로봇신문사
> 뉴스 > 전문서비스 로봇
일본 '수도대', 수직 사다리 오를 수 있는 4족 로봇 개발오카야마대학과 공동 연구,'IROS 2019'에서 발표
폰트키우기 폰트줄이기 프린트하기 메일보내기 신고하기
승인 2019.11.14  17:14:21
트위터 페이스북 구글+ 밴드

일본 공립대학인 ‘수도대학도쿄(首都大学東京:Tokyo Metropolitan University)와 국립대학인 ’오카야마대학(岡山大学)‘ 로봇 과학자들이 수직 사다리를 올라갈 수 있는 4족 로봇을 개발했다.

‘IEEE 스펙트럼‘에 따르면 수도대학도쿄와 오카야마대학 연구진이 수직 사다리를 올라갈 수 있는 4족 로봇을 개발하고 연구 성과를 최근 마카오에서 열린 ’IROS 2019’에서 발표했다.

일반적으로 개나 고양이 등 4개의 다리를 갖고 있는 동물들은 경사가 있는 계단을 오를 수 있지만 수직 사다리를 올라가기는 힘들다. 수직 사다리를 오르기 위해선 사다리의 가로대를 잡을 수 있는 악력을 갖고 있어야하지만 이들 동물은 가로대를 꽉 잡을 수 있는 발의 구조를 갖고 있지 않다.

이번에 일본 로봇 과학자들이 개발한 4족 로봇은 무게 7kg으로 5자유도의 다리를 갖고 있다. 연구진은 사다리를 오르도록 하기 위해 발부분에 사다리의 가로대를 꽉 잡을 수 있는 그리퍼 구조를 만들었다. 이 그리퍼를 이용해 수직 사다리에 핸드레일이 없어도 오를 수 있다.

이 로봇은 머리 부분에 관성측정장치(IMU), ToF 3D 카메라를 장착하고 있으며 발 부분에는 터치센서와 힘센서 등을 갖췄다. 인텔 NUC컴퓨터가 주제어시스템 역할을 한다. 또 아두이노를 제2의 제어기로 활용해 내부 센서(힘센서,터치센서,IMU)의 입출력 신호를 관리하도록 했다. 로봇은 전체적으로 23자유도를 갖고 있으며 각각의 다리는 5자유도를 갖고 있다.

연구팀은 특수 설계된 수직 사다리를 이용해 '순환신경망(recurrent neural network)' 기술을 이용해 사다리를 오르는 훈련을 시켰다. 향후 연구자들은 사전 훈련 없이도 처음 접하는 수직 사다리를 오를 수 있도록 한다는 계획이다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
장길수의 다른기사 보기  
폰트키우기 폰트줄이기 프린트하기 메일보내기 신고하기
트위터 페이스북 구글+ 밴드 뒤로가기 위로가기
이 기사에 대한 댓글 이야기 (0)
자동등록방지용 코드를 입력하세요!   
확인
- 200자까지 쓰실 수 있습니다. (현재 0 byte / 최대 400byte)
- 욕설등 인신공격성 글은 삭제 합니다. [운영원칙]
이 기사에 대한 댓글 이야기 (0)
최근인기기사
1
'제조로봇 전국투어 6차 설명회' 성료
2
국가기술표준원,인공지능 산업 표준화 추진한다
3
플리어시스템, 미군에 5년간 1억900만 달러어치 UGV 공급
4
북미 지역, 3분기 로봇판매 전년대비 5.2% 상승
5
미국 'ARM 연구소', 4개 제조부문 로봇 자동화 프로젝트 지원
6
과학기술정보통신부
7
산업통상자원부
8
일본 'iREX 2019'에 한국 공동관 구성
9
중국, 자율주행 '파종' 로봇 상용화
10
中 HGZN, 독일 로봇 기업 '니막' 인수 지연
로봇신문 소개기사제보광고문의불편신고개인정보취급방침이메일무단수집거부청소년보호정책    *국제표준간행물번호 ISSN 2636-0381 *본지는 인터넷신문위원회 자율심의 준수 서약사입니다
08298) 서울 구로구 공원로 41(구로동, 현대파크빌 427호)  |  대표전화 : 02)867-6200  |  팩스 : 02)867-6203
등록번호 : 서울 아 02659  |  등록일자 : 2013.5.21  |  발행인·편집인 : 조규남  |  청소년보호책임자 : 박경일
Copyright © 2013 로봇신문사. All rights reserved. mail to editor@irobotnews.com