|
|
|
¡ã ¹Ì ³²°¡ÁÖ´ë ·Îº¿¿¬±¸½ÇÀÌ °³¹ßÇÑ ¾Æ´ã½º-UV´Â »ç¶÷ÀÇ °¨¿°À§ÇèÀÌ ÀÖ´Â °¨¿°Áö¿ªÀ» Àڿܼ±À¸·Î »ì±Õ¼Òµ¶À» ÇØ ÁØ´Ù.(»çÁø=³²°¡ÁÖ´ë RROS½ÇÇè½Ç À¯Æ©ºê) |
Äڷγª19 Áý´Ü ¹ßº´Áö¸¦ ¼Òµ¶ÇÒ ¶§ ÀÏÀÏÀÌ »ç¶÷ÀÌ °¥ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø´Ù. ÀÌ ·Îº¿Àº »ç¶÷ ´ë½Å Äڷγª19 °¨¿° ½Ã¼³¿¡ µé¾î°¡ Àڿܼ±À¸·Î ¹ÙÀÌ·¯½º¸¦ ¸ê±Õ ¼Òµ¶ÇÑ´Ù. °¨¿°µÈ ¿¸° °ø°£ÀÇ Ç¥¸é»Ó ¾Æ´Ï¶ó °¡±¸³ª ¼¶øÀÇ ³»ºÎ±îÁö ¿¾î ¼Òµ¶ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¹Ì±¹ ¼´øĶ¸®Æ÷´Ï¾ÆÁÖ´ë(³²°¡ÁÖ´ë·USC) ‘·Îº¸Æ½½Ã½ºÅÛ½ÇÇö(Realization of RObotic Systems·RROS)’¿¬±¸½ÇÀº »ç¶÷ ´ë½Å ´ë±Ô¸ð ½Ã¼³¿¡ µé¾î°¡ Äڷγª19 ¹ÙÀÌ·¯½º¸¦ ¼Òµ¶ÇØ ÁÖ´Â ·Îº¿À» °³¹ßÇß´Ù°í ¹ßÇ¥Çß´Ù.
¿¬±¸ÁøÀº ȨÆäÀÌÁö¸¦ ÅëÇØ ‘¾Æ´ã½º(ADAMMS-UV)’¶ó´Â À̸§ÀÇ ÀÌ ·Îº¿ÀÌ ´ë±Ô¸ð Äڷγª19 È®ÁøÀÚ°¡ ¹ß»ýÇÑ »ç¹«½Ç, ½ÇÇè½Ç, Çб³, È£ÅÚ, ±â¼÷»ç µî¿¡ »ç¶÷´ë½Å µé¾î°¡ »ì±ÕÇØ ÁÙ ¼ö ÀÖ´Ù°í ¼³¸íÇß´Ù.
ÀÌ ·Îº¿ÀÇ ÇÙ½ÉÀº ‘À̵¿’, ‘ÀÚÀ²’, ‘Àڿܼ±’ ÀÌ´Ù. ÀÌ Æ¯Â¡Àº ·Îº¿ À̸§ÀÎ ‘¾Æ´ã½º(ADAMMS-UV)’, Áï ‘¹ÎøÇÏ°í ¼Ø¾¾ÁÁÀº ÀÚÀ² À̵¿ Á¶ÀÛ ½Ã½ºÅÛ-Àڿܼ±(Agile Dexterous Autonomous Mobile Manipulation System-UV)’¿¡¼µµ ±×´ë·Î µå·¯³´Ù.
|
|
|
¡ã Àڿܼ± ±¤¿øºÀÀ» ÄÑ°í ¼Òµ¶´ë»ó »ç¹«½Ç Áý±â¸¦ ÇâÇØ ´Ù°¡°¡°í ÀÖ´Â ¾Æ´ã½º-UV. (»çÁø=³²°¡ÁÖ´ë RROS½ÇÇè½Ç À¯Æ©ºê) |
Àڿܼ±Àº È¿°ú°¡ ÀÔÁõµÈ »ì±ÕÁ¦´Ù. ¹°Ã¼ Ç¥¸é¿¡ ÀÖ´ø Äڷγª19 ¹ÙÀÌ·¯½º´Â ÃæºÐÇÑ ½Ã°£ µ¿¾È ÀûÀýÇÑ °µµÀÇ UV ºû¿¡ ³ëÃâ½ÃÅ°¸é Á״´Ù.
Áö±Ý±îÁö Ãâ½ÃµÈ Àڿܼ±(UV) ¼Òµ¶ ¹æ½ÄÀÇ À̵¿Çü ·Îº¿Àº ½Ç³»¸¦ µ¹¾Æ´Ù´ÏÁö¸¸, ½Ç³» ƯÁ¤ Àå¼Ò¿¡ °¡¸¸È÷ ¼ ÀÖÀ¸¸é¼ UV±âµÕ(column)¿¡¼ ¹ß»çµÈ Àڿܼ±¿¡ ³ëÃâµÈ Ç¥¸é¸¸À» ¼Òµ¶ÇØ ÁÖ´Â µ¥ ±×ÃÆ´Ù. ±×·¯³ª ¾Æ´ã½º-UV´Â ¹ÝÀÚÀ² À̵¿Çü ·Îº¿ÀÇ ÀÌÁ¡Àº ¹°·Ð ¼Õó·³ »ý±ä ±×¸®ÆÛÀÇ ÀÌÁ¡±îÁö »ì¸± ¼ö ÀÖ´Ù.
¿ì¼± ·Îº¿ÆÈ¿¡ ÀåÂøµÈ UV±¤ ºÀ(wand)À» ÀÌ¿ëÇØ ¼Òµ¶´ë»ó ¹°Ã¼ Ç¥¸é À§¿¡¼ ÀûÀýÇÑ ¼Óµµ·Î ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ´Â ±âÁ¸ ·Îº¿ÀÌ Å¾ÀçÇÑ UV±¤¿øÀ¸·Î´Â ó¸®ÇÒ ¼ö ¾ø´Â °ø°£±îÁö ¼Òµ¶ÇØ ÁØ´Ù.
¾Æ´ã½º´Â º¸´Ù ³ÐÀº °ø°£À» ¼Òµ¶ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â UV ±¤¿ø±îÁö °®Ãß°í ÀÖ´Ù. »ç¶÷ÀÇ ¼Õó·³ ¸¸µé¾îÁø ±×¸®ÆÛ¸¦ »ç¿ëÇØ ¼¶ø, ¿ÊÀå, ¹°Ã¼¸¦ ¿¾î ¼ÕÀÌ ´ê±â ¾î·Á¿î Ç¥¸é±îÁö ¼¼¹ÐÇÏ°Ô ¼Òµ¶ÇØ ÁØ´Ù. ·Îº¿Àº °¨¿°µÈ °ø°£¿¡¼ ÀÌ ÀÏÀ» ½Ç¼ö¾øÀÌ ÀÏ°üµÇ°Ô ¼öÇàÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª À̸¦ »ç¶÷ÀÌ ÇÏ°Ô µÇ¸é ½ÅüÀûÀ¸·Î ºÎ´ãÀÌ µÇ¸ç, ¹«¾ùº¸´Ùµµ ¹ÙÀÌ·¯½º¿¡ ³ëÃâµÉ À§ÇèÀ» °¨¼öÇÒ ¼ö ¹Û¿¡ ¾ø´Ù.
|
|
|
¡ã¹Ì ³²°¡ÁÖ´ë ·Îº¿¿¬±¸½ÇÀÌ ½Ç³»ÀÇ ¿¸° °ø°£Àº ¹°·Ð ¼¶ø°ú ÄÄÇ»ÅÍ ÀÚÆÇ µî ¼¼¼¼ÇÑ ºÎºÐ±îÁö ¼Òµ¶ÇØ ÁÖ´Â ¹ÝÀÚÀ² À̵¿Çü ·Îº¿À» °³¹ßÇß´Ù. (»çÁø=³²°¡ÁÖ´ë RROS½ÇÇè½Ç) |
|
|
|
¡ã ¹Ì ³²°¡ÁÖ´ë ·Îº¿¿¬±¸½ÇÀÌ °³¹ßÇÑ Äڷγª19 ¼Òµ¶·Îº¿ ¾Æ´ã½º-UV´Â ±×¸®ÆÛ¸¦ ÀÌ¿ëÇØ °¨¿°°ø°£ÀÇ Ç¥¸éÀº À»·Ð ¼¶ø±îÁö ¿¾î ¿À¿°Áö¿ªÀ» ´õ ¼¼¼¼È÷ ¼Òµ¶ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.(»çÁø=³²°¡ÁÖ´ë RROS½ÇÇè½Ç À¯Æ©ºê) |
|
|
|
¡ã Àڿܼ± ±¤¿øÀ» »ç¿ëÇÏ´Â ¾Æ´ã½º-UVÀÇ ±¸¼º. Àڿܼ±ºÀ(À§)¿Í Àڿܼ± ±âµÕ(¾Æ·¡)·Î ±¸¼ºµÅ ÀÖ´Ù. (»çÁø=³²°¡ÁÖ´ë RROS½ÇÇè½Ç À¯Æ©ºê) |
¹Ì±¹ ³²°¡ÁÖ´ë(USC)ÀÇ ·Îº¸Æ½½Ã½ºÅÛ½ÇÇö(Realization of RObotic Systems·RROS) ¿¬±¸½ÇÀº ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ ¿òÁ÷ÀÓÀ» ¿¬±¸ÇØ ´Ù¾çÇÑ ½Ç¿ëÈ¿¡ Á¢¸ñÇÏ´Â µ¥ ÁßÁ¡À» µÐ ´ëÇпø ¹× ÇкλýÀ» À§ÇÑ ·Îº¿ ¿¬±¸ ¹× ±³À° ½Ã¼³ÀÌ´Ù. ÀÌ ¿¬±¸½ÇÀÇ ÁÖ °ü½É»ç´Â ³ôÀº ¼öÁØÀÇ ÀÚÀ¯µµ¸¦ °¡Áø ·Îº¿½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇÑ °èȹ, ¹«ÀΠǥ¸é Â÷·®ÀÇ µ¿ÀÛ °èȹ ¼ö¸³, ´ÙÁß ·Îº¿ ½Ã½ºÅÛ¿¡ ´ëÇÑ ¹°¸®Àû ÀÎ½Ä ±â¹Ý ÀÇ»ç °áÁ¤, ±×¸®°í ÀÚ±â ÁÖµµ ÇнÀ ºÐ¾ß´Ù.
|