|
|
|
¡ã ¼ö·¹³ª ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ÀÌ °øÀ» ´É¼÷ÇÏ°Ô Àâ´Â ¸ð½ÀÀ» ½Ã¿¬ÇÏ°í ÀÖ´Ù. |
À̶õ Å×Çì¶õ´ëÇÐ ¿¬±¸ÆÀÀÌ ÈÞ¸Ó³ëÀÌµå ·Îº¿ '¼ö·¹³ª(Surena) IV'¸¦ °³¹ßÇß´Ù. Áö³ 2015³â ¼ö·¹³ª ¥²¸¦ ¹ßÇ¥ÇÑ ÈÄ °ÅÀÇ 5³â¸¸¿¡ ¾÷±×·¹ÀÌµå ¹öÀüÀ» ¹ßÇ¥ÇÑ °ÍÀÌ´Ù.
'IEEE ½ºÆåÆ®·³'¿¡ µû¸£¸é À̶õ Å×Çì¶õ´ëÇÐ »êÇÏ ‘÷´Ü ½Ã½ºÅÛ¤ýÅ×Å©³î·ÎÁö¼¾ÅÍ(CAST:Center for Advanced Systems and Technologies)'¸¦ À̲ø°í ÀÖ´Â ¾Æ±æ À¯¼¼ÇÇ-ÄÚ¸¶(Aghil Yousefi-Koma) ±³¼ö ¿¬±¸ÆÀÀº ±âÁ¸ ¼ö·¹³ª ·Îº¿ÀÇ ±â´ÉÀ» ¾÷±×·¹À̵åÇÑ '¼ö·¹³ª IV'¸¦ °³¹ßÇß´Ù°í ¹àÇû´Ù. ½ÅÇü ¼ö·¹³ª´Â ¼ÕÀ¸·Î ¹°ÄÅÀ» ¿õÄÑÀâ°Å³ª ½º¸¶Æ®ÆùÀ¸·Î ¼¿Ä«¸¦ Âï°í Ä¥ÆÇ¿¡ ±ÛÀÚ¸¦ ¾²´Â ¸ð½ÀÀ» ½Ã¿¬ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¼ö·¹³ª´Â ÃÖÃÊ ¹öÀü¿¡¼ °è¼Ó ÁøÈÇÏ°í ÀÖ´Ù. Áö³ 2008³â ¹ßÇ¥µÈ ÃÖÃÊ ¹öÀüÀº ÀÚÀ¯µµ°¡ 8¿¡ ºÒ°úÇßÀ¸³ª ¼ö·¹³ª II¿¡¼ 22·Î °³¼±µÆ°í ¼ö·¹³ª III¿¡¼± 31·Î Áõ°¡Çß´Ù. À̹ø¿¡ ¹ßÇ¥µÈ ¹öÀüÀº ·Îº¿ ÇÚµå ºÎºÐÀÇ ÀÚÀ¯µµ¸¦ Å©°Ô ´Ã¸®¸é¼ ÃÑ ÀÚÀ¯µµ°¡ 43¿¡ ´ÞÇß´Ù. ±×¸¸Å ¼Õµ¿ÀÛÀÌ ´É¼ö´É¶õÇØÁ³´Ù´Â Àǹ̴Ù.
|
|
|
¡ã À̶õ Å×Çì¶õ´ëÇÐ, ¼ö·¹³ª °³¹ßÆÀ |
¶ÇÇÑ ½Å ¹öÀüÀº ¼ö·¹³ª III¿¡ ºñÇØ ÈξÀ °¡º¿öÁ³´Ù. ÀÌÀü ¹öÀüÀÌ Å° 1.9m¿¡ ¸ö¹«°Ô°¡ 98kgÀ̾úÀ¸³ª ½Å ¹öÀüÀº Å° 1.7m¿¡ ¸ö¹«°Ô´Â 68kgÀ¸·Î ÁÙ¾ú´Ù. ·Îº¿ÀÇ À̵¿ ¼Óµµ´Â Á¾ÀüÀÇ ½Ã¼Ó 0.3km¿¡¼ ½Ã¼Ó 0.7km·Î »¡¶óÁ³´Ù.
·Îº¿ Á¦¾î±â ±â´Éµµ °³¼±µÆ´Ù. FPGA ±âÆÇÀ» »ç¿ëÇÑ ´öºÐ¿¡ Á¦¾î ·çÇÁ(loop)¸¦ ³ôÀº ÁÖÆļö ´ë¿ª(200Hz)¿¡¼ µ¿ÀÛÇϵµ·Ï Çß´Ù. ½ºÅ×·¹¿À Ä«¸Þ¶ó¿Í 6Ãà ÈûÅäÅ© ¼¾¼¸¦ ¹ß¸ñ ºÎºÐ¿¡ äÅÃÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç ¸ðµç °üÀý¿¡ ¿£ÄÚ´õ¸¦ °®Ãè´Ù. ¹®ÀÚ-À½¼º º¯È ½Ã½ºÅÛÀ» äÅÃ, ±âº»ÀûÀÎ ´ëÈ ÀνÄÀÌ °¡´ÉÇØÁ³´Ù. ¸ðµç ¼¾¼, Á¦¾îÀåÄ¡, ¾×Ãß¿¡ÀÌÅÍ µîÀ» ¿¬µ¿Çϱâ À§ÇØ ·Îº¿ ¿î¿µÃ¼Á¦·Î ROS¸¦ äÅÃÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç °¡Á¦º¸, ÄÚ·¹¿À³ëÀ̵å(Choreonoid) µîÀ» ÀÌ¿ëÇØ ·Îº¿ µ¿ÀÛ µîÀ» ½Ã¹Ä·¹À̼ÇÇß´Ù.
|