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이란 테헤란대, 휴머노이드 로봇 '수레나(Surena) IV' 발표훨씬 능숙해진 손 동작 구현
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승인 2020.02.17  12:02:08
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▲ 수레나 휴머노이드 로봇이 공을 능숙하게 잡는 모습을 시연하고 있다.

이란 테헤란대학 연구팀이 휴머노이드 로봇 '수레나(Surena) IV'를 개발했다. 지난 2015년 수레나 Ⅲ를 발표한 후 거의 5년만에 업그레이드 버전을 발표한 것이다.

'IEEE 스펙트럼'에 따르면 이란 테헤란대학 산하 ‘첨단 시스템ㆍ테크놀로지센터(CAST:Center for Advanced Systems and Technologies)'를 이끌고 있는 아길 유세피-코마(Aghil Yousefi-Koma) 교수 연구팀은 기존 수레나 로봇의 기능을 업그레이드한 '수레나 IV'를 개발했다고 밝혔다. 신형 수레나는 손으로 물컵을 웅켜잡거나 스마트폰으로 셀카를 찍고 칠판에 글자를 쓰는 모습을 시연할 수 있다.

수레나는 최초 버전에서 계속 진화하고 있다. 지난 2008년 발표된 최초 버전은 자유도가 8에 불과했으나 수레나 II에서 22로 개선됐고 수레나 III에선 31로 증가했다. 이번에 발표된 버전은 로봇 핸드 부분의 자유도를 크게 늘리면서 총 자유도가 43에 달했다. 그만큼 손동작이 능수능란해졌다는 의미다.

▲ 이란 테헤란대학, 수레나 개발팀

또한 신 버전은 수레나 III에 비해 훨씬 가벼워졌다. 이전 버전이 키 1.9m에 몸무게가 98kg이었으나 신 버전은 키 1.7m에 몸무게는 68kg으로 줄었다. 로봇의 이동 속도는 종전의 시속 0.3km에서 시속 0.7km로 빨라졌다.

로봇 제어기 기능도 개선됐다. FPGA 기판을 사용한 덕분에 제어 루프(loop)를 높은 주파수 대역(200Hz)에서 동작하도록 했다. 스테레오 카메라와 6축 힘토크 센서를 발목 부분에 채택하고 있으며 모든 관절에 엔코더를 갖췄다. 문자-음성 변화 시스템을 채택, 기본적인 대화 인식이 가능해졌다. 모든 센서, 제어장치, 액추에이터 등을 연동하기 위해 로봇 운영체제로 ROS를 채택하고 있으며 가제보, 코레오노이드(Choreonoid) 등을 이용해 로봇 동작 등을 시뮬레이션했다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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