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하버드-베이항대, 살아있는 게를 잡는 로봇 그리퍼 개발'소프트 로보틱스'에 연구 논문 발표
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승인 2020.02.28  14:02:07
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▲미국 하버드대와 중국 베이항대가 살아있는 게를 잡는 로봇 그리퍼를 개발했다.

문어는 8개의 다리를 갖고 있는데, 3분의 2에 달하는 뉴론(neuron)이 다리에 집중되어 있다. 덕분에 문어의 다리는 뇌의 명령 없이도 독자적으로 동작을 수행할 수 있다. 다리를 이용해 끈의 매듭을 풀고 병 뚜껑을 열 수도 있다. 다양한 생김새와 크기의 먹이를 다리 부위에 있는 수백개의 빨판을 이용해 둘러싸기도 한다.

하버드대 SEAS(Harvard John A. Paulson School of Engineering and Applied Sciences)와 중국 베이항대학(Beihang University·북경항공항천대학) 연구진이 문어의 다리에서 영감을 얻어 다양한 형태의 물체를 집고 옮기고 조작할 수 있는 로봇 그리퍼를 개발했다고 밝혔다. 연구팀은 전문 저널인 ‘소프트 로보틱스’에 연구 성과를 발표했다.

▲문어의 다리에서 영감을 얻어 개발한 로봇 그리퍼

이 로봇 그리퍼는 흡착판을 갖추고 있으며 스마트폰, 사과, 병, 요가(yoga) 볼, 살아 있는 게, 머그잔, 달걀 등 다양한 물건을 집을 수 있다.

‘오거스트 도멜(August Domel)’ 박사는 “대부분 기존의 문어 로봇이 빨판과 다리의 움직임을 모사하는데 집중했다. 하지만 우리 연구는 다리의 점점 가늘어지는 각도를 수치화하고 굽히는 동작과 흡착하는 동작을 결합해 소형의 단일 그리퍼로 광범위한 물체를 다룰 수 있다”고 했다.연구팀은 로봇 그리퍼를 2개의 밸브로 조작할 수 있도록 했다. 하나는 다리를 구부릴수 있도록 해주며 또 다른 하나는 빨판의 진공 기능을 지원한다.

공동 제1 저자로 참여한 중국 베이항대학의 '져신 시에(Zhexin Xie)' 박사과정은 “우리는 다리의 빨판 구조와 설계에 특히 관심을 가졌다”며 “비록 디자인은 기존 성과물보다 단순하지만 진공으로 이뤄진 생체 모방 빨판이 어떤 물체라도 빨아들일 수 있다”고 말했다. 시에 박사는 훼스토의 촉각 그리퍼의 공동 개발자이기도 하다.

연구팀은 이번 연구 성과가 광범위한 물체를 집을 수 있는 차세대 소프트 로봇 액추에이터의 개발로 이어질 것으로 기대했다. 연구팀은 훼스토와 제휴해 이 그리퍼의 상품화도 추진한다는 계획이다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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