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FTC대회 1'st Place Winning Aliance 상을 받다코리아로봇챔피언십 FTC 대회 참가기
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승인 2014.01.27  00:12:13
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나는 지난 25일 일산 킨텍스에서 열린 '2014 코리아로봇챔피언십(KRC)' 대회 FTC(First Tech Challenge)종목에 라레스(LARES. #5005)팀을 이끌고 참가하였다. 올해 FTC 종목 주제는 '블록 파티'(Block Party)였다.

이번 대회를 위해 우리 팀은 11월 중순부터 일주일에 두번씩(화요일, 토요일)모여 대회 준비를 하였다. 연습 시간은 학기 중에는 토요일 오후 2시~6시까지, 방학 때 부턴 화요일 오후 2시부터 6시까지, 토요일은 오전10시부터 오후 8시정도 까지 하였다. 그리고 대회가 있는 마지막 주에는 매일 하루에 12시간 정도 이번 FTC로봇 개발을 했다. 총 200시간 이상을 이 대회를 위해 투자한 셈이다.

2012년 부터 매년 FTC를 출전했지만 대회를 참가할 때마다 항상 참가하는 팀들은 허를 찌르는 전략과 로봇을 가지고 대회를 참가한다. 그리고 대회를 준비하면서 우리 팀원들은 기계공학적인 요소와 프로그램 요소, 그리고 팀웍과 기록등 많은 경험을 쌓게 된다. 이렇게 얻어진 경험은 다음 대회를 나갈수록 로봇의 완성도를 점점 높여주게 되는 것 이다. 나는 FTC를 2012년 첫 출전했고 그 경기에서 2등을 하였다. 2013년에도 2등을 했다. 그래서인지 우리 팀은 이번 FTC에서만큼은 꼭 1등을 하고 싶었다.

대회 전날인 24일 금요일, 대회 주최측 에서 FTC팀들을 위해 대회장을 오후 2시부터 7시까지 열어주었다. 그날 우리팀은 자율주행모드(autonomous) 환경을 맞추고 깃발 올리기 미션이 잘되는지 확인하려고 했다. 적외선 비콘(IR Beacon)이 이상한건지 우리 연습이 잘못 된건지는 잘 모르겠지만 이상하게도 적외선 센서가 빨리 적외선 비콘을을 감지했다. 그래서 일정거리 더 전진해서 큐브를 떨어뜨리게 프로그램을 수정했다. 그리고 연습을 하는 동안 구동부의 DC모터의 기어부가 파손되어 주행이 어렵게 되었다. 여분의 DC모터를 가져오지 않았기 때문에 긴급 대책으로 깃발 돌리는 DC모터로 대체했다. 또 조종을 하다가 컴퓨터가 멈추는 바람에 블루투스통신이 끊기면서 모터가 계속 회전했고, 1번관절의 축들이 휘어버렸다. 두 문제점 때문에 로봇을 수리하는데 대략 3시간정도 소모한 것 같다. 아무튼 두 문제를 해결하고, 자동 주행 프로그램을 완성하고 나서 저녁 7시에 킨텍스를 나왔다. 예정보다 3시간 정도 늦어진 시간이었다.

대회 당일 아침 8시 10분 킨텍스에 도착했다. 팀들은 별로 없었고, 우리는 부랴부랴 로봇을 준비하고 랩톱을 설치했다. 그리고 심사위원 선생님들이 로봇의 사용 부품과 크기를 확인하러 오셨다. 그리고 9시 쯤 무선통신 신호기(samantha)시험을 하러 본경기장에 갔다. 우리가 samantha가 제대로 작동하는지 확인해 볼수 있었던 시간은 연결된 후 대략 2초 정도. 확인해 무선통신신호기를 볼 시간은 너무나 잠깐이었다. 11시쯤에 첫 경기가 있었다. 예정대로 자동주행 모드를 실행했는 결과는 우리가 예측하지 못했던 것이었다. 전날 시험 경기장에 맞췄던 프로그램 보다는 평소에 연습했던 프로그램이 맞았다. 즉 연습경기장이랑 본경기장이랑 환경이 달랐던 것. 이것은 다른 팀도 같은 환경이었기에 뭐라 할 수 없었다. 하지만 문제는 조종구간이었다. 경기가 시작되자마자 우리는 무선통신신호기가 끊어졌고, 로봇이 얼어 버렸다. 우리는 통신이 이상하다고 항의를 했지만 받아들여 지지 않았고, 경기는 계속 진행되었다. 심판들은 우리 로봇에 문제가 있다고 하였지만 이때 경기장의 4대 로봇중 3대의 로봇이 제대로 작동되지 않았던 것을 근거로 판단 컨데 이는 경기장의 통신 문제로 추측된다.

점심을 먹은 후에 2차 로봇 경기가 있었고 그 때는 모든 로봇이 정상 작동하였다. 그때 우리 동맹의 점수가 235점이었다. 이번 대회 참가팀 중 가장 높은 점수였다. 2차 경기 후 로봇 심사를 받으러 갔다. 심사위원들의 질문은 다음과 같았다.
첫째 어디서 왔고, 구성원은 어떻게 정해졌는가?
둘째 구성원의 역할은?
셋째 4대의 로봇이 좁은 경기장에서 움직이기엔 로봇이 너무 크지 않은가? 또 팔을 길게 만든 이유는?
넷째 LARES팀이 1차경기 때 항의를 한 이유는 무엇이고, 답변은 어땠는가? 또한 그 답변에 수긍하였는가? 이 대회를 왜 참가하였는가?
다섯째 다른 로봇이 가지고 있지 않은, 이 팀에서 만든 로봇의 특징은?

세번째 질문과 네번째 질문은 답변하기 애매했다고 해야될까. 세번째 질문은 예상치 못한 것이었다. 답변은 대략 "2관절 팔이고 힘을 많이 받으니까 감속 구조 부분이 커지고 자동주행용 큐브 팔이 서보로 따로 만들었으니까 로봇이 커질 수 밖에 없었던 것 같다. 그만큼 기능이 다양하다. 자동주행구간 때 다른 팀이 밀어도 로봇이 밀리지 않는다" 라고 답변 했다.

팔을 길게 만든 이유에 대해서는 "세계대회때 우리는 굉장한 로봇들을 볼 수 있었고, 어떤 로봇들은 상대 로봇들을 방해한다. 하지만 이 전략을 생각해온 로봇은 상대방이 방해를 해도 팔이 뻗어 나가 멀리서도 미션을 수행할 수 있었다. 우리는 그 점에 영감을 받아 팔을 길게 만들었다." 라고 답변했다.

네번째 질문에 대헤서는 "우리가 꾸준히 모여서 만든 로봇이 대회 당일 작동되지 않아서 항의를 했다. 그리고 한 경기장에서 동시에 3대의 로봇이 작동되지 않아서 우리 로봇이 잘못 된것이 아니라고 생각했다"고 답변했다. 다섯번째 질문에 대해서는 당연히 2관절 팔에 대해서 설명을 하고, 심사를 마쳤다.

그 다음 바로 예선3차 경기가 있었다. 로봇의 시작 셋팅만 하고 바로 경기를 하러 갔는데도 불구하고 그곳에 있는 한 심사위원은 왜 이렇게 늦었냐고 뭐라 하기도 했다. 3차 예선 경기는 자동주행모드를 하고 나서 조종모드가 잘 작동되나 싶었는데 끝나기 40초 정도 전부터 우리 동맹팀의 조이스틱 하나와 우리팀의 로봇을 조종하는 조이스틱 하나가 또다시 통신 문제로 먹통이 되었다. 우리 동맹팀의 로봇은 예선 1,2차 경기 때 잘 작동 됐었기 때문에 결코 로봇들의 문제가 아니었다. 하지만 대회측 에서는 통신상태표시장치(FCS)가 잘 작동되고 있다고 표시되기 때문에 경기운영진도 무엇이 문제인지 모른다고 주장했다. 이런 악조건 속에서도 3차 예선에서 승리했고, 예선 전적 2승1패를 하게 되었다.

예선 3전승 팀이 있었기 때문에 우리는 예선 1위를 하지 못할 것이라는 것을 어느 정도 예측하고 있었다. 그러나 예선 결과가 나왔는데 예선 4등으로 겨우 본선에 진출 할 수 있었다. 순위는 점수차가 아닌 득점으로 따지는 것이었다. 예선1차 경기 때 통신 문제로 인한 로봇 조종 불가로 0점을 받은 우리가 불리할 수 밖에 없었다.(그때 상대 동맹팀은 단 5점 으로 승리, 점수 차로 했었던 것이 유리할지도 모른다.) 동맹팀을 정하는 것은 예선 순위로 선택권이 주어지기 때문에 우리가 선택할 여지는 가장 적었다. 그러나 결과는 그리 불리하지 않은 팀을 선택하였다.

본선 1차 경기가 진행되었고(준결승전) 승리했다. 자동 주행 모드때 상대 로봇과 충돌한체로 끝났다. 조종 주행이 시작되고 서로 엉켜있던 상대 로봇이 후진하다가 나의 로봇에 걸려 스스로 넘어진 것, 그 팀의 로봇이 주 득점 로봇이었기 때문에 문제없이 승리 할 수 있었다.

결승전은 상대 로봇 둘 다 잘하는 팀이었다. 승리를 확신할 수 없었지만 우리 동맹팀이 상대 주 득점원을 방해하는 방향으로 전략을 짰다.(우리 동맹팀이 할 수 있었던 것은 오직 전후진, 좌우회전과 1점 득점이었다.) 큐브를 떨어뜨리기 위해 적외선 비콘이 설치되었고(로봇과 가장 먼곳에 설치), 자동모드 주행이 시작됨과 동시에 로봇이 출발했다. 로봇은 큐브를 너무 멀리서 떨어뜨렸고, 출발위치로 돌아온 후 다리위로 올라갔지만 로봇 전체가 올라가지 못했다. 하지만 우리 로봇이 상대 로봇이 다리 위로 올라오지 못하게 방해했고, 자동 주행 모드가 끝났다. 우리 팀 점수는 20점, 상대팀은 큐브를 바닥에 떨어뜨렸기 때문에 5점이었다. 우리가 이기고 있었다.

이어서 조종주행이 시작되었다. 우리 동맹팀이 방해를 하기 시작했고 나의 팀 로봇은 정상적으로 득점하고 있었다. 큐브를 바구니에 담는 것은 거의 막상 막하였다.(상대는 두 로봇 모두 득점원 이었다.) 하지만 승패는 마지막게임(end-game)이 결정했다. 마지막게임에서 동맹팀 로봇은 깃발을 올리고 나의팀 로봇은 철봉에 매달리기로 했다. 결국 우리 동맹팀 로봇은 깃발을 돌리지 못했지만, 경기종료 5초를 남기고 나의팀 로봇은 무사히 철봉에 매달리는 것에 성공했다. 5초가 남았다. 상대 동맹팀이 깃발을 돌리고 철봉에 매달리면 우리는 지는 것. 상대 팀의 로봇이 철봉 앞으로 다가왔다. 이제 상대 로봇의 모터가 회전하기만 하면 우리는 질 수도 있다. 하지만 그 때 상대방의 로봇이 팔을 철봉에 걸친 상태에서 더 이상 로봇을 들어 올리지 못하고 멈춰버렸다. 그렇게 남은 5초가 지나가고 우리는 우승을 확신했다.

나중에 점수를 알고 보니까 우리가 109점, 상대가 약 70점대. 상대팀이 철봉을 잡고 지면으로 부터 1cm라도 떠 있었으면 대략 30점 차이로 지는 것이었다. 그때의 감격을 경기가 끝난 지금도 잊을 수 없고 말로도 표현할 수 없다. FTC 입문 3년 만에 계속된 2등을 떨쳐 버리고 드디어 1'st Place Winning Aliance Awards를 차지하는 순간이었다. 이렇게 FTC의 경기가 모두 막을 내렸다.

경기운영 중 로봇의 통신을 연결해 주는 시스템의 불안정으로 경기운영이 원활하지 못하여 정상적인 대회 진행이 되지 못했다. 해마다 나타나는 문제점 임에도 여전히 계속되는 것은 아쉬운 부분으로 남았다. 이번 대회를 하는데 도와주신 우리팀 부모님들과 선생님들께 항상 도와주시고 조언해주셔서 감사하다고 이 지면을 통해 인사 드리고 싶다. 한동희∙학생기자(안양 양명고 2)

한동희  ad@irobotnews.com
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