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MIT,식물처럼 자라는 '로봇 플랜트' 개발'2019 IROS'에서 연구 성과 발표
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승인 2019.11.12  15:11:11
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MIT 로봇 과학자들이 비좁은 공간을 비집고 들어가거나 원하는 형태로 몸체를 바꾸면서 확장할 수 있는 유연한 로봇을 개발했다. 식물이 자라는 것 처럼 성장한다는 의미에서 '로봇 플랜트(robo-plant)'라는 이름이 붙었다.

‘MIT 뉴스’에 따르면 ‘해리 아사다(Harry Asada)’ 등 MIT 로봇과학자들은 자전거 체인처럼 엉켜있다가 체인이 풀어지면서 원하는 형태로 바뀌거나 길게 확장할 수 있는 '딱딱한' 로봇을 개발했다. 마치 나무가 자라는 것처럼 몸체가 확장된다.

이 로봇 기술은 항공기 엔진 내부의 비좁은 공간을 이동하면서 점검 활동을 벌이거나, 장애물을 피하면서 상품들이 산발적으로 흩어져 있는 선반의 뒤쪽으로 파고들어가 상품을 가져오는 등 여러 용도로 활용될 수 있을 전망이다. 느슨해진 스크류를 다시 죄는 작업에도 활용될 수 있다. 작업을 완수한 후에는 로봇의 길이가 줄어들면서 원래의 형태로 돌아간다.

연구팀은 이번에 개발한 로봇 기술을 최근 마카오에서 열린 ‘2019 IROS’에서 발표했다. 이 로봇은 로봇의 끝 부분에 있는 기어박스(gearbox) 안에 있는 체인들이 서로 엮이면서 튼튼한 구조물이 되어 나온다. 체인은 원래 부드러운 성질을 지니고 있지만 기어박스안에서 서로 연결되면서 딱딱한 성질을 갖게 된다. 체인과 체인을 연결하는 방식을 어떻게 프로그래밍하느냐에 따라 로봇 전체의 형태가 달라진다.

MIT 기계공학 부문 해리 아사다 교수는 “로봇이 급격하게 방향을 변경하거나 왼쪽, 오른쪽으로 방향을 틀 수 있을 정도로 유연성을 갖고 있다”고 말했다. 종전의 소프트 로봇은 유연하지만 엔드 이펙터나 카메라, 센서 등을 부착할 수 있을 정도로 튼튼하지 않았다며 이번에 개발한 로봇은 딱딱하지만 소프트 로봇처럼 유연하고 확장성이 있어 엔드 이펙터, 카메라 등을 설치할 수 있다는 설명이다.

그동안 로봇 과학자들은 ‘라스트 원-풋(last one-foot)’ 문제 해결을 위해 애써왔다. 라스트 원-풋 문제는 작업 완수를 위해 비좁고 복잡한 공간을 헤쳐나갈 수 있는 마지막 단계의 작업 기술을 의미한다. MIT 과학자들은 이번에 개발한 로봇 기술을 활용하면 라스트 원-풋 문제에 보다 현실적으로 접근할 수 있을 것으로 보고 있다. 체인의 연결 구조를 프로그래밍하는 방식에 따라 비좁은 공간, 구불구분한 공간들을 헤쳐나가면서 그리퍼, 카메라, 센서 등 장비도 설치할 수 있어 작업 완수가 훨씬 용이해진다는 설명이다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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