▲ 팀 익스플로러의 지상 이동 로봇

미 국방부 산하 '방위고등연구계획국(DARPA)'이 주최하는 ‘서브T 챌린지(Subterranean Challenge)'의 막이 본격 올랐다.

지난주 치러진 1차 경기(터널 서킷)에서 카네기멜론대와 오레곤주립대 선수들로 구성된 '팀 익스플로러'가 가장 좋은 점수를 획득했다.

DARPA 서브T 챌린지 홈페이지에 따르면 따르면 지난 15일부터 22일까지 피츠버그 광산 지역에서 진행된 ‘터널 서킷(tunnel Circuit)’ 경기에는 8개국에서 온 11개팀이 참가해 실력을 겨뤘다. 이번 터널 서킷 경기에선 카네기멜론대와 오레곤주립대 등으로 구성된 ‘팀 익스플로러(Team Explorer)가 1위를 차지했다. 우리나라 카이스트 선수들이 속해 있는 '팀 코스타(Team CoStar)'는 2위를 차지했다. 팀 코스타는 제트추진연구소, 캘리포니아공대, MIT, 카이스트 등의 선수로 구성되어 있다.

▲ 터널 서킷 팀별 순위와 점수

터널 서킷에는 총 20대의 무인 비행시스템(드론)과 64대의 지상이동 로봇, 1개의 자율 소형 비행선이 등장했다. 참가팀들은 이들 로봇과 드론, 비행선을 이용해 지하 공간에 대한 매핑 작업, 주최 측이 설치한 인공물의 위치 확인 작업 등을 수행했다. 인공물의 위치를 5m 이내의 정확도로 찾아야 임무를 수행한 것으로 인정받는다. 터널 서킷에선 각 팀별로 총 4번 경선에 참여해 가장 좋은 성적을 최종 점수로 인정받는다.

1위를 차지한 팀 익스플로러는 총 40개의 인공물 가운데 25개를 찾아냈으며 2위를 차지한 팀코스타는 11개를 찾아냈다.

‘서브T 챌린지’는 지하 인공 터널, 도심 지하에 건설된 사회 기간 시설, 자연 동굴 등 지하에서 자율성, 주변 인식, 네트워킹, 매핑, 모빌리티 등 종합적인 기술 경쟁을 펼치는 대회다. 대회는 크게 터널 서킷(tunnel Circuit), 도심 서킷(Urban Circuit), 동굴 서킷(Cave Circuit)에서 진행된다. 터널 서킷이 마무리됨에 따라 향후 대회에서 어떤 팀이 두각을 나타낼지 주목된다. 어번 서킷은 내년 2월, 동굴 서킷은 내년 8월 열리며 최종 결승전은 2021년 8월 열린다. 각 트랙 참가자들은 터널 서킷 등 3개의 서킷 과제를 수행하면서 통과해야 한다. 실제 지하공간에서 치러지는 트랙 경기의 상금은 최대 2백만 달러(별로 진행되는 버츄얼 트랙 우승 상금은 최대 150만 달러)다.