▲ UDI의 자율주행 자동차(사진=UDI)

홍콩과학기술대(HKUST) '밍 리우(Ming Liu)' 교수 등이 중국 선전에서 공동 창업한 자율주행 기술업체인 UDI(Unity Drive Innovation Technology·一清创新科技)가 자율주행자동차를 활용해 최근 2개월간 중국 산둥성 쯔보(淄博)시에서 채소·과일 등 식료품을 주민들에게 성공적으로 배송해 화제다.

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 중국 선전에 위치한 UDI는 코로나19의 유행으로 식료품 구입에 어려움을 겪고 있는 쯔보 시내 16개 커뮤니티를 대상으로 최근 2개월간 자율주행자동차를 투입해 식료품을 배달하는 서비스를 제공했다. UDI의 자율주행 자동차는 라이더, 카메라 등 센서를 장착하고 있으며 자율 주행을 위한 딥러닝 알고리즘을 채택했다. 최대 1000kg의 화물을 싣고 이동할 수 있다.

▲ 중국 선전에서 도시락을 배송하고 있는 UDI 자율주행 자동차(사진=UDI)

밍 리우 교수는 IEEE 스펙트럼에 “무인자동차가 사람과 사람간 접촉을 통한 감염 위험을 줄일 수 있다”며 "도시락 배달뿐 아니라 소독액 분사도 가능하다"고 했다. 이 로봇은 쯔보 외에도 쑤저우와 선전에서도 서비스 되고 있다. 그동안 총 2500회의 배송 실적을 보였다.

웨이모, 죽스, 크루즈 등 자율주행 자동차 업체와 달리 UDI는 화물 배송을 위한 우버 차량을 꿈꾸고 있다. 사용자들이 전화로 주문하면 무인 차량이 도시락 등 제품을 배송해준다. 실리콘밸리 스타트업인 뉴로(Nuro)나 베이징 스타트업인 네오릭스(新石器)처럼 사람 탑승용이 아니라 화물 배송용 자율 주행 차량을 개발하고 있다는 점에서 공통점을 갖고 있다.

UDI는 지난 2018년부터 대만 전자업체인 폭스콘의 사업장내에서 자율주행자동차 서비스를 제공하고 있다. 폭스콘은 중국 선전에 종업원 20만명 규모의 사옥을 갖고 있는데, 이곳에서 UDI의 자율주행차가 부품 배송 등 업무를 맡고 있는 것이다.

UDI의 자율주행자동차는 ’헤라클레스(Hercules)’라는 이름이 붙어있다. 이 차량은 로봇운영체제(ROS)를 탑재하고 있으며 전기 모터를 채택하고 있다. 라이더, 보조 라이더, 스테레오 카메라, 4개의 어안렌즈 카메라, 16개의 소나 센서, IMU(관성항법장치), 위성 내비게이션 시스템 등을 갖추고 있다.

▲ UDI 자율주행 차량의 내부 구성(사진=UDI)

자율주행차엔 ROS를 탑재한 산업용 PC가 내장되어 있다. 이 PC는 라이더로부터 위치 정보인 포인트-클라우드 데이터를 제공받는다. 이 데이터가 CNN(convolutional neural network)으로 구성된 인식 알고리즘을 훈련하는 데 활용된다. 또 다른 알고리즘은 전면 카메라를 통해 수집한 이미지 데이터를 처리한다. 포인트-클라우드 데이터와 IMU 데이터는 전체 지도와 연결돼 차량의 위치를 특정하는 역할을 하게 된다. UDI의 자율주행자동차는 최대 시속 30km의 속도로 이동할 수 있다. 자율주행자동차 속도가 너무 느려 주변 교통 흐름을 방해하거나 다른 운전자의 신경을 지나치게 건드릴 경우 원격 제어 모드로 전환 가능하다.

밍 리우 교수는 헤라클레스가 웨이모나 뉴로와 같은 경쟁자들보다 훨씬 복잡한 도로 환경에서 자율주행자동차 서비스를 제공하고 있다는 점을 강조했다. 예를 들어 선전 시내는 매우 좁은 도로, 도로상에 2중 주차된 차량, 갑자기 나타나 도로를 질주하는 오토바이 등으로 도로가 복잡해 자율주행 기술을 구현하는데 어려운 환경을 갖고 있다.

▲ 야간에 UDI의 자율주행차량이 소독 작업을 하고 있다(사진=UDI)

UDI는 지난 2개월 동안 중앙 통제센터에서 자율주행자동차의 이동 상황을 모니터링해 왔다. 5G 통신망을 활용해 원격 운영자는 차량에 관한 데이터를 10밀리초의 지연 시간 안에 전송받을 수 있다. 선전 지역에서 그동안 20여 차례 사람이 개입하는 상황이 있었다. 도로 위에 차량이 너무 많거나 야간에 신호등을 잘못 인식한 사례가 발생해 원격지에서 자율주행자동차를 제어해야 했다. 심지어 도로 위에 설치된 맨홀에서 갑자기 사람이 튀어나와 자율주행자동차의 정상적인 운행을 방해하기도 했다.

한편 UDI는 지난 2018년 6월 중국 선전(深圳)에서 홍콩과기대 밍 리우 교수, 하얼빈기술연구소의 샤오루이 주(Xiaorui Zhu), 중국과학원 산하 선전선진기술연구원(SIAT) 루지아 왕(Lujia Wang) 교수 등이 공동 창업했으며 레벨3와 레벨4 수준의 자율주행자동차 기술을 개발하고 있다.