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하버드대,바다 성게 모사한 '어친봇' 개발'2019 IROS'에서 발표
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승인 2019.11.07  14:54:11
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하버드대 로봇과학자들이 바다 극피동물인 성게의 형태와 동작을 모사한 로봇을 개발했다.

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 하버드대 비스연구소(Wyss Institute)는 바다속에 서식하는 어린 성게의 형태와 동작을 모사한 성게 로봇 ‘어친봇(UrchinBot)’을 개발하고 연구 성과를 마카오에서 열린 국제로봇 컨퍼런스인 ‘2019 IROS’에서 공개했다. 어친봇은 어린 성게와 마찬가지로 뾰족뾰족 튀어나온 가시와 튜브 모양의 발을 갖고 있다. 공기압과 유체역학을 활용해 직선 운동과 회전 운동을 할 수 있다.

어린 성게는 완전히 자란 성게보다 단순한 모양을 하고 있지만 2개의 상이한 유형의 가시를 갖고 있다고 한다. 이를 그대로 모사한 어친봇의 가시들은 볼 모양의 관절과 연결되어 있으며 볼 주변을 둘러싸고 있는 3개의 공기압 돔(dome)이 부풀어오르면서 서로 다른 방향으로 가시들을 밀어낸다. 모든 돔은 로봇 내부에서 서로 연결되어 있기 때문에 독자적으로 움직이지는 않는다.

어친봇은 튜브 모양의 발을 갖고 있다. 어린 성게는 점착성 물질을 배출하면서 튜브 모양의 발을 움직인다. 이동시 점착성 물질을 녹이는 효소를 분비한다. 이에 비해 어친봇의 튜브 모양 발은 끝부분에 자석을 갖고 있다. 자석을 철분 성분이 있는 곳에 붙었다 떨어졌다 하면서 이동하는게 가능하다.

연구팀은 이 로봇을 이용해 물속과 공기중에서 직선 운동과 회전 운동 실험을 진행했다. 로봇의 이동 속도는 초당 6mm로 매우 느리지만 앞으로 기능 업그레이드시 해양 세척 작업이나 검사 업무 등에 활용할 수 있을 것으로 기대하고 있다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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