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멋지고 다양한 로봇이 주는 행복한국주니어로보컵대회 고등부 참가기
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승인 2014.02.22  20:46:17
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나는 지난 2월 15일 킨텍스에서 열린 '제2회 한국주니어로보컵대회’ 고등부 축구로봇 부문에 참가했다. 지난해에도 이 대회에 이어 일본에서 열린 ‘로보컵 재팬오픈 2013 도쿄'에도 참가했었다. 특히 도쿄 대회를 통해서는 더 다양하고 발전된 로봇들을 경험할 수 있었다. 나도 여기에서 안주하지 말고 계속 더 새롭고 발달된 로봇들을 경험하고 싶은 마음이 많이 생겼었다.

그래서 이번 대회는 그동안 내가 경험해온 레고 마인드스톰 NXT나 피츠코의 테트릭스(Tetrix)로 준비 한 것이 아니라 처음 경험하는 에이티메가(ATmega)를 활용한 로봇과, 지금까지 한 번도 사용해 보지 않은 마이크로칩테크놀러지의 MPLAB이라는 프로그램으로 준비하였다. 물론 새로운 것에 도전하니 준비하는 과정이 쉽지가 않았다. 그래서 주위 사람들에게 많은 도움을 요청했다. 도움을 청할수록 점점 MPLAB 프로그램과 새로운 로봇에 대해서 알게 되고 내가 원하는 대로 프로그램을 짜서 움직이게 되었다.

본격적으로 프로그램을 짜기 전에 공격과 수비 로직은 어떻게 할지 생각했다. 먼저 공격 로봇은 컴퍼스 센서로 로봇의 앞뒤를 맞추면서 공을 따라 움직인다는 단순한 생각에서부터 시작을 하였다. 컴퍼스 센서는 어떤 한 기준점을 정해주면 그 기준점을 기준으로 자신의 로봇이 어디 방향을 보고 있는지 확인을 할 수 있는 센서이다. 이렇게 로직을 짜서 공격을 해보니 로봇이 상대 진영 쪽에 있고 공이 우리 진영에 있으면 로봇이 공쪽으로 움직이면서 자살골을 넣을 수 있다는 것을 확인했다. 그래서 로봇이 곧바로 공의 방향으로 가는 것이 아니라 원형으로 돌아서 공이 로봇의 바로 앞쪽에 오게 만들자는 생각으로 바뀌었다. 이렇게 하나하나 시행착오를 겪으면서 문제를 해결해 나갔다.

다음으로 수비 로봇은 자신이 어디에 있든지 자기 진영 골대 앞에 있는 검은색 구간으로 들어와서 수비를 해야지 안정적이기 때문에 생각할 것들이 많았다. 첫째 검은색으로 돌아오는 것을 생각해야 되고, 두 번째로 검은색 안에서 어떻게 공을 막을지 생각을 해야 했다. 일단 이런 것들을 짜기 위해서 기초적으로 컴퍼스 센서를 이용해서 앞,뒤를 맞춰야 한다.

드디어 대회 날, 대회장에 나는 대략 8시 30분쯤 도착하였다. 팀 등록을 하고 조를 뽑고나서 노트북을 세팅하니 9시 30분이었다. 9시 30분부터 약 50분 정도 로봇을 연습하고 개회식을 했다. 개회식에 이어 곧바로 축구로봇경기가 시작됐다. 우리 팀 경기는 세 번째였다. 첫 경기 때 수비 로봇 은 잘 되지 않았다. 그리고 공격 로봇의 적외선(IR) 값을 잘못 설정한 나머지 공격을 이상하게 해서 1분 퇴장을 하는 동안 실점을 하게 되었다. 실점을 하고 난 다음 공격 로봇의 IR값을 제대로 리셋을 시키니 안정적으로 공격을 하게 되었다. 이렇게 우리는 첫 경기를 4 대 2로 이겼다.

두 번째 경기는 점심 시간이후였다. 점심시간에 수비 로봇의 문제가 적외선 거리(IR_Distance) 기준값을 너무 높게 잡았기 때문이라고 판단, 기준값을 낮추었다. 이때까지는 적외선 거리 값이 튕겨서 문제가 생기는 것인 줄 몰랐다. 이렇게 두 번째 경기에 들어갔다. 수비 로봇은 문제가 무엇인지를 정확히 알아내지 못해 잘못 고쳤기 때문에 당연히 수비가 수비를 제대로 하지 못하였지만 우리 공격 로봇이 너무 잘해서 4 대 0으로 이겼다.

결승전에서 수비는 지금까지 했던 것 중에서 가장 수비다운 수비를 했다. 전반전에는 우리 공격로봇이 로봇끼리 충돌을 하다가 몇 군데가 부서졌다. 다행히도 전반전 끝날 때 쯤 부서져서 전반전은 잘 끝냈다. 전반전 결과는 6 대 1로 우리가 이겼다. 전반전이 끝나고 수리 시간에 공격 로봇을 보니 왼쪽 스위치 연결부위가 끊어져 있었고, 컴퍼스 센서도 약간 이상해졌다. 외관상으로는 고장이 없었지만 값이 이상하게 나왔다. 이 부분은 우리가 해결할 수 없는 거여서 고치지 못했고, 끊어진 왼쪽 스위치 부분은 오른쪽 스위치로 대신하였다. 컴퍼스 센서가 이상해지니 후반전에는 공격이 제대로 되지가 않았다. 공은 잘 인식하는데 이상한 곳에 공을 몰고 갔다. 이렇게 되니 우리는 후반전에 계속 따라잡히는 상황이 되었다. 한 점 한 점 따라 잡힐 때마다 다리 힘이 풀려갔다. 그러나 결과는 결국 우리 팀이 이겼다. 6 대 5로 아슬아슬하게 이겼다.

우리팀의 성적은 대상이었다. 짧은 시간이었지만 최선을 다해 준비한 것이 좋은 결과로 나온 것 같아 기분이 좋았다.

이번 대회는 지난해 보다 참가 학생들이 늘어난 것 같아 우리나라에도 축구로봇이 점점 퍼져나가가고 있다는 생각이 들었다. 그런 가운데 새로운 로봇과 새로운 프로그램에 도전해서 이뤄낸 성과였기에 더 많이 뿌듯했다. 또한 모르는 것, 새로운 것을 두려워하지 말고 적극적으로 도움을 청하면서 배우려고만 한다면 해낼 수 있다는 자신감도 생겼다. NXT에서부터 시작해서 테트릭스), 에이티메가(ATmega) 로봇까지 멋지고 다양한 로봇들을 경험해가는 것이 늘 흥미롭고 행복하다. 앞으로는 또 어떤 로봇을 만나게 될지 벌써부터 기대가 된다. 최해겸학생기자(안양 성문고1)

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