØ ÁÖº¯¿¡ ÀÖ´Â »ç¹° ¹× »ç¶÷µé°ú »óÈ£ÀÛ¿ëÇÏ´Â °Ô °¡´ÉÇÏ´Ù. °ú°Å ÀϺΠ¿¬±¸ÀÚµéÀº ´Éµ¿ Á¦¾î Àü·«À» »ç¿ëÇØ ±âÁ¸ÀÇ °¼º ·Îº¿¿¡ ÀÌ °°Àº ´É·ÂÀ» º¹Á¦ÇÑ ÀûÀÌ ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª ÀÌ °°Àº Àü·«¿¡¼´Â º¸Åë ¸Å¿ì ºü¸¥ ¼Óµµ·Î ½ÇÇàµÇ´Â Äڵ带 ÅëÇØ ·Îº¿À» Á¦¾îÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ÀÌ´Â ·Îº¿ÀÇ ¼º´ÉÀ» ¶³¾î¶ß¸± °¡´É¼ºÀÌ ÀÖÀ¸¸ç, ƯÈ÷ Èû ¼¾¼°¡ °íÀå³ °æ¿ì ·Îº¿ÀÌ ¿ÀÀÛµ¿À» ÀÏÀ¸Å³ ¼ö ÀÖ´Ù.
¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ÀÇ °¼º ¹× À§Ä¡¸¦ Á¦¾îÇÏ´Â ÀÏÀÌ °¼º(rigid) ·Îº¿À» Á¦¾îÇÏ´Â ÀϺ¸´Ù ÈξÀ ½±´Ù. °¡º¯°¼º¿¡¼ À¯»çÇÑ °á°ú¸¦ ¾ò±â À§ÇØ °í¼ÓÁ¦¾î ¹× Èû ¼¾¼°¡ ÇÊ¿äÇÏÁö ¾Ê±â ¶§¹®ÀÌ´Ù. »ç½Ç ¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ÀÇ °¼ºÀº °è»ê ¸ðµ¨ ¹× ¾Ë°í¸®ÁòÀ» »ç¿ëÇØ Á¦¾îÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌ °°Àº °¡´É¼ºÀ» ¿¬±¸ÇØ ÆØ⠷κ¿ÀÇ °¼ºÀ» Á¦¾îÇϱâ À§ÇÑ »õ·Î¿î ¸ðµ¨À» µµÀÔÇß´Ù°í ¸»Çß´Ù.
ųÆÑÀº “¿ì¸®´Â ºñ¼±ÇüÀûÀÌ¸é¼ º¸´Ù º¹ÀâÇÑ °ø¾Ð ¹× ¾Ð·Â-ÅäÅ© ¸ðµ¨À» °ËÅäÇÏ´Â ÀÛ¾÷À» ¿©·¯¹ø ¼öÇàÇß´Ù. ±×·¯³ª ¸ðµ¨ ±â¹Ý Á¦¾î¸¦ ´Þ¼ºÇÏ·Á´Â ù ½Ãµµ¿¡¼ º¹ÀâÇÑ ¸ðµ¨ÀÌ ¹Ýµå½Ã º¸´Ù ³ªÀº ¼º´ÉÀ» Á¦°øÇÒ ÇÊ¿ä´Â ¾øÀ¸¸ç, ³ª¾Æ°¡ ½Ç½Ã°£ ¸ðµ¨¿¹Ãø Á¦¾î(model predictive control·MPC)¸¦ ¼öÇàÇÏ´Â ¿ì¸® ´É·Â¿¡ »ó´çÇÑ ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ£´Ù´Â »ç½ÇÀ» ±ú´Þ¾Ò´Ù”¶ó°í ÀüÇß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ÀÌó·³ ¸ðµ¨ÀÌ °¡Áö´Â º¹À⼺ÀÌ ¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ÀÇ °¼ºÀ» Á¦¾îÇÏ´Â µ¥ ÀÖ¾î Å©°Ô ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ¡Áö ¾Ê´Â´Ù´Â °ÍÀ» ±ú´ÞÀº ÈÄ, ÀÌÀü ¿¬±¸¿¡¼ °³¹ßÇÑ ´Ü¼øÈµÈ ¹öÀüÀÇ 'µ¿Àû ¸ðµ¨'À» °³¹ßÅ°·Î °áÁ¤Çß´Ù. À̵éÀº ¿ø·¡ ‘QP Äܺ¤½º ÃÖÀûÈ ¼Ö¹ö(QP convex optimization solver)’¶ó°í ¾Ë·ÁÁø Á¤±³ÇÑ ¸ðµ¨À» »ç¿ë, ¸ðµ¨ ±â¹Ý Á¦¾î¸¦ ´Þ¼ºÇÏ·Á°í Çß´Ù. ±×·¯³ª ÃÖ±Ù ¿¬±¸¿¡¼ °³¼±, ´Ü¼øÈµÈ ºñ¼±Çü ¸ðµ¨À» ¹ÙÅÁÀ¸·Î ÇÑ GPU ±â¹Ý ÃÖÀûȸ¦ »ç¿ëÇÏ¸é º¸´Ù ³ªÀº Á¦¾î ¼º´ÉÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù´Â Á¡À» ¹ß°ßÇß´Ù.
ųÆÑÀº “À̹ø ¿¬±¸¿¡¼ °¡Àå Áß¿äÇÑ ¹ß°ßÀº ¼ÒÇÁÆ®ÇÑ ´ë±Ô¸ð °ø¾Ð Á¦¾î ·Îº¿ÀÇ Á¶ÀÎÆ® °¼º°ú À§Ä¡¸¦ µ¿½Ã¿¡ Á¦¾î ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù´Â Á¡ÀÌ´Ù. ¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ÀÌ °¼º°ú À§Ä¡¸¦ µÑ ´Ù È¿°úÀûÀ¸·Î Á¦¾îÇÏ´Â ´É·ÂÀº »ç¿ë °¡´ÉÇÑ ¼Ò½º ¾Ð·Â°ú ÃÖ´ë Çã¿ë Á¦¾î¾Ð·ÂÀÇ ±â´ÉÀ̾ú´Ù"¶ó°í ¸»Çß´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº ÀڽŵéÀÇ ¸ðµ¨¿¹Ãø Á¦¾î Á¢±Ù ¹æ½ÄÀ» Æò°¡ÇßÀ» ¶§, ÈξÀ Àü¸Á ÀÖ´Â °á°ú¸¦ ¾ò¾ú´Ù°í ¹àÇû´Ù. ¶Ç °³º°ÀûÀÎ ¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ °üÀýÀÇ ¸ðµå Á¦¾î¿¡ ±â¹ÝÇÑ ÀÌÀü¿¡ °í¾ÈÇÑ Á¢±Ù ¹æ½Äº¸´Ù ÈξÀ Æ©´×ÇϱⰡ ½±´Ù´Â ÁöÀûÀÌ´Ù.
º¸µµ¿¡ µû¸£¸é ÀÌ °°Àº ±â¼úÀº °á±¹ ¸ðµ¨¿¹Ãø Á¦¾î Á¢±Ù¹æ½ÄÀ» °í¾ÈÇÏ´Â µ¥ ÇÊ¿äÇÑ ¹è°æ Áö½ÄÀÌ ¾ø´Â ·Îº¿ °øÇÐÀÚµéÀ» ¾È³»ÇØ ÆØ⠷κ¿ÀÇ °¼º°ú À§Ä¡¸¦ º¸´Ù Àß Á¦¾î Çϵµ·Ï µ½´Â´Ù. ¿¬±¸ÆÀÀº ÇöÀç À̹ø¿¡ ¼Ò°³ÇÑ Á¢±Ù¹æ¹ýÀ» Çâ»ó½ÃÅ°±â À§ÇØ ³ë·ÂÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ųÆÑÀº "¿ì¸®´Â ¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ÀÇ ¼º´ÉÀ» Çâ»ó½ÃÅ°±â À§ÇØ ÃÖÀû ¸ðµ¨ ±â¹Ý Á¦¾î¿Í µö ´º·² ³×Æ®¿öÅ©(¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ÀÇ ºñ¼±Çü ¹× È®·ü·ÐÀû ÇൿÀ» ÇнÀÇÏ´Â µ¥ À¯¿ë)¿¡ ±â¹ÝÇÑ ¸Ó½Å·¯´×À» °áÇÕÇÏ´Â °ÍÀ» °í·ÁÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ´Â ½ÇÁ¦ Á¶ÀÛ ÀÛ¾÷À» À§ÇÑ ¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ÀÇ ½ÇÇà °¡´É¼ºÀ» ³ôÀÏ °ÍÀÌ´Ù. ¾ÕÀ¸·Î ¼ÒÇÁÆ® ·Îº¿ÀÌ ÀÛ¾÷ ³»³» ÀÚ½ÅÀÇ °¼ºÀ» ¾î¶»°Ô º¯°æÇØ¾ß ÇÏ´ÂÁö¸¦ ÁöÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» °³¹ßÇÒ »ý°¢ÀÌ´Ù”¶ó°í ÀüÇß´Ù. |