·Îº¿À» ÀÌ¿ëÇÑ ¶ó½ºÆ®¸¶ÀÏ ¹è¼ÛÀÇ ±â¼úÀû ³Á¦ Áß Çϳª´Â »óÇ°À» ¹è¼ÛÇϱâ À§ÇØ ÃâÀÔ¹®À̳ª Çö°üÀÇ À§Ä¡¸¦ ã´Â °ÍÀÌ´Ù. ·Îº¿¿¡°Ô ±æÀ» ¾È³»ÇØÁÖ´Â Áöµµ À§¿¡ Çö°üÀ̳ª ÃâÀÔ¹®ÀÇ GPS ÁÂÇ¥°ªÀ» Ç¥½ÃÇØÁÖ´õ¶óµµ ÁøÀԷθ¦ ãÁö ¸øÇϰųª ÁýÀÇ ±¸Á¶¸¦ ÀÌÇØÇÏÁö ¸øÇÑ´Ù¸é »óÇ°À» ÀεµÇÒ Àå¼Ò¸¦ ãÁö¸øÇØ ·Îº¿ÀÌ ¾î·Á¿òÀ» °ÞÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. °èÀýº°·Î ÁÖÅÃÀÇ ¼³Ä¡¹°ÀÌ ¹Ù²î´Â °æ¿ìµµ ÀÖ¾î GPS ÁÂÇ¥¸¦ ¹«ÀÛÁ¤ ½Å·ÚÇÒ ¼ö ¾ø´Ù. ¶Ç Áöµµ»ó¿¡ ¸ðµç ¼¼´ëÀÇ Çö°ü¹®À̳ª ÃâÀÔ±¸¸¦ ÁÂÇ¥·Î Ç¥½ÃÇÏ´Â °ÍÀÌ ÇÁ¶óÀ̹ö½Ã ¹®Á¦¸¦ ÃÊ·¡ÇÒ ¼öµµ ÀÖ´Ù.
‘MIT ´º½º’¿¡ µû¸£¸é MIT ¿¬±¸ÁøÀº Æ÷µåÀÚµ¿Â÷¿Í Çù·ÂÇØ ¶ó½ºÆ® ¸¶ÀÏ ¹è¼ÛÀÇ °É¸²µ¹·Î Àνĵǰí ÀÖ´Â Çö°üÀ̳ª ÃâÀÔ¹®À» ±âÁ¸ ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀÇ ÁÂÇ¥°ªÀÌ ¾Æ´Ï¶ó ‘Àǹ̷ÐÀû(semantic)’À¸·Î ÀÌÇØÇÒ ¼ö ÀÖ´Â »õ·Î¿î ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ¾Ë°í¸®ÁòÀ» °³¹ßÇß´Ù. ·Îº¿Àº Áöµµ»óÀÇ ÁÂÇ¥°ªÀÌ ¾Æ´Ï¶ó ‘Çö°ü’ µî ÀϹÝÀûÀÎ Àǹ̸¦ ´ã°í ÀÖ´Â ¿ë¾î·Î ±â¼úµÈ ¸ÊÀ» È°¿ëÇØ ¸ñÀûÁö¿Í °æ·Î¸¦ ¼³Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ·Îº¿Àº ÁøÀÔ·Î, Àεµ µîÀ» ÀνÄÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ½Ã°¢ µ¥ÀÌÅÍ ±â¹ÝÀÇ ÈÆ·Ã °úÁ¤À» °ÅÄ£´Ù. ÁøÀÔ·Î¿Í Àεµ¸¦ È®ÀÎÇؾ߸¸ Çö°üÀ¸·Î °¥¼ö ÀÖ´Â °¡´É¼ºÀÌ ³ô¾ÆÁø´Ù.
ÃÖ±Ù ·Îº¿ »ê¾÷°è ¿¬±¸ÀÚµéÀº ·Îº¿¿¡°Ô ÁÖº¯ °´Ã¼¿¡ Àǹ̷ÐÀûÀÎ ¶óº§À» ºÙ¿© »ç¹°À» ÀνÄÇÏ´Â ÈÆ·ÃÀ» ½ÃÅ°°í ÀÖ´Ù. À̸¦ ÅëÇØ ·Îº¿Àº ÀÚ¿¬¾î³ª Àǹ̷ÐÀûÀÎ ¾ð¾î¸¦ ÀÌÇØÇÏ´Â µ¥ Çѹߦ ´õ ´Ù°¡°¡°í ÀÖ´Ù. ÀÌ·± °úÁ¤ÀÌ ÀÖ¾î¾ß¸¸ Çö°ü¹®À» Á÷»ç°¢ÇüÀÇ Àå¾Ö¹°ÀÌ ¾Æ´Ï¶ó »ç¶÷ÀÌ µå³ªµé ¼ö ÀÖ´Â Çö°ü¹®À¸·Î ÀνÄÇÏ°Ô µÈ´Ù.
MIT ¿¬±¸ÁøÀº µ¥ÀÌÅͷκÎÅÍ Àǹ̷ÐÀûÀÎ ´Ü¼³ª ¸Æ¶ôÀ» °®°í ÀÖ´Â »õ·Î¿î ¸ÊÀ» ¸¸µå´Â ±âÁ¸ÀÇ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» È°¿ëÇß´Ù. À̸¦ ‘Àǹ̷ÐÀûÀÎ SLAM’À̶ó°í ĪÇÒ ¼ö Àִµ¥ ½Ã°¢ µ¥ÀÌÅÍ¿¡ Àǹ̷ÐÀûÀÎ ¶óº§À» ºÙ¿© ·Îº¿ÀÌ ÁÖº¯ÀÇ »ç¹°À» ÀνÄÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù.
MIT ¿¬±¸ÁøÀº ±âÁ¸ÀÇ ¾Ë°í¸®Áò¿¡ ‘À̵¿ ºñ¿ë ÃßÁ¤ÀÚ(cost-to-go estimator)’¶ó´Â »õ·Î¿î ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Àû¿ëÇß´Ù. ÀÌ ¾Ë°í¸®ÁòÀº ±âÁ¸ÀÇ SLAM ¾Ë°í¸®Áò¿¡ ÀÇÇØ ¸¸µé¾îÁø Àǹ̷ÐÀûÀÎ Áöµµ¸¦ '2¹ø°ÀÇ Áöµµ(second map)'·Î º¯È¯ÇØÁØ´Ù. 2¹ø°·Î ¸¸µé¾îÁø Áöµµ´Â ¸ñÀûÁö¿¡ °¡±î¿öÁú¼ö·Ï »ö»óÀÌ º¯ÇÑ´Ù. Èò»ö¿¡¼ °ËÀº»ö±îÁö »ö»óÀÌ º¯ÇÏ´Â ±×·¹ÀÌ ½ºÄÉÀÏ(gray-scale) ¹æ½ÄÀ» äÅÃ, ¸ñÀûÁö¿¡ °¡±î¿öÁö¸é Á¡Á¡ ¹àÀº »ö»óÀ¸·Î º¯ÇÏ°í, ¸ñÀûÁö¿¡¼ ¸Ö¾îÁö¸é Á¡Á¡ ¾îµÎ¿öÁø´Ù.
¿¬±¸ÆÀÀº À§¼ºÀ¸·Î ÃÔ¿µÇÑ ‘ºù¸Ê(Bing Map)’ÀÇ À̹ÌÁö¸¦ È°¿ëÇØ µµ½É°ú ºÎµµ½É Áö¿ª 77°¡±¸¸¦ ´ë»óÀ¸·Î ‘Àǹ̷ÐÀûÀÎ Áöµµ(semantic map)’¸¦ ‘À̵¿ ºñ¿ë Áöµµ(cost-to-go map)’·Î º¯È¯ÇØ ÈÆ·ÃÀ» ½ÃÄ×´Ù. óÀ½¿¡´Â ½Ã¹Ä·¹ÀÌ¼Ç È¯°æ¿¡¼ Å×½ºÆ®ÇÑ ÈÄ ÈÆ·Ã µ¥ÀÌÅÍ ¹ÛÀÇ È¯°æ¿¡¼ ·Îº¿À» Å×½ºÆ®Çß´Ù. ¿¬±¸ÁøÀº À̵¿ ºñ¿ë Áöµµ ¾Ë°í¸®ÁòÀ» äÅÃÇÑ °á°ú ÀüÅëÀûÀÎ ³»ºñ°ÔÀÌ¼Ç ¾Ë°í¸®Áò¿¡ ºñÇØ Çö°ü ¶Ç´Â ÃâÀÔ¹®À» ã´Â ¼Óµµ°¡ 189% »¡¶óÁ³´Ù°í ¹àÇû´Ù. À̹ø ¿¬±¸´Â ±¹Á¦·Îº¿ÄÁÆÛ·±½ºÀÎ '2019 IROS'¿¡ ¹ßÇ¥µÆ´Ù.
|