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꼭두각시 인형 조작하는 협동 로봇 '유미'스위스 취리히 연방공대 개발
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승인 2019.09.03  12:09:26
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스위스 취리히 연방공대(ETH Zurich) 연구진이 꼭두각시 인형을 조작하는 로봇 기술을 개발했다.

‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 취리히 연방공대(ETH Zurich) 연구진은 로봇을 이용해 끈으로 연결된 꼭두각시 인형을 조작하는 기술인 ‘퍼펫 마스터(PuppetMaster)’를 개발하고 실제 로봇에 적용했다. 스위스 ABB의 협동 로봇인 ‘유미(Yumi)’가 2개의 로봇 팔을 이용해 강아지가 뛰는 동작, 뱀이 기어 다니는 동작, 용이 나는 동작 등을 실제로 구현했다.

이들 동작에 앞서 연구진은 꼭두각시 인형의 움직임을 시뮬레이터상에서 구현하고 이를 로봇에 적용했다. 꼭두각시 인형은 중력, 인형의 내부 작동 메카니즘, 끈을 통해 전달되는 동력에 의해 매우 복합적으로 동작한다. 매우 비선형적으로 움직이기 때문에 기술적으로 제어하는 게 쉽지 않다. 취리히연방공대 과학자들은 시뮬레이션을 통해 꼭두각시의 다음 동작을 예측하는 방식으로 '퍼펫 마스트'를 개발하고 실제 로봇에 적용했다.

연구진은 이번에 확보한 기술이 꼭두각시 인형의 조작은 물론 의류, 물류창고의 소프트한 상품, 종이 등 플렉시블한 성질을 갖고 있는 물체를 조작하는 기술에도 활용될 수 있을 것으로 보고 있다.

장길수  ksjang@irobotnews.com
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